Praxis der Antriebstechnik Gebersysteme von SEW-EURODRIVE

Transkript

1 Atrebstechk \ Atrebsautomatserug \ Systemtegrato \ Servces raxs der Atrebstechk Gebersysteme vo SEW-EURODRIVE Ausgabe 11/ / DE

2 SEW-EURODRIVE Drvg the world

3 Ihaltsverzechs Ihaltsverzechs 1 Eletug roduktame ud Warezeche Was sd Gebersysteme? Welche Augabe habe Gebersysteme? Welche Arte vo Gebersysteme gbt es? We uktoere Gebersysteme? Welche Geber verwedet ma be welchem Motor? We werde Gebersysteme be SEW-EURODRIVE egesetzt? Welche Gebersysteme setzt SEW-EURODRIVE e? We st de Typebezechug deser Gebersysteme augebaut? Mt welche rodukte werde de Gebersysteme egesetzt? We werde de Gebersysteme projektert? Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Ikremetelle Drehgeber mt Sprez- ud Steckwelle Ikremetelle Drehgeber mt Vollwelle Absolutwertgeber SSI Resolver Absolutwertgeber mt asychro-sereller-schttstelle Ebaugeber Näherugsgeber Abauvorrchtug We wrd e Geber mechasch agebaut? Sprezwellegeber (DR ud DT/DV Motore) Steckwelle mt Edgewde (ur DR Motore) Ebaugeber (ur DR Motore) Abauvorrchtug (DR ud DT/DV Motore) Hohlwellegeber (ur DR 315) Kouswellegeber (CM Motore) Welche Estellvorschrte gelte bem Geberabau a Sychromotore? Estellvorschrt ür Motore mt Hperace-Geber Resolverestellvorschrt ür SEW-Motore CM Welche allgemee Istallatoshwese müsse beachtet werde? Schrm der Geberletug am Umrchter Schrm der Geberletug am Geber Begrsdeto Stchwortverzechs raxs der Atrebstechk Gebersysteme 3

4 1 Eletug roduktame ud Warezeche 1 Eletug SEW-EURODRIVE st e ühredes Uterehme au dem Weltmarkt der elektrsche Atrebstechk. Der Hauptstz der Frmegruppe bedet sch Bruchsal / Deutschlad. I Fertgugswerke Deutschlad, Frakrech, Flad, USA, Brasle ud Cha werde de Kompoete des Atrebsbaukastes vo SEW-EURODRIVE mt höchstem Qualtätsaspruch hergestellt. I 61 Motagewerke 44 Idustreläder der Welt werde aus dese lagerhaltge Kompoete kudeah mt besoders kurzer Leerzet ud glechblebed hoher Qualtät de dvduelle Atrebssysteme motert. Vertreb, Beratug, Kudedest ud Ersatztelservce vo SEW- EURODRIVE de Se weltwet über 60 Läder. De weltwete räsez, das umagreche roduktprogramm ud das brete Destlestugsspektrum mache SEW-EURODRIVE zum deale arter ür aspruchsvolle Automatserugslösuge. Der vorlegede Bad aus der Rehe "raxs der Atrebstechk" wedet sch a techsche Fachkräte ud vermttelt aschaulcher Wese Ketsse über de Aubau ud de Fuktoswese vo gägge Kompoete der Gebertechk sowe dere Esatzgebete ud rojekterug. SEW-EURODRIVE - Drvg the world. Bruchsal, November roduktame ud Warezeche De desem Bad geate Marke ud roduktame sd Warezeche oder egetragee Warezeche der jewelge Ttelhalter. 4 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

5 Was sd Gebersysteme? Welche Augabe habe Gebersysteme? 2 2 Was sd Gebersysteme? 2.1 Welche Augabe habe Gebersysteme? Gebersysteme a Atrebssysteme habe je ach Aorderug uterschedlche Augabe zu erülle. Ee der häugste Augabe ees Gebersystems st es, ee ostoerug des Atrebssystems zu ermöglche. Dese ostoerug ka sowohl kremetell als auch absolut se. Herbe ka der Geber am Motor oder a der Strecke agebaut se. Des Wetere köe Gebersysteme ür de Drehzahlregelug egesetzt werde. Durch e drektes Motoreedback lasse sch Drehzahlgüte ud Regelverhalte, auch be große Lastäderuge, etscheded verbesser. Be Sychromotore st ür de dyamsche Regelug be uterschedlchste Lastbedguge de Rückmeldug der Rotorposto ür das Stelle des Dreheldes otwedg. Mt der Auswahl des rchtge Gebers ud der optmale Kombato der Sgale ür Regelprozesse ud ostoerug ka e optmales Atrebssystem erstellt werde. 2.2 Welche Arte vo Gebersysteme gbt es? Überblck über gebräuchlche Gebersysteme bezüglch elektrscher Schttstelle Gebersysteme kremetal absolut aalog aalog dgtal aalog dgtal sgletur sgletur multtur s/cos TTL, HTL Resolver asychro-serell, sychro-serell Tacho Bld 1: Überblck über gebräuchlche Gebersysteme raxs der Atrebstechk Gebersysteme 5

6 2 Was sd Gebersysteme? Welche Arte vo Gebersysteme gbt es? De verschedee Geber leer olgede Date: Gebersystem geleerte Date Rotorwkel osto Drehzahl Absolutwertgeber Sgle-Tur x x (x) Absolutwertgeber Mult-Tur x x (x) Ikremetalgeber (x) (x) (x) Resolver x (x) x Tachogeerator - - x x drekt auswertbar, (x) mt zusätzlcher Auswertug verügbar E wchtges Krterum be der Auswahl ees Gebers st de Robusthet ees Gebersystems. Da mache Geber drekt am Motor agebracht werde, müsse se temperatur- ud vbratosuempdlch se, da der Geber sost beschädgt werde köte. Ee große Rolle spelt auch de Störempdlchket des Gebersystems. Be Ausall der Versorgugsspaug behält der Absolutwertgeber see aktuelle Wegormato be, der kremetelle Geber verlert se. Der Absolutwertgeber st deshalb auch uempdlch gege äußere Störmpulse. Nach Abklge der Störug arbetet er ehlerre weter, da de gespecherte Wegormato uverädert st. Bem kremetelle Geber wrd e verloreer oder überzählger Zählmpuls cht regstrert ud ührt zu eem blebede Messehler Vor- ud Nachtele der wchtgste Gebersysteme Gebersystem Vortele Nachtele Ikremetalgeber Relatv robuste Ausühruge möglch Großes Agebot a Aulösug, Bauorme ud Schttstelle Sehr hohe Aulösug möglch Ebau Motor möglch Absolutwertgeber Lageormato auch ach Spaugsausall vorhade Edeutge Zuordug eer osto zum Ausgagswert Sehr hohe Aulösug möglch Be rotatve Geber st auch ee osto über mehrere Umdrehuge abbldbar Ebau Motor möglch Resolver Robuste Ausührug Vbratos- ud temperaturuempdlch Ebau Motor möglch Be Spaugsausall geht de Lageormato verlore Hohe Koste Hoher Auswerteauwad ur Sgle-Tur Lageormato 6 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

7 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Rotatorsche Gebersysteme Ikremetalgeber Optsches System Ikremetelle Drehgeber wadel de Drehzahl ee dskrete Azahl vo elektrsche Impulse um. Des erolgt mt eer Codeschebe mt radale, lchtdurchlässge Schltze, de optoelektrosch abgetastet wrd. Dabe wrd de Aulösug durch de Azahl der Schltze estgelegt. [1] [2] Bld 2: Ikremeteller Drehgeber [1] Ikremetalschebe [2] Abtastehet Magetsches System Sesore taste roterede Magete oder erromagetsche Maßverkörperuge ab ud erzeuge daraus e Sgal. Dese Systeme sd der Regel robuster als optsche Systeme. Es ka auch vo der klasssche Form abgewche werde, z. B. sd be eem DR-Ebaugeber Magete m Lüterrad egelasse. Dese Magete werde vo Mageteldsesore au eem Gebermodul erasst, welches am Stehbolze beestgt st. Durch Iterpretato der Messwerte werde etsprechede kremetelle Sgale erzeugt. Bld 3: DR-Ebaugeber raxs der Atrebstechk Gebersysteme 7

8 2 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Aubau ud Fuktoswese Üblcherwese habe kremetelle Geber 2 Spure ud ee Nullmpulsspur. Durch de Iverterug der Sgale ergebe sch da sgesamt 6 Spure. Zwe um 90 versetzte Abtastelemete m Ikremetalgeber leer 2 Sgalspure, A (K1) ud B (K2). De Spur A (K1) st mt Blck au de Motorwelle 90 voreled gegeüber Spur B (K2). Über dese haseverschebug wrd de Drehrchtug des Motors ermttelt. Der Nullmpuls (e Impuls pro Umdrehug) wrd mt eer drtte Abtastehet erasst ud als Reerezsgal Spur C (K0) zur Verügug gestellt. De Sgale A (K1), B (K2) ud C (K0) werde m Geber vertert ud als Sgale A (K1), B (K2) ud C (K0) zur Verügug gestellt. A (K1) A( K1) B (K2) B( K2) 90 C (K0) Bld 4: TTL-Sgale mt Nullspur, mt verterte Sgale HTL-Sgale mt Nullspur, ohe verterte Sgale C( K0) Sgalpegel Be de kremetelle dgtale Geber werde 2 Sgalpegel uterschede: TTL (Trasstor-Trasstor-Logk) HTL (Hochvolt-Trasstor-Logk) 8 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

9 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? 2 TTL (Trasstor- Trasstor-Logk) De Sgalpegel betrage U low 0,5 V ud U hgh 2,5 V. Vom Seder zum Empäger wrd jewels e postves ud e egatves Sgal (z. B. A, A) übertrage ud derezell ausgewertet. Durch dese symmetrsche Sgalübertragug ud derezelle Auswertug köe Glechtaktstöruge mmert ud höhere Daterate erzelt werde. 5.0 U [V DC ] A [1] [2] TTL 5.0 U [V DC ] A Bld 5: TTL-Sgalpegel [2] TTL [1] [1] "1"-Berech [2] "0"-Berech HTL (Hochvolt- Trasstor-Logk) De Sgalpegel betrage U low 3 V ud U hgh U B -3,5 V. De Sgale werde symmetrsch übertrage ud derezell ausgewertet. Augrud desse ud wege des hohe Spaugspegels habe HTL-Geber e sehr gutes EMV-Verhalte K [1] U [V DC ] Bld 6: HTL-Sgalpegel [1] "1"-Berech [2] "0"-Berech [2] HTL Iverterte HTL-Sgale düre mest cht drekt am Geberegag des Umrchters ageschlosse werde, da uter Umstäde de Egagsstue überlastet ud dadurch zerstört werde köe. raxs der Atrebstechk Gebersysteme 9

10 2 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Ikremetelle Drehgeber mt S-/Cos-Spure Aubau ud Fuktoswese S-/Cos-Geber, auch Susgeber geat, leer 2 um 90 versetzte Sussgale. Dabe wrd de Azahl ud der Verlau der Suskurve (Iterpolato ud Arcustagesbldug) ausgewertet. Mt Hle deser Werte ka de Drehzahl mt sehr hoher Aulösug ermttelt werde. Des st besoders da vortelhat, we große Stellbereche ud klee Drehzahle geau egehalte werde müsse. Außerdem st ee sehr hohe Regelstegket gegebe. Üblcherwese habe S-/Cos-Geber 2 Spure ud ee Nullmpulsspur. Durch de Iverterug der Sgale ergebe sch da sgesamt 6 Spure. De zwe um 90 versetzte Sgale lege au Spur A (K1) ud B (K2). Als Nullmpuls wrd ee Sus-Halbwelle pro Umdrehug a Spur C (K0) zur Verügug gestellt. De Spure A (K1), B (K2) ud C (K0) werde m Geber vertert ud als verterte Sgale au de Spure A (K1), B (K2) ud C (K0) zur Verügug gestellt. Spur A = Cos Spur B = S 0.5V A (K1) A (K1) B (K2) 90 B (K2) C (K0) C (K0) Bld 7: S-/Cos-Sgale mt Nullspur ud vertertem Sgal raxs der Atrebstechk Gebersysteme

11 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? 2 Sgalpegel S-/Cos-Sgale werde üblcherwese eer Glechspaug vo 2,5 V überlagert. Da de S-/Cos-Sgale symmetrsch übertrage ud derezell ausgewertet werde (U SS = 1 V), sd se uempdlch gege asymmetrsche Störuge ud habe e gutes EMV-Verhalte. U [V DC ] 3.0 [1] V SS [2] Bld 8: Sgalpegel ees Ikremetelle Drehgebers mt S/Cos-Spure [1] B - B [2] A - A S/Cos Absolutwertgeber Absolutwertgeber mt asychro-sereller-schttstelle Aubau I de letzte Jahre habe sch auch sogeate Kombgeber am Markt etablert. Solche Geber sd de S-/Cos-Geber mt Absolutwert-Iormato. Dese leer ebe der aktuelle Drehzahl des Motors auch Absolutwert-Iormatoe ud bete somt techsche ud azelle Vortele, we e Absolutwertgeber erorderlch st. Der Absolutwertgeber mt eer asychroe Schttstelle st e typscher Kombgeber. Nebe eem S-/Cos-Sgal ür de Drehzahlerassug ud eer Absolutwertormato bestzt deser Geber auch e elektrosches Typeschld, dem uter aderem Atrebsdate abgelegt werde köe. Des erlechtert de Ibetrebahme ud reduzert möglche Egabeehler des Aweders, da deser kee Atrebsdate egebe muss. Absolutwertgeber mt asychroer Schttstelle gbt es als: 1. Abaugeber ür Asychromotore ud Sychroe Servomotore 2. Ebaugeber ür Sychroe Servomotore Bedes gbt es Sgle-Tur-Ausührug ud Mult-Tur-Ausührug. raxs der Atrebstechk Gebersysteme 11

12 2 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Fuktoswese Zu Beg des Eschaltvorgags erasst de Baugruppe des Absolutwertgebers de absolute Lage. Daraus ka der Umrchter ür Sychromotore de Kommuterugsormato erreche. Der Umrchter lest dese Lageormato über ee RS-485-Verbdug (arameterkaal) aus ud setzt ee Zählerstad. Ausgehed vo desem absolute Wert werde de ostosäderuge über de Spure des S-/Cos-Gebers erasst ud aalog über de rozessdatekaal a de Umrchter übertrage. Wetere Abrage der Absolutposto erolge da ur och zyklsch zur lausbltätskotrolle. [1] [2] [5] [3] [4] Bld 9: Iormatosluss [1] Motor-Feedback-Systeme [2] S-/Cos-Sgal [3] arameterkaal RS485 [4] Versorgugsspaug [5] Umrchter E Umrchter mt asychro-sereller Schttstelle erhält über de arameterkaal sowohl de Lageormato als auch de Zetpukt, ür de dese osto glt. arallel dazu werde städg de elauede Aalogsgale (S-/Cos-Sgale) au dem rozessdatekaal empage ud gezählt. Der Geber st wahlwese als Sgle- oder Mult-Tur-Varate ausgeührt. Sgle-Tur bedeutet, dass de Iormato der Absolutposto sch mmer ur au ee Umdrehug bezeht. De Mult-Tur-Varate des Gebers ka über achgeschaltete, utersetzte Codeschebe bzw. mttels ees elektrosche Umdrehugszählers zusätzlch och Auskut über de Azahl der Umdrehuge (typsch z. B. 4096) gebe. Je ach Umrchter erolgt somt z. B. ach der maxmale Azahl der der Geber-Umdrehuge e Geberüberlau, der jedoch m No-Volatle-SRAM (NVS) des Umrchters mtgezählt wrd. Bs zu 256 Geberüberläue werde gespechert (be 4096 Umdrehuge). We de Spaug a de Versorgugs-s uter ee Grezwert abällt (z. B. be Netzausall), so erket des der NVSRAM ud de Date werde ullspaugsscher gespechert. 12 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

13 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? 2 Überlau-Bespel: Im Momet des Wedereschaltes gbt der EEROM m Umrchter Folgedes aus: De absolute Wert erhalb ees Überlaus (typsch 4096 x 4096) De Azahl der Überläue (0 255) Wrd ach Wegahme der Versorgugsspaug der Atreb, der sch kurz vor eem Überlau bedet, über de Geberüberlaupukt verschobe, besteht bem Wedereschalte ee Dskrepaz zwsche de erasste ud de abgelegte absolute Werte. De Geberelektrok korrgert darauh automatsch de gespecherte mt de erasste Werte. Ic. [3] [1] [2] Bld 10: Geberüberlau [1] 1. Geberüberlau [2] 2. Geberüberlau [3] vom Aweder gesehee, absolute osto abs. os De Geberüberläue werde m Umrchter mtgezählt, wodurch de absolute osto bestmmt werde ka. Der Aweder bekommt de egetlche Geberüberläue cht zu sehe, dese werde m Umrchter gespechert. Somt st der Geber mt asycho-sereller-schttstelle e echter Absolutwertgeber. raxs der Atrebstechk Gebersysteme 13

14 2 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Absolutwertgeber mt SSI (sychroserelles Iterace) Sgle-Tur-Geber De Absolutwert-Iormato wrd durch ee Codeschebe z. B. mt Gray Code erzeugt, de der Regel optsch abgetastet wrd. Dabe st jeder Wkelposto e edeutges Code-Muster zugeordet. Somt ka de absolute osto der Motorwelle bestmmt werde. De Besoderhet be eem eschrttge Gray Code m Gegesatz zum Bärcode st, dass sch mmer ur 1 Bt ädert ud damt ee ehlerhate Abtastug soort erkat wrd. Bld 11: Codeschebe mt Gray Code Dezmal Gray Code Bär-Code E Geber deser Ausührug st e sogeater Sgle-Tur-Geber, da de absolute osto der Motorwelle ur über ee Umdrehug bestmmt werde ka. 14 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

15 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? 2 Mult-Tur-Geber Nebe der Sgle-Tur-Ausührug gbt es auch Mult-Tur-Geber, be dee de absolute osto über mehrere Umdrehuge bestmmt wrd. Zur Erassug der Umdrehuge werde verschedee techsche Lösuge agebote. Verbretet sd Mcro-Getrebestue, de magetsch oder optsch mttels Codeschebe abgetastet werde. De Mult-Tur-Ehet st ebealls als specherder elektroscher Zähler verügbar. Bem eem optsche Drehgeber sd de Codeschebe jewels durch ee Getrebestue mt der Utersetzug = 16 voeader etkoppelt. Be 3 zusätzlche Codeschebe (üblcher Wert) köe also 16 x 16 x 16 = 4096 Umdrehuge absolut augelöst werde. [1] [2] [2] [2] = 16 = 16 = 16 Bld 12: Aordug der Codeschebe [1] Codeschebe zur Erassug der Wkelposto [2] Codeschebe zur Erassug der Azahl der Umdrehuge raxs der Atrebstechk Gebersysteme 15

16 2 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Resolver Be sychroe Servomotore st das am häugste egesetzte Gebersystem der Resolver. E Resolver ka erhalb eer Motorumdrehug de absolute Lage der Motorwelle ermttel. Aus dem Resolversgal wrd de Drehzahl ud de absolute osto je Umdrehug abgeletet. Aubau Der Resolver besteht aus 2 Fuktosbaugruppe, dem Stator ud dem Rotor. α U 1 U 2 U R Bld 13: Schematscher Aubau des Resolvers [1] [2] Bld 14: Resolver [1] Stator des Resolvers [2] Rotor des Resolvers 16 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

17 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? 2 Fuktoswese Der Umrchter leert e hochrequetes Erregersgal mt kostater Ampltude ud kostater Frequez. Deses hochrequete Sgal wrd über de Stator au de Rotor des Resolvers übertrage. Durch de Drehug des Resolver-Rotors werde der Statorwcklug des Drehtrasormators rotorlageabhägge Spauge duzert. R1 S2 [1] [2] [1] U e U R U 2 R2 S4 Bld 15: Ersatzschaltbld ees Resolvers [1] Stator [2] Rotor S1 [1] U 1 S U cos U s Bld 16: Ausgagsspaug U cos ud U s des Resolvers Verlau der Sgale Der Verlau der Sgale errechet sch we olgt: U re = A x s (ω Erreger x t) U cos (t) = A x ü x s(ω Erreger x t) x cos(p x α) U s (t) = A x ü x s(ω Erreger x t) x s(p x α) p x α = arcta (U s / U cos ) U re U cos U s A ω Erreger α ü p Reerezspaug Ausgagsspaug 1 des Stators Ausgagsspaug 2 des Stators Schetelwert der Egagsspaug Wkelrequez vo U e Rotorwkel Übersetzugsverhälts Azahl der olpaare des Resolvers raxs der Atrebstechk Gebersysteme 17

18 2 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Abhägg vo der Lage des Rotors äder sch de Ampltude der Spauge U s ud U cos ud werde über jewels ee Derezverstärker der Auswertug zugeührt. De Derezverstärker lter Störsgale (Glechtaktstöruge) au de potezalree Spursgale U s ud U cos aus. De aktuelle mechasche Lage ka aus de abgetastete Spursgale ermttelt werde: pxα = arcta( Us / Ucos ) De achstehede Grak gbt ee Überblck über de przpelle Hardwarestruktur eer Resolverauswertug, de ach dem abtastede Verahre arbetet. Erregerschaltug Asteuerug Resolvererregug U Re Sgalverarbetug Date Mcro- Cotroller U cos U s Bld 17: Hardware Resolverauswertug (vereachte Darstellug) raxs der Atrebstechk Gebersysteme

19 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Leare Gebersysteme Lasergeber I der Atrebstechk werde häug Laser-Dstazmessgeräte zur Messug vo Dstaze bs 250 m egesetzt. De Laser-Dstazmessgeräte vorhadee Laserdode sede ee modulerte Lchtstrahl als Impuls oder mt eer bestmmte Frequez aus. Deser Lchtstrahl wrd vo eem Relektor zurückgewore ud vo eem m Gerät stzede Fotododesystem empage. Dabe legt de Ausbretugsgeschwdgket be 30 s/m. Aus der Lauzet zwsche gesedetem ud empageem Lchtstrahl wrd de Dstaz zur Relektorläche ermttelt. Für Dstaze bs ca. 50 m köe Laserdode ohe Relektor ud das Tragulatosverahre ür de Dstazmessug egesetzt werde. [3] [1] [2] [4] [5] Bld 18: Laser- ud Dstazmessgeräte [1] Relektor oder ebee Oberläche [2] zurückgeworees Sgal [3] gesedetes Sgal [4] Dstaz [5] haseverschebug raxs der Atrebstechk Gebersysteme 19

20 2 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Barcodegeber A der Fahrtstrecke wrd ee Barcodebad agebracht, dass vo eem Barcodegeber gelese wrd. Der Barcodegeber ermttelt mt eem schtbare Rotlcht-Laser see osto relatv zum Barcodebad. Des gescheht m Wesetlche 3 Schrtte: 1. Lese ees Codes au dem Barcodebad. 2. Ermttel der osto des gelesee Codes m Scaberech des Laserstrahls. 3. Mllmetergeaue Berechug der osto aus Codeormato ud Codeposto. Aschleßed wrd der ostoswert über de stadardserte Schttstelle (z. B. SSI- Schttstelle) a das Atrebssystem des zu postoerede Fahrzeugs übergebe. Der Vortel der sch aus desem System ergbt, st de mllmetergeaue ostoerug über lage Strecke. Des Wetere werde Störgröße we Lutdruck ud Temperatur, de be herkömmlche Laser-Dstazmessgeräte Auswrkuge habe, elmert. Selbst de Kurvegäggket st be desem System gegebe. Bld 19: Barcodegeber raxs der Atrebstechk Gebersysteme

21 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? 2 Code-Schee Für de ostoerug be lage Verahrwege gbt es das Weg-Coder-System WCS. Es eget sch besoders Alage mt Kurve, Weche sowe Stegugs- ud Geällestrecke. Mt Messläge vo bs zu 327 Meter eget es sch uter aderem ür de ostoserassug olgede Bereche: Lager- ud Fördersysteme Studotechk Krapostoerug Galvakalage Auzüge Außerdem eget sch das WCS zur Idetkato vo Fahrzeuge Fördersysteme mt glechzetger mllmetergeauer ostoerug deses Fahrzeugs. Bld 20: Weg-Coder-System WCS Messleale Für de Betreb ees sychroe Learmotors wrd e Mess-System beötgt, um de Lage des rmärtels zu erkee. Daraus wrd m zugehörge Atrebsumrchter de Geschwdgket abgeletet ud de ostoerug ausgeührt. Je ach Applkato gbt es ür de Wahl des geegete Gebersystems verschedee Auswahlkrtere: Maxmale Geschwdgket Maxmale Verahrstrecke Aulösug (Aorderug a de Geaugket) Schmutzbelastug EMV-Bedguge raxs der Atrebstechk Gebersysteme 21

22 2 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Aubau ud Fuktoswese optscher Wegmess-Systeme E optsches Wegmess-System besteht aus eem a der Strecke moterte Maßkörper aus Glas oder Stahl ud eem Abtastkop, der über dese Strecke verährt. Im Abtastkop st ee Lchtquelle, Fotoelemete ud optsche Flter zur bessere Erassug. Das vo der Lchtquelle ausgesedete Lcht trt au de Maßkörper, wrd etspreched der augebrachte Telug relektert ud vo de Fotoelemete detektert. Ee Auswerte-Elektrok geerert daraus e kremetelles Sgal. [1] [2] [5] [4] Bld 21: Schematsche Darstellug ees optsche Wegmess-Systems [3] [1] Lchtquelle ud Fotoelemet [2] Lse [3] Abtastplatte [4] Relektor [5] Lchtwelle Je ach Aulösug uterschedet sch das Arbetsprzp des optsche Wegmess- Systems zwe rzpe: Abbldedes rzp mt eer Strchtelug vo µm Itererezelles rzp mt eer Strchtelug vo 4-8 µm Abhägg vo de Esatzbedguge ud Umweltelüsse komme be de optsche Systeme uterschedlche Ausühruge zum Esatz. 22 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

23 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? 2 Geschlossee Systeme Oee Systeme Aubau ud Fuktoswese magetscher Wegmess- Systeme Maxmale Verahrgeschwdgket ca. 2 m/s Guter Schutz vor Umweltelüsse Mt mechascher Führug Das System arbetet ohe mechasche Führug. Der Abtastkop st am beweglche Tel motert ud "schwebt" quas über der Strecke, daher beträgt de max. Verahrgeschwdgket ca. 8 m/s. Kaum Schutz vor Umweltelüsse. Magetsche Wegmess-Systeme bestehe aus eem Magetbad ud eem Sesor. Das Magetbad st als Maßbad a der Strecke motert. Der am rmärtel beestgte Sesor, verährt über desem Maßbad. [1/s] l [mm] S N S N [A] Bld 22: Magetsches Wegmess-System [A] Aulösug Durch ee Verahrbewegug msst der Sesor de Äderuge der magetsche Feldstärke, woraus ee Auswerte-Elektrok e Sussgal erzeugt. Durch de haseversetzte Aordug vo 2 Abtastehete erhalb ees Sesors werde Sus- ud Cosus-Sgale erzeugt. De Sussgale der Abtastelemete köe mt Hle vo Iterpolato (D/A-Wadler) höher augelöst werde. Dese Susgale werde durch optoale, de Geber tegrerte, elektrosche Schaltuge marktüblche Schttstellesgale we z. B. TTL umgewadelt. Optoal sd solche Maßbäder och mt eem aumagetserte Code ür de Absolutwert verügbar. Be Gebersysteme mt Absolutwertormatoe muss ach dem Eschalte kee Reerezahrt durchgeührt werde. Be leare Absolutwertgeber wrd das ostossgal e dgtales rotokoll umgewadelt. raxs der Atrebstechk Gebersysteme 23

24 2 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? Aubau ud Fuktoswese duktver Wegmess-Systeme Iduktve Wegmess-Systeme arbete ach dem rzp der varable Reluktaz. Markeruge au eem metallsche Maßbad leke dabe e vo eem Lesekop erzeugtes Mageteld ab. Dese Feldäderuge erket de Auswerte-Elektrok ud wadelt se Sus-Sgale um. Durch de phaseversetzte Aordug vo 2 Abtastehete erhalb ees Sesors werde Sus- ud Cosus-Sgale erzeugt. [1] N S [2] [3] Bld 23: Schematsche Darstellug ees duktve Wegmess-Systems [1] Magetsche Feldle [2] Magetsche Sesore [3] Maßbad m Querschtt Das Maßbad a der Strecke st ausschlaggebed ür de Geaugket der Messug. Es besteht aus mehrere Schchte. Der Ker st e Metallbad, das Markeruge sehr präzse egeätzt sd. Optoal sd dese Maßbäder och mt eer Reerezmarke verügbar. Je ach Ausührug des Lägemess-Systems wrd das Reerezsgal telwese durch ee egee Sesor erasst. Deses Metallbad st zwsche eem Träger- ud eem Abdeckbad egebettet. [1] [2] [3] [4] [5] Bld 24: Schchtweser Aubau ees Maßbads [1] Abdeckbad [2] Telug [3] Reerezmarke [4] Stahlträgerbad [5] Klebeschcht 24 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

25 Was sd Gebersysteme? We uktoere Gebersysteme? 2 Optoal wrd ür duktve Mess-Systeme ee Auswerte-Elektrok agebote, de de Sus- ud Cosus-Sgale e TTL-Sgal umwadelt. Iduktve Wegmess-Systeme habe olgede Egeschate, de be der rojekterug zu berückschtge sd: Verahrgeschwdgkete bs ca. 20 m/s Aulösug: 1000 µm / Susperode (s- / cos-sgal) 5-50 µm (TTL-Sgal) Geaugket: ca. 10 µm/m Ausührug mestes I66 Uempdlchket gegeüber Verschmutzug Sellägegeber E Sellägegeber besteht grudsätzlch aus eer Messtrommel, eem Federrückzug ud eem Abwckelmechasmus. A desem Abwckelmechasmus st e herkömmlcher Geber über ee Kupplug motert. Sellägegeber sd besoders ür Vertkalaweduge m Lager- ud Logstkberech sowe der Bühetechk geeget. Bld 25: Sellägegeber raxs der Atrebstechk Gebersysteme 25

26 2 Was sd Gebersysteme? Welche Geber verwedet ma be welchem Motor? 2.4 Welche Geber verwedet ma be welchem Motor? Gebersysteme ür asychroe Drehstrom- oder Servomotore Be asychroe Motore werde Gebersysteme der Regel aus 2 Grüde egesetzt: Drehzahlregelug (Um ee hohe Drehzahlgüte zu erreche ud au Lastäderuge optmal reagere köe) ostoerug Herbe komme Regel olgede Geber zum Esatz: Ikremetalgeber mt gerger Aulösug köe ur zur ostoerug ud cht zur Drehzahlregelug egesetzt werde ur Eachpostoerug (El- Schlechgag) möglch dadurch gergere Dyamk des Systems Reerezahrt otwedg Ikremetelle Drehgeber zur Drehzahlregelug zur ostoerug Reerezahrt st otwedg Absolutwertgeber zur ostoerug kee Reerezahrt otwedg we ke Echtzetkaal (Kombgeber mt etweder S/Cos-, TTL-, HTL-Sgal) vorhade st, wrd e zusätzlches Gebersystem zur Drehzahlregelug beötgt 26 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

27 Was sd Gebersysteme? Welche Geber verwedet ma be welchem Motor? Gebersysteme ür sychroe Servomotore Für ee dyamsche Regelug wrd be Sychromotore och de Rotorlage ür das Regelsystem beötgt. I der Regel komme be sychroe Servomotore zwe Systeme zur Rotorlageerkeug zum Esatz: Resolver zur Rotorlageerkeug zur Drehzahlregelug zur ostoerug Reerezahrt otwedg Absolutwertgeber zur Rotorlageerkeug Absolutwertgeber ür Servomotore sd der Regel Kombgeber mt eem Echtzetkaal (S/Cos) ür de Drehzahlregelug zur ostoerug Be Sgle-Tur-Geber st der Regel ee Reerezahrt otwedg be Mult-Tur-Geber st kee Reerezahrt otwedg Gebersysteme ür leare Servosysteme Messleale zur ostoerug mt Absolutwertormato au dem Maßbad st kee Reerezahrt otwedg be re kremeteller Iormato au dem Maßbad st ee Reerezahrt otwedg raxs der Atrebstechk Gebersysteme 27

28 2 Was sd Gebersysteme? Welche Geber verwedet ma be welchem Motor? Gebersysteme zur leare Wegerassug Zur geaue ostoerug be schlupbehatete Systeme st es otwedg, zusätzlch zu de am Motor agebaute Geber, e Mess-System a der Strecke azubrge. Lasergeber zur Messug vo Dstaze bs ca. 250 m kee Kurvegäggket Barcodegeber ka zur Messug sehr großer Dstaze egesetzt werde Kurvegäggket ud Weche sd möglch Code-Schee ka zur Messug vo Dstaze bs ca. 320 m egesetzt werde sehr robustes System Kurvegäggket ud Weche sd möglch Sellägegeber robustes System deal ür Vertkalaweduge 28 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

29 We werde Gebersysteme be SEW-EURODRIVE egesetzt? Welche Gebersysteme setzt SEW-EURODRIVE e? 3 3 We werde Gebersysteme be SEW-EURODRIVE egesetzt? Drehzahlregelug Sollwertgeererug ostoerug Motorührug Drehzahl- Regler Vorsteuerug Rotorlage M G Führugsgrößegeerator N-Soll X-Soll Lage- Regler Geschwdgket Lageormato Bld 26: Drehzahl- ud Lageregelkres ees Atrebsystems Welche Gebersysteme setzt SEW-EURODRIVE e? Ikremetalgeber mt gerger AulösugTyp NV.. / EI.. / ES12/16/22/26 Mt de Ikremetalgeber mt gerger Aulösug ka ma eache chtdyamsche ostoeruge realsere. Des Wetere ka each ud presgüstg überwacht werde, ob sch der Motor dreht. We e Zwespur-Geber verwedet wrd, ka zusätzlch de Drehrchtug des Motors ermttelt werde Ikremetalgeber Typ E..T / E..C / E..S / E..R Ikremetalgeber ege sch zur Drehzahlregelug ud ostoerug. Se habe 2 Sgalspure ud ee Nullmpulsspur. De Ikremetalgeber sd als Hohlwellegeber, Sprezwellegeber, Steckwelle mt Edgewde oder Vollwellegeber mt Kupplug ausgeührt. Sgalausgag: TTL, HTL oder S/Cos Sgle-Tur-Kombgeber Typ E..H / E..W De Absolutwertgeber E..H ud E..W sd Kombgeber. Se behalte ee Sgle- Tur-Absolutwertgeber ud ee hochaulösede Susgeber. Für de Dateübertragug der Absolutwerte steht ee asychro-serelle-schttstelle zur Verügug. Se ege sch ür de Betreb vo Sychromotore. Herbe köe se zur Drehzahlregelug oder zur ostoerug über ee Umdrehug egesetzt werde. De Absolutwertgeber E..H ud E..W bestze zudem e elektrosches Typeschld Absolutwertgeber Typ A..Y / A..H / A..W De Absolutwertgeber A..Y, A..H ud A..W sd Kombgeber. Se behalte ee Mult- Tur-Absolutwertgeber ud ee hochaulösede Susgeber. Für de Dateübertragug der Absolutwerte stehe wahlwese ee SSI-Schttstelle ud ee asychroserelle- Schttstelle zur Verügug. De Absolutwertgeber A..H ud AS7W bestze zudem e elektrosches Typeschld. raxs der Atrebstechk Gebersysteme 29

30 3 We werde Gebersysteme be SEW-EURODRIVE egesetzt? We st de Typebezechug deser Gebersysteme augebaut? 3.2 We st de Typebezechug deser Gebersysteme augebaut? E S 7 S Sgalart T U B = DC 5 V, TTL A Ausührug als Abauvorrchtug C U B = DC 4,75 (9) 30 V, HTL oder TTL H HIERFACE R U B = DC 7 (9) 30 V, TTL S U B = DC 7 (9) 30 V, S/Cos 1 V SS W U B = DC 7 30 V, RS485, S/Cos 1 V SS Y SSI [sychroes serelles Iterace] erode pro Umdrehug M Resolver Sgal L Resolver Sgal Bauart Abau/Welle F ormschlüssg, mt Bolze geschert S wellezetrert, Sprezwelle G wellezetrert, Steckwelle I Itegrert V laschzetrert, Vollwelle H wellezetrert, Hohlwelle K wellezetrert, Kouswelle L Leargeber Gebertyp E Ecoder (Ikremetalgeber oder Sgletur-Kombgeber) A Absolutwertgeber N Näherugsgeber X Abauvorrchtug ür Fremdgeber R Resolver 30 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

31 We werde Gebersysteme be SEW-EURODRIVE egesetzt? Mt welche rodukte werde de Gebersysteme egesetzt? Mt welche rodukte werde de Gebersysteme egesetzt? Drehgeber ür Drehstrommotore ud asychroe Servomotore Ikremetalgeber ür DR-Motore Gebertyp Abauart Agebaut a Elektrsche Schttstelle Strchzahl Versorgug [V DC ] EH1T Abaugeber mt Hohlwelle DR63 TTL EH1S S/Cos 9 26 EH1R TTL EH1C HTL EI7C / EI76 / EI72 / EI71 Ebaugeber DR HTL 24 / 6 / 2 / 1 ES7S Abaugeber mt Sprezwelle DR S/Cos ES7R TTL ES7C TTL bs HTL, abhägg vo der Versorgug EG7S Abaugeber mt Steckwelle DR S/Cos EG7R TTL EG7C TTL bs HTL, abhägg vo der Versorgug EV7S Abaugeber mt Kupplug DR S/Cos EV7R TTL EV7C TTL bs HTL, abhägg vo der Versorgug EH7T Abaugeber mt Hohlwelle DR315 TTL EH7S S/Cos EH7R TTL EH7C HTL 9 30 raxs der Atrebstechk Gebersysteme 31

32 3 We werde Gebersysteme be SEW-EURODRIVE egesetzt? Mt welche rodukte werde de Gebersysteme egesetzt? Ikremetalgeber ür DT/DV-Motore Gebertyp Abauart Agebaut a Elektrsche Schttstelle ES1T / ES2T Abaugeber mt Sprezwelle DT71 DV225 CT71 CV200 Strchzahl Versorgug [V DC ] TTL ES1S / ES2S S/Cos 9 26 ES1R / ES2R TTL ES1C / ES2C HTL EV1T / EV2T* Abaugeber mt Kupplug DT71 DV225 TTL EV1S CT71 CV200 S/Cos EV1R TTL EV1C HTL ES12 Abaugeber mt Sprezwelle DT71 DV100 HTL 1 / ES16 HTL 6 ES22 DV112 DV132S HTL 1 / 2 ES26 HTL 6 * Geber mt Ex-Ausührug Absolutwertgeber Sgle- / Mult-Tur Gebertyp Abauart Agebaut a Elektrsche Schttstelle AS7W Abaugeber mt Sprezwelle DR RS485 (Mult-Tur) + 1V S/Cos AG7W Abaugeber mt Steckwelle DR RS485 (Mult-Tur) + 1V S/Cos AS7Y Abaugeber mt Sprezwelle DR M-SSI (Mult-Tur) + 1V S/Cos AG7Y Abaugeber mt Steckwelle DR M-SSI (Mult-Tur) + 1V S/Cos AH7Y Abaugeber mt Hohlwelle DR315 M-SSI (Mult-Tur) + TTL AV7Y Abaugeber mt Kupplug DR M-SSI (Mult-Tur) + 1V S/Cos AV7W Abaugeber mt Kupplug DR RS485 (Mult-Tur) + 1V S/Cos AS3H / AS4H AV1H / AV6H Abaugeber mt Sprezwelle DT71 DV132S CT71 CV132S Abaugeber mt Kupplug DT71 DV225 CT71 CV200L AV1Y Abaugeber mt Kupplug DT71 DV225 CT71 CV200L HIERFACE (Mult- Tur) + 1 V S/Cos HIERFACE (Mult- Tur) + 1 V S/Cos M-SSI (Mult-Tur) + 1V S/Cos Strchzahl Versorgug [V DC ] M-SSI: Mult-Tur-Sychro-Serell-Iterace Näherugsgeber Gebertyp Abauart Agebaut a Elektrsche Schttstelle Strchzahl Versorgug [V DC ] NV11 Radal a Lüterhaube DT71 DV132S HTL NV21 1 NV12 2 NV22 2 NV16 6 NV raxs der Atrebstechk Gebersysteme

33 We werde Gebersysteme be SEW-EURODRIVE egesetzt? Mt welche rodukte werde de Gebersysteme egesetzt? Drehgeber ür sychroe Servomotore Absolutwertgeber Sgle- / Mult-Tur Gebertyp Abauart Agebaut a Elektrsche Schttstelle AK0H Ebaugeber mt Kouswelle CM40 CMD55, 70 EK0H Ebaugeber mt Kouswelle CM40 CMD55, 70 AS1H Ebaugeber mt Sprezwelle CM50, 63 CMD93, 138 DS/CM ES1H Ebaugeber mt Sprezwelle CM50, 63 CMD93, 138 DS/CM AK1H Ebaugeber mt Kouswelle CM CMD EK1H Ebaugeber mt Kouswelle CM CMD HIERFACE (Mult-Tur) + 1 V S/Cos HIERFACE (Sgle-Tur) + 1V S/Cos HIERFACE (Mult-Tur) + 1 V S/Cos HIERFACE (Sgle-Tur) + 1V S/Cos HIERFACE (Mult-Tur) + 1 V S/Cos HIERFACE (Sgle-Tur) + 1V S/Cos AV1H Abaugeber mt Kupplug DS/CM HIERFACE (Mult-Tur) + 1 V S/Cos AV1Y Abaugeber mt Kupplug DS/CM M-SSI (Mult- Tur) + 1 V S/ Cos AF1H EF1H Ebaugeber mt Sprezwelle, Formschluss a der Welleverbdug Ebaugeber mt Sprezwelle, Formschluss a der Welleverbdug CM71 CM112 HIERFACE (Mult-Tur) + 1 V S/Cos CM71 CM112 HIERFACE (Sgle-Tur) + 1V S/Cos Strchzahl Versorgug [V DC ] M-SSI: Mult-Tur-Sychro-Serell-Iterace raxs der Atrebstechk Gebersysteme 33

34 3 We werde Gebersysteme be SEW-EURODRIVE egesetzt? Mt welche rodukte werde de Gebersysteme egesetzt? Resolver Resolvertyp Abauart Agebaut a Elektrsche Schttstelle RH1M RH1L RH3M RH3L RH4M / RH4L RH5M / RH5L RH6M / RH6L Ebaugeber mt Hohlwelle Ebaugeber mt Hohlwelle ür das zwete Welleede Sychroe Servomotore DS / CM / CM / CMD Sychroe Brems-Servomotore CM Sychroe Servomotore DS / CM / CM / CMD Sychroe Brems-Servomotore CM Soderausührug Soderausührug Soderausührug Resolversgale 2-polg Strchzahl Versorgug [V AC ] - 7 Leare Absolutwertgeber Gebertyp Abauart Agebaut a Elektrsche Schttstelle AL1H Abaugeber ür sychroe Learmotore Sychroe Learmotore SL2 HIERFACE (Mult- Tur) + 1 V S/Cos Strchzahl 0,5 / 100mm Versorgug [V DC ] 7 12 Leare Hallsesorgeber Gebertyp Abauart Agebaut a Elektrsche Schttstelle NL16 Abaugeber ür sychroe Learmotore SLC 3 um 120 verschobee TTL-Sgale Strchzahl Versorgug [V DC ] 6 / 100mm raxs der Atrebstechk Gebersysteme

35 We werde Gebersysteme be SEW-EURODRIVE egesetzt? We werde de Gebersysteme projektert? We werde de Gebersysteme projektert? Der Esatz ees bestmmte Gebers ergbt sch aus de Aorderuge der Applkato. We de Awedug cht sehr dyamsch st, recht es uter Umstäde ee El- Schlechgagpostoerug über ee Ikremetalgeber mt gerger Aulösug zu realsere. Für ee dyamsche ostoerug st allerdgs ee Drehzahlregelug uerlässlch. Für de Güte der Drehzahlregelug st ee hohe Aulösug des Gebers otwedg. SEW-EURODRIVE empehlt daher S/Cos-Geber. De Sgale werde mt eem A/D-Wadler abgetastet ud erreche somt ee höhere Aulösug als de typsche 1024 (4096 durch Verachauswertug) Ikremete ees TTL- oder HTL- Ikremetalgebers. Zur ostoerug vo Wegstrecke werde häug leare Systeme a der Strecke egesetzt. Se habe de Vortel, dass se drekt a der Strecke messe ud somt vom Schlup des Atrebssystems uabhägg sd. De achstehede Tabelle stellt de wchtgste Egeschate der Gebersysteme dar. Gebersystem [SEW-Typ] s-/cos-geber Ikremetalgeber Ikremetalgeber mt gerger Aulösug Egeschate Ausgagssgal 1024 s-/cos-erode 1024 erode/umdrehug (HTL- / TTL-egel) 1 bs 24 erode Geaugket < 2 Wkelmute < 7 Wkelmute < 300 Wkelmute (EI7C) Maxmal utzbare Aulösug < 22 Bt < 14 Bt < 5 Bt (EI7C) Arbetstemperatur -30 C bs +100 C -30 C bs +85 C -30 C bs +60 C Mechasche Elüsse Esatz Schock 200 g / 1 ms Vbrato 10 g / Für Drehzahlregelug ud "kremetelle" ostoerug Schock 200 g / 6 ms Vbrato 10 g / Für Drehzahlregelug ud "kremetelle" ostoerug - Für eache "kremetelle" ostoerug Geeget ür Asychroe Servomotore Asychroe Drehstrommotore Asychroe Drehstrommotore Drehzahlregelug Wetere Egeschate Für dyamsche Aweduge geeget Eache Ibetrebahme durch elektrsches Typeschld Für dyamsche Aweduge geeget mt Eschräkuge m utere Drehzahlberech Eaches Gebersystem ür Stadardaweduge - - raxs der Atrebstechk Gebersysteme 35

36 3 We werde Gebersysteme be SEW-EURODRIVE egesetzt? We werde de Gebersysteme projektert? Gebersystem [SEW-Typ] Egeschate Ausgassgal Maxmal utzbare Aulösug Resolver Ampltudemodulertes S-/Cos- Sgal; 2-polg Absoluwertgeber mt asychro-sereller-schttstelle (s-/cos-geber mt Absolutwert) bs 2048 s-/cos-erode bs Schrtte/ Umdrehug (absolut) bs Umdrehuge (absolut) SSI-Geber mt Absolutwert bs 2048 s-/cos-erode bs 4096 Schrtte/ Umdrehug (absolut) bs 4096 Umdrehuge (absolut) < 16 Bt < 22 Bt < 22 Bt Geaugket < 40 Wkelmute < 2 Wkelmute < 2 Wkelmute Arbetstemperatur -55 C bs +125 C -20 C bs +115 C -40 C bs +100 C Mechasche Elüsse Esatz Geeget ür Drehzahlregelug Wetere Egeschate Schock 100 g / 11 ms Vbrato 20 g / Für Drehzahlregelug ud Bestmmug der Rotorlage erhalb eer Motorumdrehug sowe "kremetelle" ostoerug Schock 100 g / 10 ms Vbrato 20 g / Für Drehzahlregelug, Bestmmug der Rotorlage ud Absolutposto Sychroe Servomotore Sychroe Servomotore Asychroe Servomotore Drehstrommotore Für dyamsche Aweduge geeget Mechasch sehr robust Für hochdyamsche ud dyamsche Aweduge geeget eache Ibetrebahme durch elektrsches Typeschld Schock 100 g / 10 ms Vbrato 20 g / Für Drehzahlregelug, Bestmmug der Rotorlage ud Absolutposto Sychroe Servomotore Asychroe Servomotore Drehstrommotore Für hochdyamsche ud dyamsche Aweduge geeget - 36 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

37 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Ikremetelle Drehgeber mt Sprez- ud Steckwelle 4 4 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? 4.1 Ikremetelle Drehgeber mt Sprez- ud Steckwelle Gebertyp ES7S EG7S ür Motore DR DR Versorgugsspaug U B DC 7V 30V max. Stromauahme I 140 ma RMS max. Impulsrequez max 150 k erode pro Umdrehug A, B 1024 C 1 Ausgagsampltude je Spur U hgh U low 1V SS Sgalausgag S/Cos Ausgagsstrom je Spur I out 10 ma RMS Tastverhälts S/Cos haselage A : B 90 ± 3 Datespecher 1920 Byte Schwgugsestgket 100 m/s² Schockestgket 1000 m/s² 2000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 Masse m 0.35 kg 0.65 kg Schutzart I66 Umgebugstemperatur ϑ U -30 C bs +60 C Aschluss Klemmekaste am Ikremetalgeber Gebertyp ES7R EG7R ür Motore DR DR Versorgugsspaug U B DC 7 30 V max. Stromauahme I 160 ma RMS max. Impulsrequez max 120 k erode pro Umdrehug A, B 1024 C 1 Ausgagsampltude je Spur U hgh DC 2.5 V U low DC 0.5 V Sgalausgag TTL Ausgagsstrom je Spur I out 25 ma RMS Tastverhälts 1 : 1 ± 10 % haselage A : B 90 ± 20 Datespecher - Schwgugsestgket 100 m/s² 200 m/s² Schockestgket 1000 m/s² 2000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 Masse m 0.35 kg 0.65 kg Schutzart I66 Umgebugstemperatur ϑ U -30 C bs +60 C Aschluss Klemmekaste am Ikremetalgeber raxs der Atrebstechk Gebersysteme 37

38 4 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Ikremetelle Drehgeber mt Sprez- ud Steckwelle Gebertyp ES7C EG7C ür Motore DR DR Versorgugsspaug U B DC V max. Stromauahme I 240 ma RMS max. Impulsrequez max 120 k erode pro Umdrehug A, B 1024 C 1 Ausgagsampltude je Spur U hgh DC 2.5 V U low DC 1.1 V Sgalausgag HTL Ausgagsstrom je Spur I out 60 ma RMS Tastverhälts 1 : 1 ± 10 % haselage A : B 90 ± 20 Datespecher - Schwgugsestgket 100 m/s² Schockestgket 1000 m/s² 2000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 Masse m 0.35 kg 0.65 kg Schutzart I66 Umgebugstemperatur ϑ U -30 C bs +60 C Aschluss Klemmekaste am Ikremetalgeber ES1T ES1S ES1R Gebertyp ES2T ES2S ES2R ür Motore DT71 DV225, CT71 200CV Versorgugsspaug U B DC 5 V DC 9 26 V ES1C ES2C max. Stromauahme I 180 ma RMS 160 ma RMS 180 ma RMS 340 ma RMS max. Impulsrequez max 120 k erode pro Umdrehug A, B 1024 C 1 Ausgagsampltude je Spur U hgh DC 2.5 V 2.5 VDC U B DC V 1V SS U low DC 0.5 V DC 0.5 V 1.5 VDC Sgalausgag TTL S/Cos TTL HTL Ausgagsstrom je Spur I out 20 ma RMS 40 ma RMS 20 ma RMS 60 ma RMS Tastverhälts 1 : 1 ± 20 % S/Cos 1 : 1 ± 20 % haselage A : B 90 ± ± 20 Datespecher - Schwgugsestgket 100 m/s² Schockestgket 1000 m/s² Maxmale Drehzahl max m -1 Masse m 0.38 kg Schutzart I66 Umgebugstemperatur ϑ U -30 C bs +60 C Aschluss Klemmekaste am Ikremetalgeber 38 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

39 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Ikremetelle Drehgeber mt Vollwelle 4 Gebertyp EH7S ür Motore DR315 Versorgugsspaug U B DC 10 V 30 V max. Stromauahme I 140 ma RMS max. Impulsrequez max 180 k erode pro Umdrehug A, B 1024 C 1 Ausgagsampltude je Spur U hgh 1V SS U low Sgalausgag S/Cos Ausgagsstrom je Spur I out 10 ma RMS Tastverhälts S/Cos haselage A : B 90 ± 10 Datespecher - Schwgugsestgket 100 m/s² Schockestgket 2000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 be 70 C / 3500 m -1 be 80 C Masse m 0.8 kg Schutzart I65 Umgebugstemperatur ϑ U -20 C bs +60 C Aschluss 12-polger Steckverbder 4.2 Ikremetelle Drehgeber mt Vollwelle Gebertyp EV1T EV1S EV1R EV1C EV7S ür Motore DT71 DV225, CT71 200CV DR Versorgugsspaug U B DC 5V DC 10V 30V DC 7V 30V max. Stromauahme I 180 ma RMS 160 ma RMS 180 ma RMS 340 ma RMS 140 ma RMS max. Impulsrequez max 120 k 150 k erode pro Umdrehug A, B 1024 C 1 Ausgagsampltude je Spur U hgh DC 2.5 V 2.5 VDC U B DC V 1V SS U low DC 0.5 V DC 0.5 V 1.5 VDC 1V SS Sgalausgag TTL S/Cos TTL HTL S/Cos Ausgagsstrom je Spur I out 20 ma RMS 40 ma RMS 20 ma RMS 60 ma RMS 10 ma RMS Tastverhälts 1 : 1 ± 20 % S/Cos 1 : 1 ± 20 % S/Cos haselage A : B 90 ± ± ± 3 Datespecher - Schwgugsestgket 300 m/s² Schockestgket 1000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 Masse m 0.3 kg Schutzart I66 Umgebugstemperatur ϑ U -30 C bs +60 C Aschluss Klemmekaste am Ikremetalgeber raxs der Atrebstechk Gebersysteme 39

40 4 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Absolutwertgeber SSI 4.3 Absolutwertgeber SSI Gebertyp AS7Y AG7Y ür Motore DR DR Versorgugsspaug U B DC 7 30 V max. Stromauahme I 140 ma RMS max. Impulsrequez Grez 200 k erode pro Umdrehug A, B 2048 C - Ausgagsampltude je Spur U hgh U low 1V SS Sgalausgag S/Cos Ausgagsstrom je Spur I out 10 ma RMS Tastverhälts S/Cos haselage A : B 90 ± 3 Abtastcode Gray Code Sgle-Tur-Aulösug 4096 Schrtte/Umdrehug Mult-Tur-Aulösug 4096 Umdrehuge Dateübertragug sychro serell Sereller Dateausgag Treber ach EIA RS-485 Sereller Taktegag Optokoppler, empohleer Treber ach EIA RS-485 Taktrequez zulässger Berech: k (max. 100 m Kabelläge mt 300 k) Taktpausezet µs Datespecher 1920 Byte Schwgugsestgket 100 m/s² Schockestgket 1000 m/s² 2000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 Masse m 0.4 kg 0.7 kg Schutzart I66 Umgebugstemperatur ϑ B -20 C bs +60 C Aschluss Klemmleste m steckbare Aschlussdeckel 40 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

41 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Absolutwertgeber SSI 4 Gebertyp AV1Y ür Motore CT71 DV200L, DT71 DV225, DS/CM Versorgugsspaug U B DC V max. Stromauahme I 250 ma RMS max. Impulsrequez Grez 100 k erode pro Umdrehug A, B 512 C - Ausgagsampltude je Spur U hgh 1V SS U low Sgalausgag S/Cos Ausgagsstrom je Spur I out 10 ma RMS Tastverhälts S/Cos haselage A : B 90 Abtastcode Gray Code Sgle-Tur-Aulösug 4096 Schrtte/Umdrehug Mult-Tur-Aulösug 4096 Umdrehuge Dateübertragug sychro serell Sereller Dateausgag Treber ach EIA RS-485 Sereller Taktegag Optokoppler, empohleer Treber ach EIA RS-485 Taktrequez zulässger Berech: k (max. 100 m Kabelläge mt 300 k) Taktpausezet µs Datespecher - Schwgugsestgket 300 m/s² Schockestgket 1000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 Masse m 0.3 kg Schutzart I64/67 Umgebugstemperatur ϑ B -40 C bs +60 C Kabel est verlegt; -10 C bs +60 C Kabel beweglch Aschluss 1 m (3.3 t) Kabel mt 17-polgem Rudstecker raxs der Atrebstechk Gebersysteme 41

42 4 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Resolver Gebertyp AH7Y ür Motore DR315 Versorgugsspaug U B DC 9 30 V max. Stromauahme I 150 ma RMS max. Impulsrequez Grez 120 k erode pro Umdrehug A, B 2048 C - Ausgagsampltude je Spur U hgh 2.5 V SS Sgalausgag U low 0.5 V SS TTL Ausgagsstrom je Spur I out 20 ma RMS Tastverhälts 1 : 1 ± 20 % haselage A : B 90 ± 20 Abtastcode Gray Code Sgle-Tur-Aulösug 4096 Schrtte/Umdrehug Mult-Tur-Aulösug 4096 Umdrehuge Dateübertragug sychro serell Sereller Dateausgag Treber ach EIA RS-485 Sereller Taktegag Optokoppler, empohleer Treber ach EIA RS-485 Taktrequez zulässger Berech: k (max. 100 m Kabelläge mt 300 k) Taktpausezet µs Datespecher - Schwgugsestgket 100 m/s² Schockestgket 2000 m/s² Maxmale Drehzahl max 3500 m -1 Masse m < 3 kg Schutzart I56 Umgebugstemperatur ϑ B -20 C bs +60 C Aschluss Klemmleste am Geber 4.4 Resolver Gebertyp RH1M / RH1L ür Motore sychroe Servomotore DS / CM / CM / CMD Versorgugsspaug U 12 7V AC_e / 7 k olzahl 2 Übersetzugsverhälts ü 0.5 ± 10% Ausgagsmpedaz Z SS 200 bs 330 Ω Umgebugstemperatur ϑ B -40 C bs +60 C Aschluss 12-polger Rudstecker (Itercotec) oder Aschluss m Klemmkaste 42 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

43 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Absolutwertgeber mt asychro-sereller-schttstelle Absolutwertgeber mt asychro-sereller-schttstelle Gebertyp AS7W AG7W ür Motore DR DR Versorgugsspaug U B DC 7 30V max. Stromauahme I 150 ma RMS max. Impulsrequez max 200 k erode pro Umdrehug A, B 2048 C - Ausgagsampltude je Spur U hgh U low 1V SS Sgalausgag S/Cos Ausgagsstrom je Spur I out 10 ma RMS Tastverhälts S/Cos haselage A : B 90 ± 3 Abtastcode Bär-Code Sgle-Tur-Aulösug 8192 Schrtte/Umdrehug Mult-Tur-Aulösug Umdrehuge Dateübertragug RS485 Sereller Dateausgag Treber ach EIA RS-485 Sereller Taktegag Optokoppler, empohleer Treber ach EIA RS-485 Taktrequez 9600 Baud Taktpausezet - - Datespecher 1920 Byte Schwgugsestgket 100 m/s² 200 m/s² Schockestgket 1000 m/s² 2000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 Masse m 0.4 kg 0.7 kg Schutzart I66 Umgebugstemperatur ϑ U -20 C bs +60 C Aschluss Klemmleste m steckbare Aschlussdeckel raxs der Atrebstechk Gebersysteme 43

44 4 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Absolutwertgeber mt asychro-sereller-schttstelle Gebertyp ES1H AS1H EK1H AK1H ür Motore CM50 / 63, CDM93 / 138, DS/CM CM40, CMD55 / 70 Versorgugsspaug U B DC 7 12 V max. Stromauahme I 130 ma RMS max. Impulsrequez max 200 k erode pro Umdrehug A, B 1024 C - Ausgagsampltude je Spur U hgh U low 1V SS Sgalausgag S/Cos Ausgagsstrom je Spur I out 10 ma RMS Tastverhälts S/Cos haselage A : B 90 Abtastcode Bär-Code Sgle-Tur-Aulösug Schrtte/Umdrehug Mult-Tur-Aulösug Umdrehuge Umdrehuge Dateübertragug RS485 Sereller Dateausgag Treber ach EIA RS-485 Sereller Taktegag - Taktrequez 9600 Baud Taktpausezet - Datespecher 1792 Byte Schwgugsestgket 200 m/s² Schockestgket 1000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 Masse m 0.2 kg Schutzart I40 Umgebugstemperatur ϑ U -20 C bs +60 C Aschluss 12-polger Rudstecker (Itercotec) oder Aschluss m Klemmkaste 44 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

45 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Absolutwertgeber mt asychro-sereller-schttstelle 4 Gebertyp AS3H AS4H ür Motore DT71 DV132S, CT71 CV132S Versorgugsspaug U B DC 7 12V max. Stromauahme I 130 ma RMS max. Impulsrequez max 200 k erode pro Umdrehug A, B 1024 C - Ausgagsampltude je Spur U hgh 1V SS U low Sgalausgag S/Cos Ausgagsstrom je Spur I out 10 ma RMS Tastverhälts S/Cos haselage A : B 90 Abtastcode Bär-Code Sgle-Tur-Aulösug Schrtte/Umdrehug Mult-Tur-Aulösug 4096 Umdrehuge Dateübertragug RS485 Sereller Dateausgag Treber ach EIA RS-485 Sereller Taktegag Optokoppler, empohleer Treber ach EIA RS-485 Taktrequez - Taktpausezet - Datespecher 1792 Byte Schwgugsestgket 200 m/s² Schockestgket 1000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 Masse m 0.3 kg Schutzart I65 Umgebugstemperatur ϑ U -20 C bs +60 C Aschluss M23 12-polg raxs der Atrebstechk Gebersysteme 45

46 4 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Absolutwertgeber mt asychro-sereller-schttstelle Gebertyp AV1H ür Motore DT71 DV225, CT71 DV200L, DS/CM Versorgugsspaug U B DC 7 12V max. Stromauahme I 130 ma RMS max. Impulsrequez max 200 k erode pro Umdrehug A, B 1024 C - Ausgagsampltude je Spur U hgh U low 1V SS Sgalausgag S/Cos Ausgagsstrom je Spur I out 10 ma RMS Tastverhälts S/Cos haselage A : B 90 Abtastcode Bär-Code Sgle-Tur-Aulösug Schrtte/Umdrehug Mult-Tur-Aulösug 4096 Umdrehuge Dateübertragug RS485 Sereller Dateausgag Treber ach EIA RS-485 Sereller Taktegag Optokoppler, empohleer Treber ach EIA RS-485 Taktrequez - Taktpausezet - Datespecher 1792 Byte Schwgugsestgket 200 m/s² Schockestgket 1000 m/s² Maxmale Drehzahl max 6000 m -1 Masse m 0.55 kg Schutzart I65 Umgebugstemperatur ϑ U -20 C bs +60 C Aschluss M23 12-polg 46 raxs der Atrebstechk Gebersysteme

47 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Absolutwertgeber mt asychro-sereller-schttstelle 4 Gebertyp EK0H AK0H ür Motore CM40, CMD55 / 70 Versorgugsspaug U B DC 7 12 V max. Stromauahme I max 110 ma RMS max. Impulsrequez max 65 k erode pro Umdrehug A, B 128 C - Ausgagsampltude je Spur U hgh 1V SS U low Sgalausgag S/Cos Ausgagsstrom je Spur I out 10 ma RMS Tastverhälts S/Cos haselage A : B 90 Abtastcode Bär-Code Sgle-Tur-Aulösug 4096 Schrtte / Umdrehug Mult-Tur-Aulösug Umdrehuge Dateübertragug RS485 Sereller Dateausgag Treber ach EIA RS485 Sereller Taktegag - Taktrequez - Taktpausezet - Datespecher 1792 Byte Schwgugsestgket 500 m/s² Schockestgket 1000 m/s² Maxmale Drehzahl max m m -1 Masse m 0,065 kg Schutzart I50 Umgebugstemperatur ϑ U -20 C bs +110 C Aschluss 12-polger Rudstecker raxs der Atrebstechk Gebersysteme 47

48 4 Welche techsche Date habe dese Gebersysteme? Ebaugeber 4.6 Ebaugeber Gebertyp EI7C EI76 / EI72 / EI71 ür Motore DR Versorgugsspaug U B DC 9 30V max. Stromauahme I max 120 ma RMS max. Impulsrequez max 1,54 k erode pro Umdrehug A, B 24 6, 2, 1 C - - Ausgagsampltude je Spur U hgh U B -2.5 V SS Sgalausgag U low 0.5 V SS HTL Ausgagsstrom je Spur I out 60 ma RMS Tastverhälts 1 : 1 ± 20 % haselage A : B 90 ± 20 Datespecher - Schwgugsestgket 100 m/s² Schockestgket 1000 m/s² Maxmale Drehzahl max 3600 m -1 Masse m 0.2 kg Schutzart I65 Umgebugstemperatur ϑ U -30 C bs +60 C Aschluss Klemmleste m Klemmkaste oder M12 (8-polg) 4.7 Näherugsgeber Gebertyp NV11 NV12 NV16 NV21 NV22 NV26 ür Motore / Bremsmotore DT71 DV132S Versorgugsspaug U B DC V max. Stromauahme I max 200 ma RMS max. Impulsrequez max 1.5 k erode pro Umdrehug A-Spur A-Spur A-Spur A+B-Spur A+B-Spur A+B-Spur Ausgag Schleßer (pp) Tastverhälts 1 : 1 ± 20 % haselage A : B 90 ± 45 % Schutzart I67 Umgebugstemperatur ϑ U 0 C bs +60 C Aschluss Stecker M12 x 1, z. B. RKWT4 (Fa. Lumberg) 48 raxs der Atrebstechk Gebersysteme