1 Übersicht - Geodätische Monitoringsysteme

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1 GRUNDLAGEN ZUR ENTWICKLUNG VON MONITORINGSYSTEMEN FÜR GEODÄTISCHE ANWENDUNGEN Werner Stempfhuber, Rene Hauschild und Nils Langfeld Fachbereich Bauingenieur- und Geoinformationswesen Beuth Hochschule für Technik Berlin Kurzfassung: Die 3D-Echtzeiterfassung von statischen, quasi-statischen und kinematischen Prozessen im Bereich von einigen Zentimetern bzw. Millimetern eröffnet viele neue Anwendungen in der Ingenieurgeodäsie. Moderne Vermessungsinstrumente wie der zielverfolgende Tachymeter, GNSS- Empfänger, Neigungssensoren, etc. liefern solche Messdaten in einer hohen Messfrequenz. Hierbei müssen zunächst die Datenschnittstellen und Kommunikationskanäle zu einem PC realisiert werden. Im Rahmen einer Projektarbeit an der Beuth Hochschule für Technik Berlin wurden hierfür zwei konkrete Projekte entwickelt. Ein GNSS-Echtzeit-Monitoringsystem ist in der Lage, NMEA-Daten zu erfassen, zu visualisieren und gleichzeitig auszuwerten. Im zweiten Projekt wurde ein tachymeter-basiertes Monitoringsystem zur polaren Echtzeiterfassung und -verarbeitung von 3D-Objektpunkten erstellt. Benötigt wurden hierfür lediglich herkömmliche Vermessungsinstrumente, eine Programmierungsumgebung und ein PC mit seriellen Schnittstellen. 1 Übersicht - Geodätische Monitoringsysteme Eine zentrale Aufgabe der klassischen Vermessungskunde sowie der Ingenieurgeodäsie ist die Überwachung von Geländeabschnitten (wie. Rutschhänge, Felsstürze, Gletscher, Vulkane, Deponien, Bewegungen in der Plattentektonik und Erdbebengebieten etc.) und technischen Objekten (wie Gebäude, Brücken, Türme, Gleise, Tunnel, Minen, Ölplattformen, Bahnhöfe, Baugruben, Fassaden, Staumauern oder -dämme etc.). Hierbei kommen in der Regel konventionelle Verfahren zur Anwendung. Aus diesen einzelnen Messepochen lassen sich anschließend Aussagen bzgl. der Deformation des Überwachungsgebietes oder -objekts ableiten. Eine weitere Möglichkeit der Überwachung besteht in der Anwendung von geodätischen Monitoringsystemen. Bei solchen Anwendungen geht es ebenfalls um die Erfassung, Beobachtung und Auswertung von geometrischen Objektveränderungen. Der Unterschied liegt in der Anzahl der Messepochen und in der Anwendung automatisierter Messinstrumente aus dem Bereich der Geodäsie und der Geotechnik. Diese interdisziplinäre Aufgabe setzt modernste Messsysteme mit einer sehr hohen Echtzeit-Messrate in Wechselwirkung mit einer zentralen Ansteuerungssoftware basierend auf modernen Kommunikationsmittel ein. Der englische Begriff des Monitoring wird für die Überwachungsaufgaben in den Themengebieten 1

2 - des Bauwesens, - der Erdwissenschaften sowie - bei Aufgaben des Maschinen- und Anlagenbaus angewendet. Es geht stets um die Erfassung von geometrischen Inhomogenitäten im ein-, zweioder drei-dimensionalen Raum bzw. Neigungsänderungen in Längs- und Querausrichtung sowie Änderungen in der Orientierung. Diese Informationen sind immer bzgl. einer einheitlichen Zeitreferenz auszuwerten. Neuartige Verfahren wie das Laserscanning oder die terrestrische Radarinterferometrie ermöglichen sogar eine flächenhafte Aufnahme. Die Verknüpfung mit geotechnischen Messdaten wie Temperatur, Druck, Extensometer, Füllstand, Windrichtung oder -geschwindigkeit ermöglichen umfassende Analysen und Interpretationen der entsprechenden Fragestellung. In der Publikation von Thut, 2008 werden allgemeine Mindestanforderungen an ein geodätisches Monitoringsystem aufgeführt. Die zentrale Komponente ist stets die Mess- und Auswertesoftware. Zwei weitere Publikationen [Müller, 2000 und Pink, 2007]) unterteilen geodätische Monitoringsysteme in allgemeine Produktlösungen oder projektbezogene Lösungen. Natürlich haben beide Ansätze Vor- bzw. Nachteile. Neben den hohen Anschaffungskosten und der vordefinierten und eingeschränkten Funktionalität ist vor allem die Weiterverarbeitung der Messdaten in Echtzeit bei kommerziellen Produkten nur bedingt möglich. In der Tabelle 1 sind einige wichtige kommerzielle Systeme aufgelistet. Tab. 1 Anbieter geodätischer Monitoringsysteme [Sidler, 2009] Firma Systembezeichnung Trimble Topcon Solexperts Leica Geosystems Geodata Pöyry GOCA Sokkia Terra Monitoring SwissPhoto Loxis 4D Control Software Systembezeichung GeoMonitor-System GeoMoS (inkl. Spider) Eupalinos 2Doc GNSS/LPS/LS-based Online Control and Alarm Systems Geo 3 Axis SwissMon Detras (basierend auf GeoMoS von Leica Geosystems) Trigonos Während der ION-Tagung AHORN2009 (Der Alpenraum und seine Herausforderungen im Bereich Orientierung, Navigation und Informationsaustausch, siehe wurden einige Beispiele zu solchen universitären Systemen publiziert. Im DVW-Tagungsband der Schriftenreihe 59/2009 (Zeitabhängige Messgrößen - Verborgene Schätze in unseren Daten, 2

3 Beiträge zum 85. DVW-Seminar am 7. und 8. September 2009) sind zusätzlich einige Beispiele von individuellen Zeitreihenanalysen publiziert. Zusätzlich sind immer die Fragen nach der Zuverlässigkeit, Signifikanz, dem Erkennen von Fehlmessungen und der generellen Genauigkeitsklasse zu betrachten. Ein geodätisches Monitoringsystem besteht aus folgenden Basiskomponenten: - Stromversorgung - Benutzerinterface - Warnsystem (akustisch, visuell oder Warn- bzw. -SMS) - Geodätischen Messsensoren - Geotechnischen Messsensoren - Kommunikation und Fernwartung bzw. -steuerung - Datenspeicherung (z.b. SQL-Datenbank) - Visualisierung - Schnittstellen (z.b. zu GIS-Systemen) - Auswertesystem - Kontrollfunktionen - Auswertemodell mit Sollwerten und Toleranzen Das System wird in der Regel durch eine zentrale PC-Software gesteuert. Die fehlerfreie Interaktion und Integrität dieser einzelnen Subsysteme muss vorausgesetzt werden. Die verwendeten geodätischen Messsensoren sind ebenfalls Schlüsselkomponenten. Die Auswahl der für das geodätische Monitoring verwendete Instrumentarium ergibt sich aus der entsprechenden Messaufgabe. GNSS-Empfänger und motorisierte Totalstationen werden hierbei am häufigsten eingesetzt. Eine Übersicht möglicher geodätischer Messsensoren stellt Abbildung 1 graphisch dar. 3

4 Abb. 1 Übersicht - Geodätischen Messsensoren für Monitoringaufgaben 2 Motivation Durch die in Absatz 1 genannten allgemeinen Kriterien von kommerziellen sowie selbstständig entwickelten geodätischen Monitoringsystemen, ist zu Beginn jedes Projektes eine sorgfältige Prüfung der Anforderungen durchzuführen. Die Beuth Hochschule für Technik Berlin besitzt ein kommerzielles System für das geodätische Monitoring. Aus der Definition der Lehrinhalte im Modul Überwachungsmessungen im 6. Semester des Bachelorstudiengangs Vermessungswesen und Geomatik ergaben sich jedoch diese zwei in der Kurzfassung genannten Projekte. Das allgemeine Ziel war, die selbstständige Entwicklung eines einfachen Monitoringsystem mit einem Tachymeter und einer RTKGNSS-Ausrüstung umzusetzen. Als Messsensoren standen zunächst einige Trimble GNSS-Empfänger (System 5700 und R8), verschiedene Totalstationen von den Firmen Trimble und Leica Geosystems sowie der hochwertiger Neigungssensor Nivel20 (von Leica Geosystems) zur Verfügung. Die Messprojekte waren von den Teilnehmern selbst zu definieren. Im ersten Projekt wurde versucht, ein GNSS-Echtzeit-Monitoringsystem zu erstellen. Es sollte in der Lage sein, NMEA Daten zu erfassen, zu visualisieren und gleichzeitig auszuwerten. Mithilfe einer lokalen Referenzstation oder Korrekturdienste wie SAPOS (www.sapos.de), ascos (www.ascos.de) oder VRSNow (www.trimble.com) ist es möglich, absolute Echtzeitgenauigkeiten von etwa 1-3 cm zu erhalten. Benötigt wurden hierfür lediglich herkömmliche GNSS- Empfänger und ein PC, sowie die Schnittstellen zur Verbindung untereinander. Im zweiten Projekt wurde, basierend auf der bi-direktionale Kommunikation, ein Echtzeit- Monitoringsystem mit einem automatisierten Tachymeter realisiert. Durch die serielle Datenschnittstelle GeoCOM bei Tachymetern der Firma Leica Geosystems konnte dies sehr einfach 4

5 und elegant umgesetzt werden. Beide Arbeiten wurden mit der Software Matlab umgesetzt. Matlab-Toolboxen kamen dabei nicht zum Einsatz. 3 Hardwarekomponenten Das einfachste geodätische Monitoringsystem besteht aus einem Messsensor, einer Kommunikationseinheit, einem PC und einer einfachen Mess- und Auswertesoftware. Die Integration von weiteren Subsystemen erfolgt quasi nach dem identischen Konzept modular. Abb. 2 Einfaches GNSS-Monitoringsystem 3.1 Zentralrechner Die Anforderungen an den PC erfüllen bis auf die Instrumentenschnittstelle jedes Standardgerät. Viele geodätische Instrumente kommunizieren weiterhin auf der Basis von seriellen Schnittstellen (z.b. EIA-232, RS-232, RS-485). Aus diesem Grund müssen meist USB-to-RS232 Konverter verwendet werden. Zusätzlich muss noch eine Matlab Version (höher R2006) ohne zusätzliche Toolboxen installiert sein. Durch die C-Compiler Toolbox könnte das Monitoringprogramm anschließend noch als Stand-alone Applikation kompiliert werden. Für den Feldeinsatz muss des Weiteren ein Konzept der Energieversorgung (z.b. Solarpanels) geklärt werden. 3.2 Submodul: automatisierter Tachymeter Die Totalstationen der Fa. Leica Geosystems bieten in Ihrer Reihe TPS1000/2000, TPS1100, TPS1200 und TS30/TM30 die Option einer bi-direktionalen Kommunikation an. Dadurch ist man in der Lage, mittels ASCII-Befehlen die volle Funktionalität eines solchen Instruments von einem PC aus zu steuern. Die offene Schnittstelle mit dem Namen GeoCOM ermöglicht die Kommunikation mit allen Subsystemen. 5

6 Abb. 3 GeoCOM-Kommunikation (aus Ein erster Test kann bereits nach der Definition der Schnittstelle (ComPort-Nr., Übertragungsrate, Parität, Protokoll, Daten- und Stoppbits) am PC sowie am Instrument erfolgen. Dabei ist z.b. ein einfacher Datenstring aus der Funktion (AUT ChangeFace) wie: GeoCOM-Beispiel %R1Q, (ASCII-Request) %R1P,0,0:RC (ASCII-Response) zu senden. Der Returncode (RC) gibt eine Information bzgl. der richtigen oder fehlerhaften Ausführung der GeoCOM-Funktion zurück. Das Instrument wechselt mit diesem Befehl selbstständig die Fernrohrlage. Es fährt beispielsweise von der ersten Fernrohrlage automatisch in die zweite Fernrohrlage. Die Verwendung einer Winkelabfrage (TMC GetAngle1 via ASCII-Request %R1Q,9028:0 ) oder die Auslösung einer EDM-Messung (TMC DoMeasure via %R1Q,2008:1,1 ) erfolgt identisch. Beim letzten Beispiel muss lediglich auf die Definition des richtigen EDM-Messmodus geachtet werden. Dies wird durch die Angabe von Zusatzparametern festgelegt. Mit einem einfachen Terminalprogramm (z.b. Windows Terminal oder Hyperterminal) können solche einfachen Vorarbeiten getestet werden. Natürlich müssen am Tachymeter die GeoCOM-Schnittstelle aktiviert werden. Der Aufbau des Request und Response ASCII- Datenstring von GeoCOM ist im Referenzmanual ausführlich erläutert. Eine max. Messfrequenz von bis zu 12 Hertz kann durch die Trackingfunktion eingestellt werden. 3.3 Submodul: GNSS-Empfänger Bei GNSS-Empfängern wird die Funktionalität der NMEA-Ausgabe verwendet. Dieser Standard der National Marine Electronics Association 0183 oder 2000 ist bei nahezu allen Empfängern implementiert und frei verfügbar. Auf der Webseite werden die einzelnen Datensätze wie z.b. GGA, VTG, etc. aufgelistet und erläutert. Nach der Konfiguration der Schnittstellen kann der Datenstring (z.b. NMEA0183 GGA) 6

7 $GPGGA, , ,N, ,E,4,11,0.9,55.687,M,44.704,M,1.0,01*75 am PC empfangen werden. Bei modernen Geräten können die prozessierten RTK Positionen mit einer Messrate von bis zu 20, vereinzelt sogar bis zu 100 Hertz vom GNSS-Empfänger gemessen und gesendet werden. Nun musste als nächster Schritt der Datenstring aufgespalten, umgeformt und interpretiert werden. Die wesentlichen Informationen bei diesem NMEA-GGA-String sind: Tab. 2: Geeignete Aufspaltung des NMEA-GGA Datenstrings Messwert Bedeutung , UTC Zeit ,N, ,E, nördliche Breite östliche Länge 4, GNSS-Messmodus (0 = keine Position, 1 = stand-alone 11, Satellitenanzahl 0.9, DOP-Wert , ellipsoidische Höhe 2 = DGNSS, 3 und 4 = RTKDGNSS) Die Positionswerte müssen anschließend transformiert werden (vgl. Absatz 4.4). Neben der NMEA-Ausgabe (keine bi-direktionale Kommunikation) gibt es bei einzelnen Herstellern von GNSS-Empfängern auch die Möglichkeit eine Zwei-Wegekommunikation anzuwenden. So ist man z.b. durch das OWI-Protokoll (Outside-World-Interface) bei GNSS-Empfängern der Firma Leica Geosystems hierzu in der Lage. Hierbei muss ähnlich der GeoCOM-Schnittstelle eine ASCII-Befehlskette zum Client gesendet werden. So kann z.b. durch das einmalige Senden von $PLEIQ,GGA,0,4 die Ausgabe des NMEA-GGA Befehls aktiviert werden. Auch hier kann der gesamte Funktionsumfang des Gerätes durch eine PC-Steuerung programmiert werden. 3.4 Weitere Sensoren Bei der Verwendung von geodätischen Sensoren für Monitoringsystemen können gelegentlich fertige Kommunikationsmodule verwendet werden. So bietet z.b. ein Hersteller von 3D-Kameras (www.mesa-imaging.ch) Matlabfunktionen zum Messen an. Ein anderes Beispiel zum automatisierten Messen von Brückenschwingungen basierend auf einer handesüblichen Webcam wurde im Rahmen einer Studienarbeit mit der Matlabtoolbox Imageprocessing durch wenige Programmzeilen realisiert [Elsig, 2009]. Instrumente der Firma Leica Geosystems wie das Nivel20 oder Nivel200 bzw. Handlasergeräte können ähnlich der GeoCOM-Schnittstelle durch einfaches Senden von ASCII-Strings programmiert werden. 7

8 4 Softwarekomponente 4.1 Allgemeines zur Verwendung von Matlab Bei der Auswahl der Software zur Realisierung der Monitoringsoftware haben einigen Argumente für Verwendung von Matlab gesprochen: - Software ist an der Hochschule vorhanden - Einfache Verwendung von vorgefertigten und individuellen Funktionen - Übersichtliches Debuggen - Umfangreiche Dokumentation mit vielen Beispielen - Ideale Entwicklungsplattform zur Kommunikation mit externer Hardware - Komfortable grafische Visualisierung - Einfaches User-Interface (Guide) Für die erste Realisierung eines solchen Projektes ist die Verwendung von Matlab ideal. Sollte eine höhere Stabilität der Software erreicht werden, so ist eine Realisierung der Programmierung in der Microsoft Developer Studio-Umgebung zu empfehlen. Mit dem C/C++ Compiler wurde in der verwendeten Version R2006a nicht gearbeitet. 4.2 Definition der RS232 Datenschnittstelle in Matlab Neben ein paar Grundeinstellungen (clear all, close all, clc, format long, etc.), der Programmbeschreibung im Header und der Definition eines Datenfiles (fopen) wurde zunächst eine RS232- Schnittstelle via serport = serial( COM1, BaudRate, 19200); fopen(serport); geöffnet. Natürlich müssen diese Funktionen am Ende des Programms wieder eindeutig mit fclose geschlossen werden. Nach dem Öffnen der Schnittstelle und der Schnittstellendefinition am Messsensor kann bereits mit der individuellen Programmierung des Messsensors begonnen werden. 4.3 TPS Matlab Code Durch das Senden eines Datenstrings über die Funktion fprintf kann direkt mit dem Leica Tachymeter kommuniziert werden. So müssen zunächst ein paar allgemeine Parameter wie: - ATR on (%R1Q,18005:1) AUS SetUserAtrState 8

9 - Kompensator on (%R1Q,2006:1) TMC SetInclineSwitch, Automatic Mode - EDM Modus Standard oder RL (%R1Q,2020:1 oder 5) TMC SetEdmMode - Reflektortyp (%R1Q,17022:0) z.b. BAP PRISM ROUND festgelegt werden. Mit der Abfrage get können diese Funktionen (z.b. TMC GetEdmMode kontrolliert werden. Einstellungen wie Stationsdaten, Orientierung, Temperatur, Druck, etc. können auch via Geo- COM oder aber manuell eingestellt werden. Bei der Version 1.0 des Programmcodes ist dies jedoch zunächst manuell am Instrument einzustellen. Diese Liste von Grundeinstellungen zum automatisierten Messen lässt sich beliebig weiterführen. Sie ist abhängig vom Automatisationsgrad der Anwendung. In einem zweiten Schritt müssen für die einzelnen Zielpunkte die Sollkoordinaten bestimmt werden. Die können z.b. mit der Tachymeter-Funktion PowerSearch gefunden werden. Diese Routine muss jedoch nur einmal ganz zu Beginn des Monitoringprojekts durchgeführt werden. Auch hier wird zunächst nur die manuelle Eingabe implementiert. Mit der GeoCOM-Funktion MakePositioning (%R1Q,9027:Hz,V ) können die beiden Fernrohrstellungen in horizontaler und vertikaler Richtung angefahren werden. Nun muss nur noch der Befehl des Messens zum Tachymeter gesendet werden. Dies wurde bei uns via dem GeoCOM-Befehl TMC DoMeasure (%R1Q,2008:1,1 ) implementiert. Der Returncode dieser Funktion liefert die Messergebnisse zum Zielpunkt (z.b. Reflektor). Zum Schluss muss nun doch die Anzahl der Zielpunkte und der Anzahl der Voll- bzw. Teilsätze definiert werden. So kann dann das Ergebnis der Messung mit den entsprechenden Zusatzdaten in Echtzeit weiterverarbeitet oder einfach in ein Messfile abgelegt, visualisiert (plot, drownow) und auf der Konsole (display) ausgegeben werden. Ein einfaches TPS-Monitoringprogramm ist auf der Webseite als Beispiel abgelegt. 4.4 GNSS Matlab Code Anders als beim Tachymeter muss bei GNSS-Empfängern lediglich ein NMEA Datenstring gesendet werden. Die Monitoringsoftware muss nun diesen Datenstring aufzeichnen, verarbeiten und ggf. noch transformieren. Durch den Matlabbefehl fscanf kann zunächst der vom GNSS- Empfänger gesendete Datenstring in Echtzeit gelesen werden. S = fscanf(serport, %s ); Durch display kann er sofort am Terminal ausgegeben werden. display([ String:,num2str(S)]); Dieser String ist durch die Matlabfunktion regexp elegant aufzuspalten. Eine Umsetzung sieht etwa so aus: Kommas = regexp(s, ([,]) ); 9

10 UTCZeit = str2num(s(kommas(1):kommas(2))); B = str2num(s(kommas(2):kommas(3))); Durch dollar = find(s== $ ); ist das erste Zeichen einer neuen NMEA-Zeile festzulegen. Außerdem kann mit find die Länge des NMEA-Strings einfach kontrolliert werden. Der nächste Schritt ist die Umformung der ellipsoidischen Messdaten in ein verständliches Format. Die Breiten- und Längenangaben sind z.b. durch diese beiden Matlabzeilen B(i) = (B(i)/100 - floor(b(i)/100))/0.6 + floor(b(i)/100); L(i)=(L(i)/100 - floor(l(i)/100))/0.6 + floor(l(i)/100); in ein Grad [Dec] umzuformen. Der Index i ist hier der Laufindex. Nun können die BLh-Werte mit den beiden Parametern des WGS84 Ellipsoids (a= m, b= ,314 m) durch e = a2 b 2 a 2 (1) N = a 1 e 2 sin 2 (B) X = (N + h) sin(b) cos(l) Y = (N + h) sin(b) sin(l) Z = (N (1 e 2 ) + h) cos(b) (2) (3) in kartesische Koordinaten XYZ berechnet werden. Ein Beispiel hierzu ist wieder auf der in Absatz 4.3 genanten Webseite aufgeschalten. Zusätzlich kann durch eine klaren Trennung in Lage und Höhen via einer topozentrischen- oder UTM-Umformung eine sinnvolle Auswertung erfolgen. Dies ist ebenfalls in den beiden Funktionen WGS84 2 UTM33.m, WGS84 2 Topozentrum.m online verfügbar. Anzumerken ist, dass dieser Ansatz mit allen GNSS-Empfängern verwendbar ist. So wurde im Projekt sowohl mit geodätischen Empfängern (Trimble R8 und System5700) also auch mit Lowcost Empfängern gearbeitet. Das entwickelte Matlab-Programm verarbeitet die NMEA-Daten immer problemlos. 5 Testergebnisse und Ausblick Beide Systeme wurden am Ende der Lehrveranstaltung erfolgreich getestet. In einem nächsten Schritt müsste nun die Stabilität des Programms und auftretenden Fehler, wie die Verarbeitung eines unzureichenden Datenstrings idealer verarbeitet werden. Matlab bietet hier eine Reihe von Hilfsfunktionen. 10

11 Durch die Multishreading-Programmierung ist eine gleichzeitige Ansteuerung mehrerer Sensoren problemlos realisierbar. Das beschriebene Verfahren stellt lediglich die Ausgangsbasis zur Verarbeitung der Echtzeitdaten bzw. zur Ansteuerung dar. Eine weitere Möglichkeit ist das Echtzeittracking von bewegten Zielobjekten. Hierzu ist ebenfalls ein GeoCOM-Beispiel auf der Websseite vorhanden. Literatur [1] Elsig, D.: Schwingungsmessungen mit optischen Sensoren - Entwicklung und Untersuchung des Messsystems OscilETH, Masterprojektrbeit an der ETH Zürich (unveröffentlicht), [2] Müller, U. und Krebs, F.: SBB-Tunnel Zürich Thalwil - Vermessungsaufgaben aus Sicht des Bauherrenvermessers, VPK1 b.pdf [3] Pink, S.: Entwicklung und Erprobung eines multifunktionalen Geo-Sensornetzwerkes für ingenieurgeodätische Überwachungsmessungen. Dissertation, Universität der Bundeswehr München, [4] Sidler, A.: Einsatz des Leica GeoMoS-Systems für geodätische Monitoringaufgaben, Bachelorarbeit an der ETH Zürich (unveröffentlicht), [5] Stempfhuber, W.: Geodätische Monitoringsysteme - Stand der Technik und Abgrenzung der gegenwärtigen Systeme, DVW Schriftenreihe 59/2009, Zeitabhängige Messgrößen - Verborgene Schätze in unseren Daten, Beiträge zum 85. DVW-Seminar am 7. und 8. September [6] Thut, A.: Geotechnische Messverfahren, Grundbau Taschenbuch, Teil 1: Geotechnische Grundlagen, Karl Josef Witt (Hrsg.), 7. Auflage, Beispiel von Matlabfiles für das geodätische Monitoring Kontakt Prof. Dr.-Ing. Werner Stempfhuber Beuth Hochschule für Technik Berlin Fachgebiet - Praktische Geodäsie Fachbereich III Luxemburger Str. 10, D Berlin 11

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