GNSS-Permanentstationsnetze der Energieversorger zur Echtzeitpositionierung in Österreich

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1 GNSS-Permanentstationsnetze der Energieversorger zur Echtzeitpositionierung in Österreich Dipl. Ing. Christian Klug, WIENSTROM GmbH, Wien Dr. Robert Weber, Institut für Geodäsie und Geophysik, Technische Universität Wien 1 Kurzfassung 2 Einleitung In diesem Artikel werden die bestehenden GPS/GLONASS-Referenzstationsnetze der österreichischen Energieversorgungsunternehmen im Burgenland, in Kärnten und Wien beschrieben, die bereits seit 1997, 1999 und 2002 im Betrieb sind. Unterschiede im Netzkonzept werden klar herausgestellt und Probleme im laufenden Betrieb aufgezeigt. Das in den jeweiligen Zentralen erstellte flächenhafte Fehlermodell erfasst entfernungsabhängige Fehler wie Ionosphärische Refraktion und Orbitfehler und ermöglicht die Echtzeitpositionierung mit einer homogenen Genauigkeit von ± 1 3 cm auch auf langen Basislinien bis zu 40 km. Dies wird durch extensive Testmessungen belegt. Die Genauigkeitsanforderung an ein modernes satellitengestütztes Positionierungssystem liegt heute im Bereich von wenigen cm bei der relativen Positionsbestimmung. Lässt sich dieser Wert im Postprocessing routinemäßig auch bei kurzen Beobachtungszeiten erreichen, so gelingt dies bei Echtzeitvermessungen speziell über lange Basislinien (>15 km) nur bedingt. In Kooperation mit der Abteilung Höhere Geodäsie der TU Wien wurde deshalb von der Burgenländischen Elektrizitätswirtschafts-AG (BEWAG) bereits im August 1997 das GPS-Referenzstationsnetzwerk SATVB (Satellitenvermessung Burgenland) in Betrieb genommen, welches, speziell für diesen Genauigkeitsbereich ausgelegt, sowohl der Praxis bei der BEWAG als auch der wissenschaftlichen Forschung gerecht wird. Als zweite Ausbaustufe erfolgte im Mai 1999 die vollständige Umrüstung von SATVB auf kombinierte GPS/GLONASS- Empfänger, um sowohl die Verfügbarkeit speziell in stärker abgeschatteten Bereichen wie z.b. Häuserschluchten zu erhöhen, als auch die Zuverlässigkeit der Positionierung durch Prüfung der GPS-Lösung mittels eines zweiten, unabhängigen Systems zu steigern. Aufgrund der überzeugenden Leistungsparameter der SATVB-Lösung im Burgenland hat sich auch das Kärntner Energieversorgungsunternehmen KELAG entschlossen, eine landesweite GPS/GLONASS-Infrastruktur aufzubauen. Mit Unterstützung der Abteilung Höhere Geodäsie der TU Wien und der Abteilung Ingenieurvermessung und Messtechnik der TU Graz wurde 1999 ein GPS/GLONASS-Referenzstationsnetzwerk mit insgesamt 7 Referenzstationen in Betrieb genommen. Im Jahr 2001 entschloss sich auch die WIENSTROM GmbH dieses bereits bewährte Konzept der Referenzstationsnetze zu übernehmen und für Wien und das Versorgungsgebiet des EVU s ein kombiniertes GPS/GLONASS-Referenzstationsnetzwerk aufzubauen. Hierbei kam es zu einer Kooperation von WIENSTROM und BEWAG bei der Nutzung von zwei Referenzstationen. der BEWAG (Mattersburg und Neusiedl). WIENSTROM nutzt die bereits existierenden Stationen und integrierte diese in das eigene Stationsnetz. Derzeit werden die Satellitensignalrohdaten direkt am Empfänger über zwei getrennte Ports an die jeweiligen Systemzentralen verteilt. Auch beim Aufbau des WIENSTROM Echtzeitpositionierungssystems war die TU Wien maßgeblich beteiligt. Die Infrastruktur dieses GPS/GLONASS-Referenzstationsnetzwerkes steht der TU-Wien für wissenschaftliche Zwecke jederzeit zur Verfügung. 48

2 Primäre Zielsetzung dieser Netze ist die Bereitstellung einer multifunktionalen Infrastruktur zur satellitengestützten Vermessung im innerbetrieblichen Bereich z. B. zur Leitungs- und Einbautendokumentation sowie deren Absteckung oder für Bauwerksüberwachungen. Dieses Bestreben umfasst im wesentlichen die Schaffung eines Rahmens für GPS-Echtzeitmessungen im Genauigkeitsbereich von ± 1 5 cm (nach Transformation in das Landessystem) über das gesamte Bundesland, die Ausstrahlung von Code-Korrekturen für GIS- und Navigationszwecke, die Bereitstellung von Messdaten im RINEX-Format für Postprocessing-Anwendungen und die volle Integration der Ergebnisse der Satellitenvermessung in das firmeneigene GIS. Bietet das Burgenland aufgrund der wenig bewegten Topographie und der geringen Bewaldung für GPS-Echtzeitsysteme ein optimales Einsatzgebiet, so ergeben sich im hochalpinen Kärnten und in der Großstadt Wien zusätzliche Herausforderungen. Einerseits ist die schwierigere Abschattungsproblematik und damit verbundene Schwächen der Satellitengeometrie zu beachten, andererseits erfordern die stark wechselnden meteorologischen Bedingungen aufgrund großer Höhenunterschiede und horizontal stark variierender Wetterbedingungen z. B. in benachbarten Tälern eine spezielle Behandlung. Diese Thematiken sowie die optimale Anbindung der regionalen Systeme an globale Koordinatenrahmen und an das amtliche Festpunktfeld sind Gegenstand laufender Untersuchungen. 3 Infrastruktur Die österreichischen Energieversorger verfügen über zwei wesentliche Ressourcen als Voraussetzung für den Aufbau regionaler GPS/GLONASS-Infrastrukturen: So sind einerseits landesweite Datennetze verfügbar, auf denen das Satellitensystem nur als ein weiterer zusätzlicher Service mitbedient wird, was ein enormer Kostenvorteil ist. Zum Aufbau von Datenverbindungen werden in der Regel alle verfügbaren physikalischen Medien, die einen Datentransfer erlauben, genutzt. Die Datenübermittlung erfolgt auf optischem Weg z. B. durch Glasfaserkabel, welche in Erdungsseile von Hochspannungsfreileitungen eingeflochten oder als Erdkabel verlegt sind, über digitale Richtfunkstrecken und ISDN-Telefonleitungen. Über sogenannte Multiplexer, die einen genormten Zugang zum Datenübertragungssystem bieten, können diese Kommunikationsnetze herangezogen werden, um lokale Rechnernetzwerke von verteilten Betriebsstandorten zu verbinden. Oder sie ermöglichen z.b. eine Peripherie-geräteanbindung an entfernten Standorten über transparente, sehr lange serielle Leitungen. Weiters stehen den Energieversorgern auch die benötigten Funkkanäle in Form lizenzierter Funkfrequenzen im 70cm- und 4m-Band, sowie gut ausgebaute Direktanbindungen zu den Mobilfunkbetreibern zur Verfügung, um die GPS/GLONASS-Korrekturdaten der Referenzstationen an die mobilen Roverstationen zu senden. Derzeit erfolgt der Datenfunk bei der BEWAG im 4m-Band mittels digitaler Funkmodemtechnik, bei der Kelag mittels digitalen Betriebsfunksystems TETRA und GSM und bei WIENSTROM ausschließlich über GSM. Der europäische Funkstandard TETRA arbeitet im 70cm-Band und erlaubt, ähnlich dem Mobilfunkstandard GSM, gemischten Sprach- und Datenbetrieb. TETRA bietet gegenüber dem analogen Funksystem zusätzlich auch einen Rückkanal. Das GPS/GLONASS-Korrekturdatensignal stellt innerhalb des TETRA-Funksystems wieder nur einen von zahlreichen Diensten dar. Derzeit finden bei der BEWAG intensive Tests zur Korrekturdatenübermittlung per GPRS statt. Die ersten Ergebnisse sind vielversprechend und zeigen eine stabilere und besserer Verfügbarkeit, sowie eine deutlich gesteigerte Übertragungsperformance. Große Bedeutung hat hierbei die Zugangsabsicherung durch Firewalls für externe User, um nicht Zugänge in die internen Firmendatennetzwerke zu öffnen. 49

3 4 Netzkonzepte 4.1 Flächenhafte Fehlermodellierung Die Idee der sogenannten Vernetzung von GPS/GLONASS-Referenzstationen basiert auf dem Fehlermodell differenzierter Phasenmessungen und dem dadurch bedingten eingeschränkten Einsatzradius von Echtzeitsystemen. So stellen hauptsächlich atmosphärische Störungen des Messsignals und Orbitfehler limitierende Faktoren für Echtzeitsysteme dar und begrenzen als entfernungsabhängige Fehler deren praxisgerechten Einsatz auf Basislinienlängen von höchstens km. Abhilfe könnten IGS-Produkte wie präzise Bahndaten, Ionosphärenmodelle und Troposphärenparameter bringen. Diese sind aber zum Zeitpunkt der Messung noch nicht verfügbar. Der differentielle Ionosphäreneinfluss kann aber auch aus aktuellen Messdaten der Referenzstationen geschätzt werden. Eine Bahnverbesserung mittels Short-Arc-Verfahren ist ebenfalls in Echtzeit möglich. Dazu müssen aber die an den Referenzstationen anfallenden Daten online über ein Datennetz auf einem zentralen Rechner zusammengeführt und gemeinsam zu einer Netzwerklösung verarbeitet werden. Dieses Netzwerkkonzept versucht nun durch den Ansatz flächenhafter Fehlermodelle die erwähnten entfernungsabhängigen Fehler aus der Netzwerklösung in Echtzeit abzuleiten. Übermittelt man diese Korrekturmodelle zusätzlich zu dem ursprünglichen RTCM-Datenstrom der einzelnen Referenzstationen an die Rover, so können die entfernungsabhängigen Fehler vorab eliminiert werden. Das hat drei wesentliche Verbesserungen zur Folge: Der Rover initialisiert schneller und zuverlässiger. Ein Einsatz des Echtzeitsystems bis zu Basislinienlängen von 40 km ist möglich. Die Genauigkeit der Positionsbestimmung wird von der Basislinienlänge unabhängig, man spricht von homogener Genauigkeit. Mit Hilfe der in Zentrale ermittelten Fehlermodelle können natürlich auch Messdaten einer virtuellen, in unmittelbarer Nähe des Rovers befindlichen, Referenzstation simuliert werden. Virtuelle Referenzstationsdaten (Wanninger, 2000) können derzeit von den Nutzern des WEP und KELSAT Netzes (siehe Kap. 4.3,4.4) angefordert werden. 4.2 Das Satellitenvermessungssystem SATVB der BEWAG Im Burgenland sind seit Mai 1999 vier Javad Legacy GPS/GLONASS Empfänger mit Choke- Ring Antennen des Typs Regant Dual Depth im Einsatz, nachdem das seit August 1997 bestehende SATVB GPS-Netz um die GLONASS-Fähigkeit erweitert worden war. Die vier SATVB-Referenzstationen in Neusiedl/See, Mattersburg, Oberpullendorf und Güssing sind als autonome Referenzstationen aufgebaut und bestehen aus je einem PC unter Windows NT, einem Javad Empfänger, einem Sende- und einem Empfangsmodem für den Datenfunk im 4m-Band sowie der Referenzstationssoftware GNSMART der Firma Geo++. Die Sendeanlagen selbst wurden aus funktechnischen Gründen an erhöhten Standorten in Neusiedl/See, am Brenntenriegel, am Hirschenstein und in Henndorf situiert und werden mit einer Datenrate von 9600 Baud betrieben. Jeweils 2 Sender nutzen dieselbe Frequenz im Zeitmultiplexbetrieb. Mit 9600 Baud und gemischtem GPS/GLONASS-Betrieb ist in dieser Betriebsart eine maximale Update-Rate der Korrekturdaten von 2 s möglich. Die vier Referenzstationen sind über ein Rechnernetz auf TCP/IP-Basis mit dem Zentralrechner in Eisenstadt verbunden. Dieser berechnet in Echtzeit die flächenhaften Korrekturmodelle und überträgt diese zurück an die Referenzstationen, wo sie zusätzlich zu den RTCM-Daten ausgestrahlt werden. Über dasselbe Rechnernetz erfolgt auch die Fernadministration. Per ISDN kann auf das gesamte Referenzstationsnetz auch von der TU Wien aus zugegriffen werden. Über eine Internetverbindung ist der Zugriff auf RINEX-Messdatenfiles aller Stationen möglich, die auf einem speziellen FTP-Server täglich abgelegt werden. 50

4 Abb. 1: Das GPS/GLONASS-Referenzstationsnetz SATVB der BEWAG im Burgenland Die Station Mattersburg ist integraler Bestandteil des IGS- International GLONASS Pilot Project (IGLOS) und liefert auf diesem Weg einen wesentlichen Beitrag zur präzisen Bahnbestimmung von GLONASS-Satelliten. Bereits während der IGEX-98-Kampagne konnten in Mattersburg erste Erfahrungen mit der Kombination von GPS und GLONASS gemacht werden. Als sehr vorteilhaft hat sich das Konzept der autonomen Referenzstationen erwiesen. Fällt das Datennetz oder der Zentralrechner in Eisenstadt aus, so ist ein Standalone-Betrieb weiterhin möglich, was vor allem für die Bereitstellung von kontinuierlichen RINEX-Dateien für das Postprocessing wichtig ist. Die Schwächen in der SATVB-Implementierung liegen nun einerseits gerade in der rechnerbasierten Netzwerktechnik. Durch Netzwerkinstabilitäten kommt es fallweise zum Verbindungsabbruch. Hier hilft dann nur manueller Neustart der Programme. Im Oktober 2003 wurde ebenfalls auf eine zentrale Steuerung von einem Rechner aus umgestellt. Somit hat sich in Österreich das Konzept der zentralen Referenzstationssteuerung, auf grund der geringeren Wartungsintensität durchgesetzt. 51

5 4.3 Das Satellitenvermessungssystem KELSAT der KELAG Beim Satellitensystem der Kärntner KELAG wurde das bewährte Konzept der autonomen Referenzstationen zugunsten eines reinen Sensornetzes mit zentraler Steuerung aufgegeben. Die Referenzstationen der KELAG bestehen nur noch aus den Javad Legacy Empfängern samt Regant Dual Depth Antennen, welche direkt mittels serieller Schnittstelle an die Multiplexer des Kommunikationssystems der KELAG angeschlossen sind. Alle seriellen Datenströme werden an zwei PC s in Klagenfurt zusammengeführt. Hier erfolgt dann zentral das Datenlogging, die Generierung der RTCM-Korrekturdatensignale für alle Stationen und die Berechnung der Fehlermodelle. Man umgeht auf diese Weise die Problematik der Netzverbindungen über Rechnernetzwerke und spart gleichzeitig bis zu 7 PCs ein. In Kärnten wird für den RTCM-Datentransfer GSM und ein TETRA-Funksystem eingesetzt. Abb. 2: Das GPS/GLONASS-Referenzstationsnetz der KELAG Satellitenvermessung in Kärnten Seit dem Jahr 2002 ist mit 7 GPS/GLONASS-Referenzstationen der flächendeckende Vollausbau erreicht und es wird für den internen Bedarf damit gearbeitet Derzeit wird eine weitere Station am Sonnblick in ca Meter Seehöhe bis Ende 2003 errichtet. Ebenfalls bis Jahresende soll die Schnittstelle für eine Datenabgabe an externe Kunden fertiggestellt sein. 4.4 Das WIENSTROM Echtzeitpositionierungssystem WEP Beim Echtzeitpositionierungssystem der WIENSTROM GmbH (WEP) wurde auch auf das Konzept der zentralen Steuerung gesetzt. In den Referenzstationen besteht das Equipment aus Choke-Ring Antennen des Typs CR-3 Dual Depth von Topcon, einem Legacy E GGD Empfänger und einer Anbindung an das Datennetz der WIENSTROM. Die Referenzstationen befinden sich in Wien Leopoldau, Baden, Mattersburg (BEWAG) und Neusiedl/See (BEWAG). In der Zentrale werden auf einem PC die vier Datenströme mit dem Softwarepaket GNSMART der Firma GEO++ ausgewertet, die Korrekturdaten berechnet und über einen mit dem Zentralrechner gekoppelten GSM-Router an die mobilen Nutzer abgegeben. WIENSTROM hat Mitte des Jahres 2001 mit dem Aufbau des Systems begonnen und konnte bereits Mitte 2002 mit dem Probebetrieb beginnen. Mit dem Jahreswechsel 2002/2003 wurde der offizielle Vollbetrieb für interne und externe Anwender aufgenommen. Die Bestimmung der Transformationsparameter für das gesamt Versorgungsgebiet wurde von der TU-Wien im Rahmen des Kooperationsvertrages durchgeführt. Derzeit deckt ein Parametersatz das 2000km² große Gebiet mit einer Genauigkeit von besser als 5 cm ab. 52

6 Die Korrekturdatenübermittlung erfolgt ausschließlich über GSM. Im Durchschnitt liegt das Datenalter der Korrekturdaten am Rover im Bereich von 1-1,5 Sekunden. WIENSTROM hat sich zum Ziel gesetzt diesen Positionierungsdienst als 24 Stundendienst intern und extern anzubieten. Um eine Verfügbarkeit rund um die Uhr gewährleisten zu können, wurde ein internes Monitoring der wichtigen Systemprozesse aufgebaut, das in Kombination mit der Möglichkeit einer Fernwartung über Laptops eine ständige Überwachung und Wartung ermöglicht. Bei WIENSTROM sind derzeit 5 Rover im Einsatz, wobei die Integration in die Arbeitsprozesse noch nicht abgeschlossen ist. Als externe Anwender konnten bisher die WIENER Linien, das größte österreichische städtische Verkehrsunternehmen, der Magistrat Wien Abteilung Stadtvermessung, T-Mobile, und Ingenieurbüros für Vermessungswesen gewonnen werden. Abb. 3: Das GPS/GLONASS-Referenzstationsnetz WEP (WIENSTROM Echtzeitpositionierung) der WIENSTROM GmbH. 53

7 5 Anbindung an ITRF ETRF Landessystem Die Koordinaten aller angeführten Permanentstationen wurden vorerst mittels mehrfacher 24-Stunden Sessionen in den Rahmen ITRF94 (Epoche ) eingerechnet. Dieser Koordinatenrahmen entspricht dem Rahmen einer unter dem Namen AREF von der Ziviltechniker Netz GmbH landesweit durchgeführten GPS-Messkampagnekampagne mit dem Ziel ein homogenes einheitliches Netz mit einem mittleren Stationsabstand von ca. 20km zu schaffen (Weber,Klotz,1998). Die Ergebnisse wurden später mit den Resultaten der vom Bundesamt f. Eich- und Vermessungswesen (BEV) und der Österreichischen Akademie d. Wissenschaften (ÖAdW) ausgeführten AGREF Kampagne zum AREF/AGREF Rahmen kombiniert. Nach Veröffentlichung des ITRF2000 (Epoche ) Koordinatensatzes wurden alle Stationen auch in diesen neuen Rahmen transformiert. Transformationsparameter zur Umrechnung in Landeskoordinaten wurden für alle Teilnetze erstellt. Historisch bedingte Inhomogenitäten des österreichischen Festpunktfeldes fordern eine verschieden große Zahl von Transformationsparametersätzen für die einzelnen Bereiche. Bei einer max. Restklaffung von 10cm für die Identpunkten stehen 4 Sätze für das Burgenland, 3 Sätze für Kärnten und ein Satz für den Großraum Wien in Verwendung. Die Anzahl der über langzeit-statische Messungen bestimmten Identpunkte lag in jedem der Netzbereiche zwischen 60 und 80 Punkte. Geoidundulationsdifferenzen wurden vor Berechnung der Transformationsparametersätze mit Hilfe eines entsprechenden Modells berücksichtigt. Für Nutzer, die direkt keine Undulationsdifferenzen an die RTK-Position anbringen können, stehen auch Transformationsparametersätze zur Verfügung, die den langwelligen Geoidverlauf bestmöglich approximieren. Wenngleich in der oben skizzierten ITRF Lösung die Epoche jeweils fest gehalten wurde (eine permanente Änderung der Koordinaten um den Beitrag der Plattentektonik wäre ja nicht praktikabel), ist auf längere Sicht vom BEV der Übergang auf das European Terrestrial Reference System (ETRS) in seiner Realisierung ETRF vorgesehen. So wie das European Permanent Network (EPN) bereits heute als ständig verfügbare ETRS89 Realisation kontinental existiert, werden alle oben in diesem Artikel beschriebenen Permanentstationen diese Aufgabe künftig in Österreich übernehmen. Schlussendlich wird es nach Homogenisierung des österreichischen Festpunktfeldes durch das BEV möglich sein, österreichweit mit einem einzigen Parametersatz vom Festpunktfeld in das ETRF mit einer Genauigkeit von (+/-10cm umzurechnen (Höggerl et al., 2002). Um eine möglichst zwangfreie Einbindung der bereits bestehenden Permanentstationsnetze der Energieversorgungsunternehmen in den ETRF Rahmen zu ermöglichen wurden bereits die Stationen Güssing und Kötschach in die österreichische EUREF-Lösung ETRF-2002 Austria integriert. Diesem Netz gehören weitere 9 Stationen des BEV und der ÖAdW an, die derzeit allerdings nicht in Echtzeitnetzen integriert sind. Schlussendlich wäre noch die BEWAG Station Mattersburg zu erwähnen, die als Beobachtungsstation im IGS/IGLOS Projekt seit 1999 und offizielle IGS/GNS Station seit 2002 natürlich ebenfalls eng an ITRF und ETRF angebunden ist. 6 Zusammenfassung und Ausblick Derzeit sind drei Projekte zum Aufbau von Referenzstationsnetzen in Österreich in Arbeit. In Niederösterreich hat die EVN den Beschluss zum Aufbau eines Netzes getroffen. Es sollen 10 GPS/GLONASS-Referenzstationen aufgebaut werden. Der Aufbau soll bis 2005 in Teilschritte realisiert werden. Im Endausbau sollen bis zu 26 Rovereinheiten im internen Betrieb eingesetzt werden. In Oberösterreich wird in Kooperation der Energieversorger EAG und LINZ AG ebenfalls ein Referenzstationsnetz mit 11 Stationen aufgebaut. Das Netz soll im Herbst 2004 fertiggestellt sein. Sowohl in Niederösterreich als auch in Oberösterreich wird eine Kooperation mit der Technischen Universität Wien angestrebt. In Vorarlberg wird derzeit ein Referenzstationsnetz mit vier Stationen in Kooperation der Vorarlberger Kraftwerke und des Bundesamts für Eich- und Vermessungswesen realisiert. Das Netz sollte mit Jahresende 2003 in Betrieb gehen. 54

8 Nach Abschluss dieser Projekte sind sechs von neun österreichischen Bundesländern mit Referenznetzen der Energieversorgungsunternehmen abgedeckt. Im Verband der Elektrizitätswerke Österreichs (VEÖ) wird an einer Richtlinie für die Vereinheitlichung dieser Positionsdienste gearbeitet. Eine Kooperation mit dem Bundesamt für Eich- und Vermessungswesen wird von allen EVU s in Abstimmung mit dem VEÖ angestrebt. Bestehende GPS/GLONASS Referenzstationen der EVU s Geplante Referenzstationen der EVU s bis 2004/2005 Abb. 4: Übersicht der bestehenden und geplanten Referenzstationsnetze in Österreich. 7 Literatur/Quellen Höggerl N., R. Weber, P. Pesec, G. Stangl, E. Fragner (2002) Realisierung moderner 3-D Referenzsysteme für Wissenschaft und Praxis. Österreichische Zeitschrift f. Vermessung & Geoinformation Heft 3+4/2002, pp , Wien. Klug Ch. (2003) Wienstrom Echtzeit Positionierung. The Navigation View, Österr. Verein f. Navigation, Heft 2/2003, pp.21-24,graz. Titz H., R. Weber (1999) SATVB A multipurpose GPS/GLONASS reference station network in Burgenland. in Proc. of the Symp. on Geodesy for Geotechnical and Structural Engineering, IAG SC4, 1999, TU-Vienna. Titz H. (1999) Regionale GPS/GLONASS-Echtzeitsysteme in Österreich. Geowissenschaftliche Mitteilungen d. Studienrichtung Vermessungswesen, Heft 50, pp.11-20, TU-Wien. Wanninger L. (2000) Präzise Positionierung in regionalen GPS-Referenzstationsnetzen. DGK Reihe C, Heft 508, 2000, München. Weber R., St. Klotz (1998) Das GPS-Grundnetz AREF, Auswertestrategie, Modellbildung und Kombination. Österreichische Zeitschrift f. Vermessung & Geoinformation Heft 2/1998, pp.84-91, Wien. 55

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