Praktikum Automatisierungstechnik. TU Bergakademie Freiberg. Institut für Automatisierungstechnik. Versuch Prozessleittechnik

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1 TU Bergakademie Freiberg Praktikum Automatisierungstechnik Institut für Automatisierungstechnik Versuch Prozessleittechnik 1. Versuchsziele: - Einsatzvorbereitung und Inbetriebnahme eines industriellen Prozessleitsystems - Projektierung von Leitsystemfunktionen anhand eines konkreten Beispiels Literatur: Vorlesungs- und Seminarunterlagen Polke, M. Prozeßleittechnik; Oldenbourg München, Wien 1994 DIN IEC Leittechnik, DIN EN ISO Fließbilder verfahrenstechnischer Anlagen ; IEC Programmierung in verteilten Automatisierungssystemen ; VDI/VDE 3699 Prozessführung mit Bildschirmen Arbeitsmaterial zum Leitsystem PCS 7 der Firma SIEMENS (am Arbeitsplatz bzw. im Internet: und weitere Adressen) 3. Grundlagen 3.1 Prozessleitsysteme (PLS; engl.: DCS bzw. PCS) Leitsysteme unterstützen den Menschen (Bediener) bei der Führung komplexer und/oder komplizierter Prozesse [3]. Dazu werden PLS über geeignete Sensoren bzw. Aktoren mit den Prozessen gekoppelt. Leitsysteme übernehmen teilweise oder vollständig die Bearbeitung des Informationsflusses, der Bestandteil eines jeden Prozesses ist, s. Bild 1. PNK 1 ABK 1 PNK n EWS n Prozessabschnitt Prozessabschnitt System- BUS S S i A i : Sensoren j A j : Aktoren PROZESS PNK: ABK: EWS: Prozessnahe Komponente Anzeige- und Bedienkomponente Engineering work station Bild 1: Struktur eines Leitsystems mit verteilten Prozessnahen Komponenten 1

2 und Prozesskopplung [2]

3 PLS sind in der Lage, Automatisierungsfunktionen selbsttätig auszuführen, wie z. B.: - Prozessdatenmanagement (-gewinnung, -verarbeitung,-nutzung) (PDM) - Prozessstabilisierung (Steuerung, Regelung) (PSt) - Prozessvisualisierung (Anzeigen, Fliessbilder, Trends) (PV) - Prozess-, Systemüberwachung (Meldungen, Alarme) (PÜ) - Prozessführung (Bedienung, MMK, Rezeptfahrweise) (PF) - Prozesssicherung (An-/Abfahren) (PSi) - Prozessoptimierung (PO) - Prozessbilanzierung (PB). PLS bauen auf den modernsten Entwicklungen der Digitaltechnik, Mikroelektronik, Informatik und Kommunikationstechnik auf. Der Trend in der Weiterentwicklung geht deutlich weg von firmeneigenen Lösungen (proprietär) und hin zur Verwendung von Standards (offene Lösungen) für Hard- und Software. Bezüglich der Struktur von Prozessinformations-Verarbeitungssystemen vollzog sich die Entwicklung von der parallelen Struktur über die zentrale Struktur (Prozessrechner) zu hierarchisch strukturierten Leitsystemen mit verteilten Prozessnahen Komponenten. Zur Veranschaulichung der Hierarchie bedient man sich in der Literatur eines sog. Ebenenmodells, das aus nachfolgend genannten Bereichen pyramidenförmig aufgebaut ist (Automatisierungspyramide, Bild 2): Horizontaler bzw. vertikaler : Informationsfluss, trifft gleichermaßen auf alle Ebenen zu. Der "Office"-Bereich oberhalb der Prozessleitebene war ursprünglich von der Automatisierungsebene getrennt. Die Einbeziehung der "IT-Welt" ermöglichte die Integration aller Ebenen sowie den gleichberechtigten Zugriff aller Ebenen auf die Prozessdaten (Verflachung der Hierarchie). Bild 2: Automatisierungspyramide Von der Unternehmensleitebene in Richtung Prozessebene nehmen die Echtzeitforderungen an das System zu, in umgekehrter Richtung werden höhere Anforderungen an die Komplexität der Datenverarbeitungsfunktionen gestellt. Zu einem PLS gehören im Allgemeinen mehrere, bezüglich ihrer Funktionalität voneinander abgegrenzte Komponenten (s. a. Bild 1): Allgemeine Bezeichnung (Abk.) Prozessnahe Komponente (PNK) Anzeige- und Bedienkomponente (ABK) Engineering Work Station (EWS) BUS-System SIMATIC PCS 7 (SIEMENS) Automatisierungssysteme (AS) Operator System (OS), WinCC Engineering System (ES) Kommunikation, SIMATIC NET 3

4 Der Systembus ermöglicht einen echtzeitfähigen und hoch verfügbaren Informationsaustausch zwischen den PLS-Komponenten. Von einem Bus-System wird neben dem zuverlässigen Datenaustausch auch die Integration aller Elemente in das System erwartet. Wegen der unterschiedlichen Anforderungen an die Kommunikation, die kein System gleichzeitig erfüllen kann, stellt die SIMATIC-NET Familie der Firma Siemens verschiedene BUS-Systeme mit abgestuftem Leistungsprofil zur Verfügung: Industrial-Ethernet, Profinet, Profibus, Aktor-Sensor-Interface (ASI). Die Engineering Work-Station ermöglicht die Konfiguration der Systemfunktionalität. Die Funktionen der PNK durch Parametrieren und Verknüpfen vorgegebener Software-Bausteine festgelegt. Für die ABK sind die statischen und dynamischen Anteile der Bilder zu definieren. Eine freie Programmierung mit einer Programmiersprache ist ebenfalls möglich und etwa bei komplexen Funktionen auch erforderlich. Typische Funktionen und Merkmale von Engineering-Werkzeugen sind: Das Engineering ist auch ohne die übrige PLS-Hardware möglich (also bereits bevor das PLS geliefert ist) Simultaneous Engineering durch mehrere Projekteure gleichzeitig ist möglich Das Engineering-Werkzeug ist in das PLS integriert, so dass Änderungen ausschließlich mit diesem Werkzeug vorgenommen werden und nicht über andere Schnittstellen. Dadurch sind Konsistenz und Aktualität der Dokumentation stets und ohne Mehraufwand gewährleistet Moderne Engineering-Werkzeuge können aktuelle Prozessdaten in die Konfigurierbilder einblenden, entweder als Zahl oder sogar als Trendbild. Dadurch können die Signale im Konfigurierbild verfolgt, Korrekturen und Änderungen ohne weitere Fensterwechsel durchgeführt und der Erfolg unmittelbar kontrolliert werden. Umgekehrt kann von den Bedienbildern in die entsprechenden Engineering-Werkzeuge geschaut werden. Schnittstellen zu CAE-Systemen für die Projektabwicklung und Feldplanung Die EWS wird zum regulären, störungsfreien Betrieb einer Anlage normalerweise nicht benötigt. Jeder Rechner, auf dem die prozessnahen Funktionen (Messen, Steuern, Regeln, Rechnen, Überwachen) ausgeführt werden, wird als prozessnahe Komponente (PNK) bezeichnet. Hierbei gibt es eine große Vielzahl von kleinen anwendungsspezifisch zugeschnittenen Mikrorechnern bis zu universellen, modular erweiterbaren leistungsfähigen Ein- oder Mehrprozessorrechnern. Grund ist der Zuschnitt von Funktionalität, Leistungsfähigkeit und Preis an die betreffende Aufgabe. Neben anwendungsspezifischen Mikrorechnern, Industrie-PCs und digitalen Reglern sind vor allem die Rechner zu erwähnen, die als speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) bezeichnet werden. Hauptbestandteile von PNKs sind: Stromversorgung, in der Regel redundant Prozessormodul, auf Wunsch des kunden auch redundant Schnittstelle zum Systembus, in der Regel redundant Weitere Schnittstellen zum Anschluss von Remote-I/O-Systemen, Feldgeräten mit Feldbussanschluss oder anderen intelligenten Einheiten (z.b. untergelagerte SPS) (teilweise auch noch) Ein-/Ausgabemodule für analoge und binäre Signale sowie Spezialmodule für Impuls-Ein-/Ausgänge oder für eigensichere Signale

5 5 Typische Funktionen und Merkmale von PNKs sind: Regeln und Steuern mit kleinsten Zykluszeiten von 10 ms bis 100 ms, in bestimmten Fällen sogar bis 1ms Ausführen von Rezepten Prozesssignale gehen bei Systemausfall auf vordefinierte Werte (Sicherheitsstellung) Algorithmen für Advaced Control, z.b. prädiktive Regelung,, Fuzzy Control, modellgestützte Messwerterfassung Zwischenpuffern der Prozesssignale, falls die Kommunikation zur ABK gestört ist Erkennen von Grenzwertverletzungen, Erzeugung von Alarmen mit Zeitstempel Die Anzeige- und Bedienkomponente (ABK)(engl.: human machine interface (HMI)) ist die Schnittstelle des Menschen (Bediener, Operator) zum Prozess, zur Maschine oder auch zum Leitsystem selbst. Alle modernen PLS verwenden kommerziell verfügbare Hard- und Software-Komponenten für ihre ABK. Im Fall der SIEMENS-Operator-Station (OS) werden PC s mit Windows Betriebsystemen und Bildschirme zur Informationsdarstellung eingesetzt. Die OS kann in Abhängigkeit von der Anlagengröße oder von speziellen Kundenanforderungen als OS Single Station bzw. als Client/Server-Mehrplatzsystem ausgeführt werden. Eine OS Single Station lässt sich auf zwei Arten an den Anlagenbus, Industrial Ethernet, anschließen: - über einen Kommunikationsprozessor, - über eine Standard-LAN-Karte. Die OS-Software besteht aus zwei Teilen, einem Engineeringteil und einem Runtime-Modul. Bei der Leitsystem-Software PCS7 ist der Engineeringteil Bestandteil der ES-Software. Typische Funktionen und Merkmale der ABK sind: Anzeige-/Bedienmittel: Standardtastatur, Spezialtastatur, Maus, Bildschirme, Großbildsysteme, Einblenden von Videobildern Standard-Bedienbilder (Übersichtsbild, Gruppenbild, Einzelkreisbild, Ablaufsteuerungsbild) Freie Grafiken (z.b. für Fließbilder, spezielle Bedienbilder u.ä.) Rezepterstellung, -verwaltung und -beobachtung Alarmbehandlung (Segmentierung in Anlagenteilen, interaktive Auswertung der Alarme) Interaktive Unterstützung des Anlagenfahrers durch Integration von Fahranweisungen und On-line-Hilfen Datenauswertung, -archivierung und dearchivierung Systemdiagnose (für Anlagenfahrer und detaillierter für die P- Instandhaltung) mit detaillierten Fehlermeldungen bei Störungen von Komponenten oder ihrer Kommunikation Systemdokumentation, Bedienbuch und Hilfe-Texte auf CD-ROM Geeignete Abgleichmechanismen (Spiegelplatten u.ä.) zur Gewährleistung der stoßfreien Redundanz-Umschaltung Zur Versuchsdurchführung steht Ihnen die HMI-Software WinCC zur Verfügung, das Windows Control Center der Firma SIEMENS. Einige ausgewählte Parameter sollen einen Eindruck von der Leistungsfähigkeit

6 eines Leitsystems vermitteln, ausgewählt aus der Dokumentation des Leitsystems SIMATIC PCS7: Typisches Misch-Mengengerüst einer AS (PNK): Binäreingänge: 850 Binärausgänge: 315 Analogeingänge: 275 Analogausgänge: 130 CPU einer AS-Komponente: Zykluszeit: 200µs d Leerzyklus d 500µs (CPU 400) Anzahl der PNK/AS-Geräte pro SIMATIC PCS7-System: 8, 16, 32, 64 je nach CPU-Typ des Systems SIMATIC S7-400 Max. Arbeitsspeicher (RAM) in einer AS: KByte (2.000 KByte für Code, KByte für Daten) Anzahl der durch die OS Software darstellbaren Prozessobjekte (PO): 250 (Standard) bis max (mit Erweiterungssoftware) OS-Archivierung (auf MS-SQL-Server Technologie beruhend): 512 Variable, durch Zusatzsoftware auf Variable erweiterbar. 3.2 Anwenderprogramm An die Stelle spezieller elektronischer Schaltungen zur Lösung automatisierungstechnischer Aufgaben (verdrahtungsprogrammierte Steuerung) tritt beim Einsatz von Speicherprogrammierbaren Steuerungen und Prozessleitsystemen ein Anwenderprogramm, welches eine Kombinationssteuerung, eine Folgesteuerung oder beliebige andere Prinzipien der Informationsverarbeitung (z.b. Regelung analoger Prozesssignale) beschreibt. Zur Modellierung der technologischen Aufgabenstellungen werden standardisierte leistungsfähige Programmier - Sprachen [3] zur Verfügung gestellt, textuelle Sprachen - Anweisungsliste (AWL) - Strukturierter Text (ST), graphische Sprachen - Kontaktplan (KOP) - Funktionsbausteinsprache (FBS). Eine besonders übersichtliche Programmierung von Folgesteuerungen wird durch die Ablaufsprache (AS, engl.: sequential function chart (SFC)) unterstützt. Die mit Hilfe der EWS in einer Programmiersprache formulierte Aufgabenstellung wird vor der

7 Speicherung automatisch in den Maschinencode des jeweiligen AS übersetzt. Dieser Maschinencode wird mit dem Befehl AS laden in das AS übertragen. Während der Inbetriebnahmephase einer PNK ist das Anlegen einer Datenbank und die Eingabe der Anwenderprogramme in den RAM-Speicher der PNK vorzunehmen. Die Verarbeitung der Prozesssignale erfolgt innerhalb eines PLS mittels Mikrorechner. Es ist deshalb notwendig, die analogen Signale auf der Prozessseite (wert- und zeitkontinuierlich) auf der PLS-Seite in Form von wertdiskreten, zeitdiskontinuierlichen Werten darzustellen. Die zeitdiskrete Arbeitsweise und die Verarbeitung diskretisierter (digitaler) Messsignale sind beim Entwurf der Anwenderprogramme entsprechend zu berücksichtigen. 4. Versuchsdurchführung 4.1 Aufgabenstellung Teil eines verfahrenstechnischen Prozesses ist ein Mischbehälter. Die an diesem Mischbehälter auszuführende Steueraufgabe lässt sich wie folgt beschreiben (Fliessbild s. Bild 3): Im Mischbehälter werden vier Stoffkomponenten gemischt. Der Zufluss der Komponenten wird durch Magnetventile (V1 bis V4) gesteuert. Die binären Steuersignale für die Ventile werden durch handbetätigte Taster am Prozesssimulator vorgegeben (Signalzustand "1" = Ventil geöffnet). Diese Signale werden gleichzeitig als Prozesssignale betrachtet, die die Stellung der Zufluss- Ventile (geöffnet/geschlossen) signalisieren, sie sind Eingangssignale für die Steuerung. Zur Steuerung des Abflussventils (V5) des Mischbehälters ist entsprechend der nachfolgenden Aufgabenstellung ein Anwenderprogramm zu entwickeln: Das Abflussventil des Mischbehälters ist nur dann zu öffnen, wenn die Zuflüsse V1 offen und V2 geschlossen, die Zuflüsse V1, V2, V3 offen und V4 geschlossen, die Zuflüsse V1 geschlossen und V4 offen, die Zuflüsse V1, V2, V3, V4 offen sind. Bild 3: Fliessbild des Mischbehälters 7

8 Anm.: Die Steuerung der Befüllung/Entleerung des betrachteten Mischbehälters wird im Beispiel als Elementaraufgabe behandelt. Weitere Elementaraufgaben bezüglich eines Mischbehälters könnten sein: Regelung der Temperatur des Behälterinhaltes, Füllstandsüberwachung, Drucküberwachung und Bildung eines Alarmsignals bei Überdruck, Ansteuerung eines Rührwerkmotors mit Auswertung des Motorstromes zur Viskositätsberechnung, Entwicklung des Anwenderprogramms (Vorbereitende Hausaufgabe) Für die unter 4.1 vorgegebene automatisierungstechnische Aufgabenstellung ist ein Anwenderprogramm zu entwickeln (Entwurf und Programmierung), welches in ein bestehendes Projekt einzubinden ist. Gehen Sie dabei folgendermaßen vor: - Bestimmung des Typs der Aufgabe zur Informationsverarbeitung - Modellierung der Aufgabe in Form einer Schaltbelegungstabelle - Ableitung der Schaltfunktion (Boole sche Algebra, Schaltalgebra) - Kürzung der Schaltfunktion (Karnaugh-Schema bzw. K-V-Diagramm) - Darstellung der gekürzten Schaltfunktion in einer der SPS- Programmiersprachen nach IEC [3], AWL, FBS, KOP Programmierung der SPS: SIEMENS Simatic S7-300 (s. a.: Praktikumsversuch SPS ) Als Hardware für die Versuchsdurchführung stehen Ihnen zur Verfügung: PC mit Bildschirm, Tastatur und Maus, im Praktikum sowohl als ES als auch als OS eingesetzt SPS S7-300 mit CPU 315, CP (Kommunikationsprozessor), binären und analogen Ein-/Ausgabebaugruppen, fertig verdrahtet, Kommunikation mit MPI (Multi-Point-Interface)-Schnittstelle über MPI- Verbindungskabel, ES-Adresse: MPI-1, CPU-Adresse: MPI-10, CP-Adresse: MPI-11 Prozesssimulator: 2x8 bit Eingänge, 2x8 bit Ausgänge, Word-Ein-/Ausgabe, 2x Analogwerteingabe, 2x Analogwertausgabe. Laden und starten Sie die SIEMENS ES-Software SIMATIC Manager, Laden und öffnen Sie das Projekt P (C:\SIEMENS\STEP7\S7proj\P), Vergleichen Sie den im Objekt SIMATIC 300-Station dokumentierten Hardwareaufbau der AS mit dem IST-Zustand, Experimentieren Sie mit den Menüoptionen und ermitteln Sie, welche Objekte es in STEP7 gibt und wie Sie - Objekte anlegen und öffnen, - Objekte umbenennen und löschen, - Objekte bearbeiten und speichern, - Objekte ausschneiden, kopieren und einfügen, - Objekte drucken und archivieren können. Nach öffnen der Objekte wird deren Inhalt angezeigt. Das Objekt Programmierbare Baugruppe enthält Programme, Anwenderprogramme und Bausteine. Das Objekt Anwenderprogramm stellt die unterste Ebene in der Objektstruktur dar. Das nach Abschnitt 4.1 zu erstellende Anwenderprogramm besteht aus verschiedenen Bausteinen, im vorliegenden Fall wird ein - Organisationsbaustein (OB1) und eine - Funktion (FCx) benötigt. 8

9 Der Organisationsbaustein OB1 ist für die zyklische Programmbearbeitung zuständig, er verwaltet die Reihenfolge der Abarbeitung der Anwenderprogramme. Achtung! Ein Anwenderprogramm, welches im OB1 nicht aufgerufen wird, wird auch nicht ausgeführt. Eine Funktion Fcx z.b. wird durch Eingabe des Befehls: call FCx im OB1 aufgerufen. Das Anwenderprogramm nach Abschnitt 4.2 kann in einer Funktion FCx abgelegt werden. Vorher ist diese Funktion FCx mit dem Menübefehl: Einfügen S7-Baustein FCx, anzulegen. Zur Eingabe des Anwenderprogramms ist ein geeigneter Spracheditor zu öffnen, KOP-, FUP- oder AWL-Editor. Um eine übersichtliche, strukturierte Programmierung zu ermöglichen, kann ein umfangreicheres Programm in einzelne Netzwerke gegliedert werden. Optional können Bausteintitel, Bausteinkommentar und Netzwerkkommentar eingegeben werden, um eine spätere Wartung der Programme zu erleichtern. Das vollständig und richtig eingegebene Anwenderprogramm ist mit dem Menübefehl: Datei Speichern, unter dem aktuellen Projekt auf der Festplatte der ES zu speichern. Daran anschließend kann das Anwenderprogramm in Gestalt des Maschinencods in die CPU der SPS geladen (Betriebsart: STOP oder RUN-P) und in der Betriebsart: (RUN oder RUN-P) gestartet und getestet werden. Hilfestellung bei der Ausführung der angegebenen Arbeitsschritte erhalten Sie durch die Hilfe-Funktion des SIMATIC-Managers bzw. durch am Arbeitsplatz ausliegendes Arbeitsmaterial. 4.4 Projektierung der ABK-Funktionen zur Aufgabenstellung Zur graphischen Darstellung der Technologie von Prozessen und des begleitenden Informationsflusses werden Fließbilder (verfahrenstechnische und leittechnische) [3] erstellt. Die Fließbilder dienen zusammen mit den Kurven- und Meldebildern als Grundlage für die Mensch-Prozess-Kommunikation (MPK) in der Leitwarte. Die Bilder bestehen in den meisten Fällen aus einem statischen Grundbild und dynamischen Bildanteilen, durch die Werte oder Zustände aus dem Prozess oder aus der Leittechnik auf dem Bildschirm aktualisiert angezeigt werden. Zum Erfassen und Speichern der Vorgeschichte eines Wertes mit Zeitstempel werden in der ABK Archive bzw. Umlaufspeicher angelegt. Der Inhalt dieser Datenbanken steht jederzeit zur Darstellung auf den Bildschirm der Leitwarte, z.b. Trendbilder oder zum Ausdruck zur Verfügung. Prozessspezifische Bilder müssen vom Anwender erstellt werden, andere werden vom System zur Verfügung gestellt. - Starten Sie die Software: Simatic/WinCC/Windows Control Center 5.0, - Öffnen Sie das Projekt D:\Projekte\WinCC\P_WinCC\P_WinCC.MCP, - Sehen Sie sich die Verbindung der OS-Station zum Automatisierungssystem an, es ist bereits ein Variablenhaushalt angelegt, vervollständigen Sie diesen gegebenenfalls, so dass Sie auf alle Prozess -Variablen des Prozesssimulators zugreifen können, - Öffnen Sie den Graphics Designer, es werden Ihnen die bereits angelegten Bilder aufgelistet, - Sehen Sie sich die statischen Bilder im Graphics Designer an und entwerfen Sie ein ähnliches Fliessbild, das den Elementarprozess Mischbehälter für die ABK darstellt, die grafischen Darstellungen des Behälters, der Rohrleitungen und der Ventile der globalen Bibliothek: Menü Ansicht Bibliothek Globale Bibliothek, - Speichern Sie das Bild unter einem neuen Namen, 9

10 Hinweis: Nutzen Sie zur Bilderstellung die am Arbeitsplatz ausliegende Zusammenfassung der Bedienschritte. 5. Fragen und Diskussionen Definition des Begriffes Leiten, DIN Wie ist der Begriff Prozess in der Verfahrensindustrie definiert, welche Aspekte sind zur ganzheitlichen Prozessbeschreibung anzuführen? Die Automatisierungspyramide, ableitbare Aussagen zur Funktion von Prozessleitsystemen im Informationsmanagement eines Unternehmens Komponenten von Leitsystemen Anordnung der Leitsystem-Komponenten im (Leit)-System Welche Aufgaben übernehmen Speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) in Leitsystemen? Entwicklung (Entwurf und Programmierung) von Anwenderprogrammen Kenntnis über die Bedeutung der Begriffe: Steuerung, Regelung, Elementaraufgabe, Kombinationssteuerung, Folgesteuerung Wo werden Leitsysteme eingesetzt, mit welchen Ergebnissen? Trends in der Entwicklung von Leitsystemen Aufgaben zur Projektierung eines Leitsystemeinsatzes Rolle des Informationshaushaltes eines Prozesses für den Projektierungsprozess, Ermittlung des Mengengerüstes eines Prozesses Aufgaben der Engineering Work Station Aufgaben und Gestaltung der Anzeige- und Bedienkomponente eines Leitsystems 10

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