Prüfung WS Mechatronik. Prof. Dr.-Ing. K. Wöllhaf

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1 Prüfung WS 7-8 Mechatronik Anmerkungen: Aufgabenblätter auf Vollständigkeit überprüfen Nur Blätter mit lesbarem Namen werden korrigiert. Keine rote Farbe verwenden. Zu jeder Lösung Aufgabennummer angeben. Bitte haben Sie dafür Verständnis, dass wegen des Datenschutzes keinerlei telefonische Auskünfte gegeben werden! Aufgabe max. erreichte Punkte Punkte / Summe 45/6 Prüfer Note Anmerkungen Version:..5 8:: Datei: Mecha_SS7_.doc WS7-8 Klausur Mechatronik

2 Aufgabe 5 P Welche Möglichkeiten sehen Sie Baukrane mit Mitteln der Mechatronik zu verbessern? Aufgabe 6 P Welches physikalische Phänomen wird in diesem Modell beschrieben? Welche Funktionen haben die einzelnen Blöcke bzw. Gruppen von Blöcken im Modell? Aufgabe 3 (nur 6 min Prüfung) i t F M x t xt C m D it 5 P Stellen Sie die Bewegungsgleichung für die dargestellte Masse auf! Bestimmen Sie für die Ruhelage x die Übertragungsfunktion vom Strom i(t) zur Position x(t)! WS7-8 Klausur Mechatronik

3 Aufgabe 4 P Stellen Sie den Vorgang des Spagettikochens (Spagetti Bolognese) als Steuerungsablauf mit Hilfe von Zustandsdiagrammen dar! Aufgabe 5 Für diejenigen die selbst noch nie gekocht haben (es aber lernen sollten). Zuerst setzt man Wasser auf, gibt Salz und Öl dazu und wartet bis es kocht. Bis das Wasser kocht werden die Zwiebel geschnitten, zum Hackfleisch hinzugegeben und die Mischung gewürzt. Sollte inzwischen das Wasser kochen werden die Spagetti in Wasser gegeben. die dann nach ca. 8 Minuten fertig sind. Die Hackfleischmischung wird in der Pfanne im Öl angebraten bis kein rohes Fleisch mehr sichtbar ist. Wenn das Fleisch und die Spagetti fertig sind, kann das Essen beginnen. Sie können hier auch Ihr eigenes Rezept verraten! 6 P Skizzieren Sie eine übersichtliche und einfach zu bedienende graphische Benutzeroberfläche für die Kasse in der Mensa unter Verwendung der von MS-Window bekannten Bedienelemente. Aufgabe 6 8 P Bandreserven ähnlich wie im Bild unten dargestellt werden für verschiedene Produktionsprozesse benötigt. Stellen Sie die Bewegungsgleichungen für das dargestellt System auf, wobei die Rollen und das Band als masselos angenommen werden! Auch sollen die Biegekräfte des Bandes vernachlässigbar sein. F v F x m x m D C D C x n x n WS7-8 Klausur Mechatronik

4 Name, Vorname: Aufgabe 7 f f f 3 f P Geben Sie die Übertragungsfunktion der vier verschiedenen in der obigen Abbildung dargestellten Systeme an. Skizzieren Sie die Wurzelortskurven dieser Systeme unter der Annahme, dass dies jeweils die Pole und Nullstellen des offenen Regelkreises sind. Aufgabe 8 P Welche Vorteile bietet ein pseudobinäres Rauschsignal zur Identifikation einer Strecke im Unterschied zu einem Sinussignal? Aufgabe 9 P Warum wird ein konstanter Offset bei der Identifikation dynamischer Systeme meist entfernt? WS7-8 Klausur Mechatronik

5 Kurzlösung: Aufgabe : Elektronische Überwachung und Diagnose der Antriebe und Bremsen Programmierte Sperrung bestimmter Bereiche Kollisionsüberwachung und -vermeidung mit anderen Baukräne Automatische Anfahren bestimmter Positionen wie z. B. Zur Aufnahme des Betons beim Betonieren Präzise Regelung der Antriebe um auch Bewegungen kleine Bewegungen für Montagearbeiten zu ermöglichen Aufgabe : (blau) DGL bewegter Masse mit Feder (gelb/orange) logisches Modell für Haftreibung (grün) Reibmodell für Stribeck-Reibung (cyan) Ausgabe WS7-8 Klausur Mechatronik

6 Aufgabe 3 Bewegungsgleichungen: Ruhelage und Übertragungsfunktion i t M D C x x t i C x M 3 K K s D s K Is i t m x M D x C x x t i t i t mx M Cx x M Cx i Dx 3 i i mx M Cx 3 x M i Dx x x mx K x K i Dx Xs x x t i x t K m Aufgabe 4 T Hunger T Wasser aufgesetzt T3 Zugaben fertig T4 Wasser kocht T5 8 Minuten vergangen T6 abgießen fertig T7 Zwiebel geschnitten T8 Hackfleisch vorbereitet T9 Mischung fertig T Hackfleischmischung fertig T Spagetti und Hackfleisch fertig T Teller leer x,i x,i Z Z Z3 Z4 Z5 Z6 Z7 Z8 Z9 Z Z Z Z3 Wasser auf Herdplatte und einschalten Salz und Öl dazugeben Wasser aufheizen Spagetti zugeben Spagetti abgießen Warte auf Hackfleisch fertig Zwiebeln schneiden Hackfleisch vorbereiten Hackfleisch und Zwiebeln mischen Pfanne mit Öl vorbereiten und heizen Hackfleisch und Zwiebeln in Pfanne und heizen Warte bis Spagetti fertig Essen WS7-8 Klausur Mechatronik

7 Start T z T z T 3 z 3 z 7 T 4 T 7 z 8 z 4 T 8 T 5 z 9 z z 5 T 9 z T 6 z 6 z T T z 3 T Aufgabe 5 End WS7-8 Klausur Mechatronik

8 Name, Vorname: Aufgabe 6 m x m g C x x D x x F n n m x m g C x x D x x F n n Aufgabe 7 s f ; f ; s s s s s s 4s s 5s 3s f ; f s s 5 s s 6 s 4 s f 4 f f 3 f Aufgabe Beim Sinussignal wird nur eine Frequenz angeregt. Das pseudobinäre Rauschen regt einen ganzen Frequenzbereich gut an und ist einfach zu implementieren. Aufgabe 9 Der Offset-Wert kann in der Regel vom Anwender aufgrund seines Prozesswissens besser entfernt werden als von Rechner. Auch verschlechtern größere Offsetwerte oft die Lesbarkeit der Darstellung auf dem Rechner. WS7-8 Klausur Mechatronik

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