Motorcontroller CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS. Beschreibung. Funktionen und Inbetriebnahme. Firmware-Version: ab x NH [ ]

Transkript

1 Motorcontroller CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Beschreibung Funktionen und Inbetriebnahme Firmware-Version: ab x NH [ ]

2 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Originalbetriebsanleitung GDCP-CMMS/D-FW-DE CAN,CANopen,CiA,CODESYS, DeviceNet,EnDat,PROFIBUS,Windows sind eingetragene Marken der jeweiligen Markeninhaber in bestimmten Ländern. Kennzeichnung von Gefahren und Hinweise zu deren Vermeidung: Warnung Gefahren, die zum Tod oder zu schweren Verletzungen führen können. Vorsicht Gefahren, die zu leichten Verletzungen oder zu schwerem Sachschaden führen können. Weitere Symbole: Hinweis Sachschaden oder Funktionsverlust. Empfehlung, Tipp, Verweis auf andere Dokumentationen. Notwendiges oder sinnvolles Zubehör. Information zum umweltschonenden Einsatz. Textkennzeichnungen: Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können. 1. Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchgeführt werden sollen. Allgemeine Aufzählungen. 2 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

3 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz Sicherheit Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Voraussetzungen für den Produkteinsatz Transport- und Lagerbedingungen Technische Voraussetzungen Qualifikation des Fachpersonals Einsatzbereich und Zulassungen Produktübersicht Motorcontroller CMMS-AS-C4-3A-G Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Parameter/Firmware-Schnittstellen LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Parameter/Firmware-Schnittstellen LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Motorcontroller CMMD-AS-C8-3A Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Parameter/Firmware-Schnittstellen LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Steuerschnittstellen Betriebsarten Betriebsfunktionen Übersicht: Steuerschnittstellen/Anschlüsse/Geräteprofile/ Betriebsarten/Betriebsfunktionen Positionierbetrieb: Direktbetrieb, Einzelsatz-Betrieb, Satzverkettung-Betrieb und Interpolierender Positionierbetrieb Positionierbetrieb: Referenzierbetrieb/Tippbetrieb/Teachbetrieb Geschwindigkeitsbetrieb, Kraftbetrieb und Drehmomentenbetrieb Synchronisation Betriebsfunktionen: Encoder-Emulation, Fliegendes Messen, Analog Monitor und Endlos-Positionierung Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 3

4 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 3 Steuerschnittstellen Digitale-, Analoge-, Synchronisation- und Feldbus-Schnittstellen Motorcontroller CMMS-AS-C4-3A-G Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G Motorcontroller CMMD-AS-C8-3A Digitale Schnittstellen [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] Digitale Ein-/Ausgänge (DIN /DOUT ) Betriebsart/Modus über digitale Eingangssignale auswählen Digitale Ein-/Ausgangssignale in Abhängigkeit von der Betriebsart/Modus Digitale Eingangssignale Digitale Ausgangssignale Meldung Ziel erreicht Meldung Schleppfehler Meldung Geschwindigkeit erreicht Meldung Restweg Analoge Schnittstelle [X1] [X1.1/X1.2] Analoger Ein-/Ausgang (AIN0/AMON0) Analoges Eingangssignals (Analoge Sollwertvorgabe) Analoges Ausgangssignal (Analog Monitor) Synchronisation-Schnittstellen [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] Encoder-Eingang für Synchronisation (Slave-Schnittstelle) Encoder-Ausgang für Encoder-Emulation (Master-Schnittstelle) Inkremental-Signale (A/#A/B/#B/N/#N) Puls-/Richtungs-Signale (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Vor-/Rückwärts-Signale (CW/#CW/CCW/#CCW) Feldbus-Schnittstellen [X4] [X5] [EXT/EXT1] Unterstützte Feldbusse Erforderliche digitale Ein-/Ausgänge bei Feldbus-Ansteuerung Geräteprofile für Feldbusse Geräteprofil: Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) Geräteprofil: CANopen, CiA 402 (für elektrische Antriebe) Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

5 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 4 Maßsystem Maßsystem für elektrische Antriebe Maßsystem für lineare Antriebe Maßsystem für rotative Antriebe Rechenvorschriften für das Maßsystem Endschalter (Hardware) und Software-Endlage Endschalter LSN/LSP (Hardware) Software-Endlage SLN/SLP Inbetriebnahme Antriebssystem und Motorcontroller konfigurieren/parametrieren Festo Configuration Tool (FCT) FCT-Framework/PlugIn installieren Festo Configuration Tool (FCT) konfigurieren/parametrieren FCT-Hilfen Feldbus-/Firmware-Funktionen über DIP-Schalter konfigurieren Feldbusadresse/MAC-ID konfigurieren Firmware-Download von der Speicherkarte aktivieren Datenrate konfigurieren (CAN-Bus/DeviceNet) CAN-Bus aktivieren Abschlusswiderstand aktivieren (CAN-Bus) Daten-Schnittstellen (Parameter/Firmware) Firmware-Datei Firmware-Datei downloaden (FCT >> Motorcontroller) Firmware-Datei (.S) downloaden (Speicherkarte >> Motorcontroller) Geräte-Daten (FCT) Geräte-Daten downloaden/abgleichen/uploaden/sichern (FCT <</<=>/>> Motorcontroller) Geräte-Daten archivieren/dearchivieren (FCT >>/<< PC) Parameter-Datei (.DCO) Parameter-Datei (.DCO) lesen/schreiben/sichern (Speicherkarte >>/<< Motorcontroller) Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 5

6 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 5.3 Inbetriebnahme des Motorcontrollers Vorbereitung für die Erst-Inbetriebnahme Erforderliche digitale Ein-/Ausgänge für den Betrieb Zustandsdiagramm des Motorcontrollers Spannungsversorgung einschalten (Power ON) Geräte-Daten (FCT) in den Motorcontroller downloaden Motorcontroller über digitale Eingänge freigeben Kommutierungsfindung beim Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G Motor- und Endschalterfunktion prüfen Referenzfahrt durchführen Verhalten des Motorcontrollers bei Unterbrechung oder Abschaltung Haltebremse Unterbrechung der Netzversorgung Motorcontroller über Endstufenfreigabe (DIN4) abschalten Motorcontroller über Reglerfreigabe (DIN5) abschalten Steuerhoheit Steuerhoheit über den Motorcontroller FCT-Steuerhoheit über den Motorcontroller Positionierbetrieb Funktion: Lageregelung Satzselektion und Verfahrsätze Funktion: Satzselektion und Verfährsatze Satzselektion (Verfahrsatz) Steuerschnittstelle Betriebsart Relative Positionierung Direktbetrieb Funktion: Direktbetrieb Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Direktbetrieb parametrieren Einzelsatz-Betrieb Funktion: Einzelsatz-Betrieb Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Timing-Diagramm: Einzelsatz starten/abbrechen Einzelsatz-Betrieb parametrieren Satzverkettung-Betrieb Funktion: Satzverkettung-Betrieb Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Timing-Diagramm: Satzsequenz starten/unterbrechen/abbrechen Satzverkettung-Betrieb parametrieren Interpolierender Positionierbetrieb Funktion: Interpolierender Positionierbetrieb Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

7 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 6.8 Referenzierbetrieb/Referenzfahrt Funktion: Referenzierbetrieb Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Timing-Diagramm: Referenzfahrt auf Endschalter/auf Anschlag/abbrechen Referenzierbetrieb/Referenzfahrt konfigurieren und parametrieren Tippbetrieb Funktion: Tippbetrieb Tippbetrieb über Festo Configuration Tool (FCT) Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Timing-Diagramm: Tippfahrt über Tippen+/Tippen Tippbetrieb parametrieren Teachbetrieb Funktion: Teachbetrieb Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Timing-Diagramm: Teachen der aktuellen Ist-Position des Antriebs Teachbetrieb parametrieren Geschwindigkeitsbetrieb und Kraft-/Drehmomentenbetrieb Geschwindigkeitsbetrieb Funktion: Drehzahlregelung Funktion: Geschwindigkeitsbetrieb Anschluss: Analoge und digitale Ein-/Ausgänge Geschwindigkeitsbetrieb parametrieren Kraft-/Drehmomentenbetrieb Funktion: Stromregelung Funktion: Kraft-/Drehmomentenbetrieb Anschluss: Analoge und digitale Ein-/Ausgänge Kraft-/Drehmomentenbetrieb parametrieren Synchronisation Synchronisation (Slave-Betrieb) Funktion: Synchronisation Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge (24 V) und Encoder-Eingang (5 V) Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge (24 V) Timing-Diagramm: Synchronisation über Start Sync-Signal starten Synchronisation konfigurieren/parametrieren Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 7

8 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 9 Betriebsfunktionen Encoder-Emulation (Master-Betrieb) Funktion: Encoder-Emulation Anschluss: Encoder-Ausgang (5 V) Encoder-Emulation konfigurieren/parametrieren Fliegendes Messen (Sampling) Funktion: Fliegendes Messen Anschluss: Digitaler Eingang Analog Monitor Funktion: Analog Monitor Anschluss: Analoger Ausgang Analog Monitor konfigurieren/parametrieren Endlos-Positionieren Funktion: Endlos-Positionierung Resonanzfilter (Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2) Funktion: Resonanzfilter Service Schutz- und Servicefunktionen Überstrom- und Kurzschlussüberwachung des Motorausgangs Unterbrechung- und Ausfallüberwachung für die Netzversorgung Über- und Unterspannungsüberwachung für den Zwischenkreis Temperaturüberwachung der Endstufe Überwachung des Motors und Motor-Gebers I2t-Überwachung Betriebsart- und Störungsmeldungen LED-Anzeigen (Ready/CAN/Bus) Sieben-Segment-Anzeige Quittieren von Fehlermeldungen Diagnosemeldungen Austausch und Reparatur Parametersatz des Motorcontrollers sichern Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

9 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS A Diagnosemeldungen A.1 Erläuterungen zu den Diagnosemeldungen A.2 Diagnosemeldungen mit Hinweisen zur Störungsbeseitigung A.3 Errorcodes über CiA 301/ A.4 Profibus-Diagnose B Serielle Schnittstelle RS232 (Diagnose-/Parametrier-Schnittstelle) B.1 Motorcontroller über die Schnittstelle RS232 ansteuern B.1.1 Grunddaten der Schnittstelle RS B.1.2 Schnittstelle RS232 mit einem Programm verbinden B.1.3 Anschluss [X5]: Pinbelegung der Schnittstelle RS B.2 Befehle/Syntax der Schnittstelle RS B.2.1 Allgemeine Befehle B.2.2 Motorcontroller über CAN-Interpreter (CI) steuern C Serielle Schnittstelle RS485 (Steuerschnittstelle) C.1 Motorcontroller über die Schnittstelle RS485 ansteuern C.1.1 Grunddaten der Schnittstelle RS C.1.2 Anschluss [X5]: Pinbelegung der Schnittstelle RS C.2 Schnittstelle RS485 im Festo Configuration Tool (FCT) konfigurieren C.3 Befehle/Syntax der Schnittstelle RS Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 9

10 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Hinweise zur vorliegenden Beschreibung Diese Dokumentation dient zum sicheren Arbeiten mit den Motorcontroller CMMS-AS/CMMS-ST/ CMMD-AS und beschreibt die Funktionen, Inbetriebnahme und Fehlermeldungen. Zielgruppe Diese Dokumentation wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen besitzen. Versionen Die vorliegende Dokumentation bezieht sich auf folgende Versionen: Motorcontroller Version CMMS-AS-... Motorcontroller CMMS-AS-C4-3A-G2: ab Rev 03 Firmware: ab Version FCT-PlugIn CMMS-AS: ab Version x CMMS-ST-... Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2: ab Rev 05 Firmware: ab Version FCT-PlugIn CMMS-ST: ab Version x CMMD-AS-... Motorcontroller CMMD-AS-C8-3A: ab Rev 03 Firmware: ab Version FCT-PlugIn CMMD-AS: ab Version x Hinweis Prüfen Sie vor der Verwendung einer neueren Firmware-Version, ob hierfür eine neuere Version des FCT-PlugIns oder der Dokumentation zur Verfügung steht Support Portal: Service Bitte wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo. Produktidentifikation Weitere InformationenzumTypenschildundFertigungsdatum Beschreibung Montage und Installation, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- 10 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

11 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Typenschlüssel CMMS-AS-C4-3A-G2 CMMS AS C4 3A G2 Schnittstellen CMMS Motorcontroller, Standard Motortechnologie AS AC-Synchron Nennstrom C4 4A Eingangsspannung 3A 230 V AC Generation G2 2. Generation Fig. 1 Typenschlüssel CMMS-AS-C4-3A-G2 Typenschlüssel CMMS-ST-C8-7-G2 CMMS ST C8 7 G2 Schnittstellen CMMS Motorcontroller, Standard Motortechnologie ST Schrittmotor Nennstrom C8 8A Eingangsspannung 7 48VDC Generation G2 2. Generation Fig. 2 Typenschlüssel CMMS-ST-C8-7-G2 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 11

12 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Typenschlüssel CMMD-AS-C8-3A CMMD AS C8 3A Schnittstellen CMMD Motorcontroller, Doppel Motortechnologie AS AC-Synchron Nennstrom C8 8A Eingangsspannung 3A 230 V AC Fig. 3 Typenschlüssel CMMD-AS-C8-3A 12 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

13 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Dokumentationen Weitere Informationen zu den Motorcontrollern CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS finden Sie in den folgenden Dokumentationen: Dokumentation Gerätetyp Inhalt Montage und GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS Montage Installation Installation ti (Pinbelegungen) GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS Fehlermeldungen GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST Technische Daten Funktionen und Inbetriebnahme Sicherheitsfunktion STO Geräteprofil FHPP Geräteprofil CiA 402 GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Steuerschnittstellen Betriebsarten/Betriebsfunktionen Inbetriebnahme mit FCT Fehlermeldungen GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS Funktionale Sicherheitstechnik mit GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS der Sicherheitsfunktion STO (Safe GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST Torque Off ) GDCP-CMMS/D-C-HP-... GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Beschreibung der Schnittstellen: CAN-Bus (CANopen) InterfaceCAMC-PB(PROFIBUS) Interface CAMC-DN (DeviceNet) Steuerung und Parametrierung über das Geräteprofil FHPP (Festo Profil für Handhaben und Positionieren) mitprofibus,devicenetoder CANopen. Beschreibung der Schnittstelle: CAN-Bus (CANopen, DriveBus) Steuerung und Parametrierung über das Geräteprofil CiA 402 (DS 402). Software-Hilfe Hilfe zum PlugIn CMMS-AS CMMS-AS Oberfläche und Funktionen im Festo Hilfe zum PlugIn CMMD-AS CMMD-AS Configuration Tool für das PlugIn Hilfe zum PlugIn CMMS-ST CMMS-ST Tab. 1 Dokumentationen zu den Motorcontrollern Die Dokumentationen stehen auf folgenden Medien zur Verfügung: CD-ROM (Lieferumfang) Support Portal: Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 13

14 1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 1.1 Sicherheit Sicherheitshinweise Warnung Gefahr des elektrischen Schlags Berühren von spannungsführenden Teilen führt zu schweren Verletzungen und kann zum Tod führen: bei nicht montiertem Modul oder nicht montierter Abdeckplatte auf den Steckplätzen [EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD) bei nicht montierten Leitungen an den Steckern [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) und [X9] beim Trennen von Verbindungsleitungen unter Spannung. Das Produkt muss in einem Schaltschrank eingebaut werden und darf erst verwendet werden, wenn alle Schutzmaßnahmen eingeleitet sind. Vor Berührung spannungsführender Teile bei Wartungs-, Instandsetzungs- und Reinigungsarbeiten sowie bei langen Betriebsunterbrechungen: 1. Die elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern. 2. Nach dem Abschalten mindestens 5 Minuten Entladezeit abwarten und auf Spannungsfreiheit prüfen, bevor auf den Controller zugegriffen wird. Vorsicht Verbrennungsgefahr an heißen Oberflächen Je nach Belastung des Motorcontrollers sind im Betrieb Gehäusetemperaturen > 80 C möglich. Heiße Oberflächen im Betrieb vor Berührung schützen. Nur im ausgeschalteten, abgekühlten Zustand berühren. Hinweis Gefahr durch unerwartete Bewegung des Motors oder der Achse Stellen Sie sicher, dass die Bewegung keine Personen gefährdet. Führen Sie gemäß der Maschinenrichtlinie eine Risikobeurteilung durch. Konzipieren Sie auf der Basis dieser Risikobeurteilung das Sicherheitssystem für die gesamte Maschine unter Einbezug aller integrierten Komponenten. Dazu zählen auch die elektrischen Antriebe. Die Überbrückung von Sicherheitseinrichtungen ist unzulässig. 14 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

15 1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz Bestimmungsgemäße Verwendung Motorcontroller CMMS-AS: Der Motorcontroller wird bestimmungsgemäß als Regler für einen 3-phasigen Servomotor der Baureihe EMMS-AS im geschlossenen Regelkreis (mit Motor-Geber/closed loop) eingesetzt. Motorcontroller CMMS-ST: Der Motorcontroller CMMS-ST wird bestimmungsgemäß als Regler für einen 2-phasigen Schrittmotoren der Baureihen EMMS-ST/MTR-ST im geschlossenen Regelkreis (mit Motor-Geber/closed loop) oder im offenen Regelkreis (ohne Motor-Geber/open loop) eingesetzt. Motorcontroller CMMD-AS: Der Motorcontroller wird bestimmungsgemäß als Regler für zwei 3-phasige Servomotoren der Baureihe EMMS-AS im geschlossenen Regelkreis (mit Motor-Geber/closed loop) eingesetzt. Motorcontroller CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS: Alle Motorcontroller ermöglichen die Regelung von Strom, Drehzahl und Lage und beinhalten eine Positionier-Steuerung mit gespeicherten Verfahrsätzen. Der Motorcontroller ist zum Einbau in einen Schaltschrank bestimmt. Das Produkt ist für den Einsatz im Industriebereich vorgesehen. Außerhalb von industriellen Umgebungen, z. B. in Gewerbe- und Wohn-Mischgebieten, müssen evtl. Maßnahmen zur Funkentstörung getroffen werden. Einsatz ausschließlich: in technisch einwandfreien Zustand im Originalzustand ohne eigenmächtige Veränderungen; zugelassen sind ausschließlich die in der produktbegleitenden Dokumentation beschriebenen Erweiterungen. innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen des Produkts Beschreibung Montage und Installation, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW- im Industriebereich in einem Schaltschrank. Bei Schäden, die aus unbefugten Eingriffen oder nicht bestimmungsgemäßer Verwendung entstehen, erlischt der Gewährleistungs- und Haftungsanspruch gegenüber dem Hersteller. Der Motorcontroller unterstützt folgende Sicherheitsfunktion: Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off (STO) Weitere Informationenhierzu Beschreibung Sicherheitsfunktion STO, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-... Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 15

16 1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz Stellen Sie diese Dokumentation dem Konstrukteur, Monteur und dem für die Inbetriebnahme zuständigen Personal der Maschine oder Anlage, an der dieses Produkt zum Einsatz kommt, zur Verfügung. Stellen Sie sicher, dass die Vorgaben der Dokumentation stets eingehalten werden. Berücksichtigen Sie hierbei auch die Dokumentation zu den weiteren Komponenten und Modulen. Berücksichtigen Sie die für den Bestimmungsort geltenden gesetzlichen Regelungen sowie: Vorschriften und Normen, Regelungen der Prüforganisationen und Versicherungen, nationale Bestimmungen Transport- und Lagerbedingungen Schützen Sie das Produkt bei Transport und Lagerung vor unzulässigen Beanspruchungen wie: mechanischen Belastungen unzulässigen Temperaturen Feuchtigkeit aggressive Atmosphäre Lagern und transportieren Sie das Produkt in der Originalverpackung. Die Originalverpackung bietet ausreichenden Schutz vor üblichen Beanspruchungen Technische Voraussetzungen Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz des Produkts: Halten Sie die in den technischen Daten spezifizierten Anschluss- und Umgebungsbedingungen des Produkts Beschreibung Montage und Installation, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- / GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW-, Anhang A.1, sowie aller angeschlossenen Komponenten ein. Die Einhaltung der Grenzwerte bzw. der Belastungsgrenzen ermöglicht den Betrieb des Produktes gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien. Beachten Sie die Hinweise und Warnungen in dieser Dokumentation Qualifikation des Fachpersonals Das Produkt darf nur von einer elektrotechnisch befähigten Person in Betrieb genommen werden, die vertraut ist mit: der Installation und dem Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen, den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen, den geltenden Vorschriften zur Unfallverhütung und Arbeitssicherheit und der Dokumentation zum Produkt. 16 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

17 1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz Einsatzbereich und Zulassungen Der Motorcontroller mit integrierter Sicherheitsfunktion STO ist ein sicherheitsbezogenes Teil von Steuerungen. Der Motorcontroller ist mit dem CE-Kennzeichen versehen, Normen und Prüfwerte Beschreibung Montage und Installation, GDCP-CMMS-AS-G2-HW- /GDCP-CMMD-AS-HW- /GDCP-CMMS-ST-G2-HW-, Anhang A.1. Die produktrelevanten EU-Richtlinien entnehmen Sie der Konformitätserklärung. Zertifikate und die Konformitätserklärung zu diesem Produkt Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 17

18 2 Schnittstellen 2 Produktübersicht 2.1 Motorcontroller CMMS-AS-C4-3A-G Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen X10 X1 EXT A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP 4 5 X5 X4 RS485 CANopen DriveBus 6 7 X3 STO 8 Fig. 2.1 Übersicht: Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen 18 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

19 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 Motorcontroller CMMS-AS-C4-3A-G2 Digitale Schnittstelle [X1] Digitale Eingänge (DIN0 13) 52 Digitale Ausgänge (DOUT0 3) 52 Analoge Schnittstelle [X1] Analoge Eingänge (AIN0/#AIN0) 67 Analoger Ausgang (AMON0) 68 Synchronisation-Schnittstellen [X1][X10] Encoder-Eingänge 69 Encoder-Ausgänge 70 Inkremental-Signale 71 (A/#A/B/#B/N/#N) Puls-/Richtungs-Signale [X10] 72 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Vor-/Rückwärts-Signale [X10] (CW/#CW/CCW/#CCW) 73 CAN-Schnittstelle [X4] CANopen 74 DriveBus 74 Steckplatz [EXT] Interfacemodul CAMC RS485-Schnittstelle [X5] Steuerung Master-Gerät 3 Motorcontroller CMM... Master- oder Slave-Gerät 4 Sensorik Endschalter 79 Sequenz-Steuerung (NEXT1/2) 150/ InterfacemodulCAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 6 PC Master-Gerät, RS485-Schnittstelle 7 Festo Configuration Tool (FCT) Tippen/Einzelschritt Sicherheitsschaltgerät Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off ) 13 Tab. 2.1 Übersicht: Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 19

20 2 Schnittstellen Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen 1 x V AC 1 Power ON/OFF V DC 6 X9 7 X2 X6 GND 8 9 Fig. 2.2 Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen 20 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

21 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 Netzversorgung 2 Hauptschalter 3 Sicherung Steuerteil Applikationsabhängig 4 Sicherung Leistungsteil Applikationsabhängig 5 Netzteil Steuerteil Ausgangsspannung: 24 V DC 6 Externer Bremswiderstand (optional) 7 Motorcontroller CMMS-AS-C4-3A-G2 Widerstand 100 Ω Nennleistung 100 W Impulsleistung 1600 W Nennspannung 400 V AC Schutzerdung (Gehäuse) 13 Spannungsversorgung [X9] Leistungsteil: 230 V AC (L1/N/PE) Steuerteil: 24 V DC (24 V/0 V) Externer Bremswiderstand (ZK+/BR-CH) Motor-Schnittstellen [X6] Motor (U/V/W/PE) Haltebremse (BR+/BR ) Motortemperaturfühler (MT+/MT ) Motor-Geber [X2] EnDat-Schnittstelle Anschlussklemme Motorleitung-Schirm GND (mit Schutzerdung verbunden) 8 Motor-Geber (closed loop) EnDat-Schnittstelle 13 9 Servomotor EMMS-AS Motor (U/V/W/PE) 13 Haltebremse (BR+/BR ) Motortemperaturfühler (MT+/MT ) Tab. 2.2 Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 21

22 2 Schnittstellen Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo Configuration Tool (FCT) Framework/PlugIn Firmware-Dateien Gerätebeschreibende Dateien EDS/GSD Funktionsbaustein-Dateien CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Dokumentation S1.8 X5 M1 Download Upload lesen schreiben Fig Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

23 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 Motorcontroller DIP-Schalter [S1.8] 85 CMMS-AS-C4-3A-G2 Firmware-Download von Speicherkarte aktivieren RS232-Schnittstelle [X5] Online-Datenschnittstelle 237 Kartenschacht [M1] Steckplatz für Speicherkarte 2 CD-ROM Im Lieferumfang enthalten 3 Internet Support Portal: 4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrierung/Konfiguration 81 Datentransfer steuern Firmware-Datei 88 Geräte-Daten (FCT) 91 Parametersatz-Daten (Motorcontroller) 94 5 PC Betriebssystem Windows... 6 Speicherkarte Unterstützter Kartentyp: SD (Version 1 und 2) Unterstütztes Dateisystem: FAT16 (max. 2 GB) Datentransfer steuern Firmware-Datei (.S) downloaden 89 Parameter-Datei (.DCO) lesen 95 Parameter-Datei (.DCO) schreiben 95 Tab. 2.3 Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 23

24 2 Schnittstellen LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Fig. 2.4 Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter 24 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

25 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 LED-Anzeigen Ready (grün) 214 CAN-Kommunikation (gelb) 2 Sieben-Segment-Anzeigen Fehler-/Warnmeldungen 214 Betriebsarten Bootloader Sicherheitsfunktion 3 DIP-Schalter [S1] Feldbusadresse/MAC-ID konfigurieren [S1.1 7] 84 Firmware-Download von Speicherkarte 85 aktivieren [S1.8] Datenrate konfigurieren [S1.9 10] 85 (CAN-Bus/DeviceNet) CAN-Bus aktivieren [S1.11] 85 Abschlusswiderstand aktivieren [S1.12] (CAN-Bus) 86 Tab. 2.4 Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 25

26 2 Schnittstellen 2.2 Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen X10 X1 EXT A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP 4 5 X5 X4 RS485 CANopen DriveBus 6 7 Fig. 2.5 X3 STO Übersicht: Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen 8 26 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

27 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2 Digitale Schnittstelle [X1] Digitale Eingänge (DIN0 13) 52 Digitale Ausgänge (DOUT0 3) 52 Analoge Schnittstelle [X1] Analoge Eingänge (AIN0/#AIN0) 67 Analoger Ausgang (AMON0) 68 Synchronisation-Schnittstellen [X1][X10] Encoder-Eingänge 69 Encoder-Ausgänge 70 Inkremental-Signale 71 (A/#A/B/#B/N/#N) Puls-/Richtungs-Signale [X10] 72 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Vor-/Rückwärts-Signale [X10] 73 (CW/#CW/CCW/#CCW) CAN-Schnittstelle [X4] CANopen 74 DriveBus 74 Steckplatz [EXT] Interfacemodul CAMC RS485-Schnittstelle [X5] Steuerung Master-Gerät 3 Motorcontroller CMM... Master- oder Slave-Gerät 4 Sensorik Endschalter 79 Sequenz-Steuerung (NEXT1/2) 150/ InterfacemodulCAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 6 PC Master-Gerät, RS485-Schnittstelle 7 Festo Configuration Tool (FCT) Tippen/Einzelschritt Sicherheitsschaltgerät Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off ) 13 Tab. 2.5 Übersicht: Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 27

28 2 Schnittstellen Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen 1 x V AC/3x V AC 1) 1 Power ON/OFF V DC/ 48 V DC 24 V DC X9 7 X2 X6 GND 8 9 1) Abhängig von der Spannungsversorgung Netzteil Leistungsteil Fig. 2.6 Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen 28 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

29 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 Netzversorgung 2 Hauptschalter 3 Sicherung Steuerteil Applikationsabhängig 4 Sicherung Leistungsteil Applikationsabhängig 5 Netzteil Leistungsteil Ausgangsspannung: 24/48 V DC 6 Netzteil Steuerteil Ausgangsspannung: 24 V DC 7 Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2 Schutzerdung (Gehäuse) 13 Spannungsversorgung [X9] Leistungsteil: 24/48 V DC (ZK+/0 V) Steuerteil: 24 V DC (24 V/0 V) Motor-Schnittstellen [X6] Motor-Strang (A/#A/B/#B) Haltebremse (BR+/BR ) Motortemperaturfühler (MT+/MT ) Motor-Geber [X2] Inkremental-Signale (A/#A/B/#B/N/#N) Anschlussklemme Motorleitung-Schirm GND (mit Schutzerdung verbunden) 8 Motor-Geber 1) (closed loop) Inkremental-Signale (A/#A/B/#B/N/#N) 13 9 Schrittmotor EMMS-ST/MTR-ST Motor-Strang (A/#A/B/#B) 13 Haltebremse (BR+/BR ) Motortemperaturfühler (MT+/MT ) 1) Wird im Festo Configuration Tool (FCT) der Schrittmotor ohne Motor-Geber konfiguriert, so wird der Motorcontroller automatisch im offenen Regelkreis (open loop) betrieben. Tab. 2.6 Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 29

30 2 Schnittstellen Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo Configuration Tool (FCT) Framework/PlugIn Firmware-Dateien Gerätebeschreibende Dateien EDS/GSD Funktionsbaustein-Dateien CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Dokumentation S1.8 X5 M1 Download Upload lesen schreiben Fig Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

31 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2 DIP-Schalter [S1.8] 85 Firmware-Download von Speicherkarte aktivieren RS232-Schnittstelle [X5] Online-Datenschnittstelle 237 Kartenschacht [M1] Steckplatz für Speicherkarte 2 CD-ROM Im Lieferumfang enthalten 3 Internet Support Portal: 4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrierung/Konfiguration 81 Datentransfer steuern Firmware-Datei 88 Geräte-Daten (FCT) 91 Parametersatz-Daten (Motorcontroller) 94 5 PC Betriebssystem Windows... 6 Speicherkarte Unterstützter Kartentyp: SD (Version 1 und 2) Unterstütztes Dateisystem: FAT16 (max. 2 GB) Datentransfer steuern Firmware-Datei (.S) downloaden 89 Parameter-Datei (.DCO) lesen 95 Parameter-Datei (.DCO) schreiben 95 Tab. 2.7 Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 31

32 2 Schnittstellen LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Fig. 2.8 Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter 32 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

33 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 LED-Anzeigen Ready (grün) 214 BUS-Kommunikation (gelb) 2 Sieben-Segment-Anzeigen Fehler-/Warnmeldungen 214 Betriebsarten Bootloader Sicherheitsfunktion 3 DIP-Schalter [S1] Feldbusadresse/MAC-ID konfigurieren [S1.1 7] 84 Firmware-Download von Speicherkarte 85 aktivieren [S1.8] Datenrate konfigurieren [S1.9 10] 85 (CAN-Bus/DeviceNet) CAN-Bus aktivieren [S1.11] 85 Abschlusswiderstand aktivieren [S1.12] (CAN-Bus) 86 Tab. 2.8 Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 33

34 2 Schnittstellen 2.3 Motorcontroller CMMD-AS-C8-3A Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen X10.1 X10.2 X1.1 X1.2 EXT2 EXT1 X5 X4 A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0 13 DOUT0 3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DOUT_EXT2.0 7 DOUT_EXT1.0 7 DeviceNet PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus Fig. 2.9 X3.2 STO X3.1 Übersicht: Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen 8 34 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

35 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 Motorcontroller CMMD-AS-C8-3A Digitale Schnittstelle [X1.1/X1.2] Digitale Eingänge (DIN0 13) 52 Digitale Ausgänge (DOUT0 3) 52 Analoge Schnittstelle [X1.1/X1.2] Analoge Eingänge (AIN0/#AIN0) 67 Analoger Ausgang (AMON0) 68 Synchronisation-Schnittstellen [X1.1/X1.2][X10.1/X10.2] Encoder-Eingänge 69 Encoder-Ausgänge 70 Inkremental-Signale 71 (A/#A/B/#B/N/#N) Puls-/Richtungs-Signale [X10.1/X10.2] 72 (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Vor-/Rückwärts-Signale [X10.1/X10.2] 73 (CW/#CW/CCW/#CCW) CAN-Schnittstelle [X4] CANopen 74 DriveBus 74 Steckplätze [EXT1/2] Interfacemodul CAMC Ein-/Ausgangsmodul CAMC-D RS485-Schnittstelle [X5] Steuerung Master-Gerät 3 Motorcontroller CMM... Master- oder Slave-Gerät 4 Sensorik Endschalter 79 Sequenz-Steuerung (NEXT1/2) 150/ Interfacemodul CAMC-... Ein-/Ausgangsmodul CAMC-D-... DeviceNet (CAMC-DN) 74 PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74 Digitale Ein-/Ausgänge (CAMC-D-8E8A) 1) 51 6 PC Master-Gerät 7 Festo Configuration Tool (FCT) Tippen/Einzelschritt Sicherheitsschaltgerät Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off ) 13 1) Digitale Eingänge können nicht verwendet werden. Tab. 2.9 Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 35

36 2 Schnittstellen Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen 1 x V AC 1 Power ON/OFF V DC 6 X9 7 X2.2 X6.2 GND 8 9 Achsstrang 2 X2.1 X6.1 GND 8 9 Achsstrang 1 Fig Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen 36 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

37 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 Netzversorgung 2 Hauptschalter 3 Sicherung Steuerteil Applikationsabhängig 4 Sicherung Leistungsteil Applikationsabhängig 5 Netzteil Steuerteil Ausgangsspannung: 24 V DC 6 Externer Bremswiderstand (optional) Widerstand 100 Ω Nennleistung 100 W Impulsleistung 1600 W Nennspannung 400 V AC 7 Motorcontroller CMMD-AS-C8-3A Schutzerdung (Gehäuse) 13 Spannungsversorgung [X9] Leistungsteil: 230 V AC (L1/N/PE) Steuerteil: 24 V DC (24 V/0 V) Externer Bremswiderstand (ZK+/BR-CH) Motor-Schnittstellen [X6.1/X6.2] Motor (U/V/W/PE) Haltebremse (BR+/BR ) Motortemperaturfühler (MT+/MT ) Motor-Geber [X2.1/X2.2] EnDat-Schnittstelle Anschlussklemme Motorleitung-Schirm GND (mit Schutzerdung verbunden) 8 Motor-Geber (closed loop) EnDat-Schnittstelle 13 9 Servomotor EMMS-AS Motor (U/V/W/PE) 13 Haltebremse (BR+/BR ) Motortemperaturfühler (MT+/MT ) Tab Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 37

38 2 Schnittstellen Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo Configuration Tool (FCT) Framework/PlugIn Firmware-Dateien Gerätebeschreibende Dateien EDS/GSD Funktionsbaustein-Dateien CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Dokumentation S1.8 X5 M1 Download Upload lesen schreiben 6 Fig Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

39 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 Motorcontroller CMMD-AS-C8-3A DIP-Schalter [S1.8] 85 Firmware-Download von Speicherkarte aktivieren RS232-Schnittstelle [X5] Online-Datenschnittstelle 237 Kartenschacht [M1] Steckplatz für Speicherkarte 2 CD-ROM Im Lieferumfang enthalten 3 Internet Support Portal: 4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrierung/Konfiguration 81 Datentransfer steuern Firmware-Datei 88 Geräte-Daten (FCT) 91 Parametersatz-Daten (Motorcontroller) 94 5 PC Betriebssystem Windows... 6 Speicherkarte Unterstützter Kartentyp: SD (Version 1 und 2) Unterstütztes Dateisystem: FAT16 (max. 2 GB) Datentransfer steuern Firmware-Datei (.S) downloaden 89 Parameter-Datei (.DCO) lesen 95 Parameter-Datei (.DCO) schreiben 95 Tab Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 39

40 2 Schnittstellen LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Fig Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter 40 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

41 2 Schnittstellen Schnittstelle Funktion Seite 1 LED-Anzeigen Ready (grün) 214 BUS-Kommunikation (gelb) 2 Sieben-Segment-Anzeigen Fehler-/Warnmeldungen 214 Betriebsarten Bootloader Sicherheitsfunktion 3 DIP-Schalter [S1] Feldbusadresse/MAC-ID konfigurieren [S1.1 7] 84 Firmware-Download von Speicherkarte 85 aktivieren [S1.8] Datenrate konfigurieren [S1.9 10] 85 (CAN-Bus/DeviceNet) CAN-Bus aktivieren [S1.11] 85 Abschlusswiderstand aktivieren [S1.12] (CAN-Bus) 86 Tab Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 41

42 2 Schnittstellen 2.4 Steuerschnittstellen Betriebsarten Betriebsfunktionen Der Motorcontroller kann über eine Vielzahl von Schnittstellen betrieben werden. Abhängig von der gewählten Steuerschnittstelle und dem Geräteprofil (nur bei Feldbus) stehen unterschiedliche Betriebsarten und Betriebsfunktionen zur Verfügung. Die Steuerschnittstellen sind den Anschlüssen fest zugeordnet. Die möglichen Kombinationen können Sie aus den nachfolgenden Übersichten entnehmen Übersicht: Steuerschnittstellen/Anschlüsse/Geräteprofile/ Betriebsarten/Betriebsfunktionen Steuerschnittstellen Feldbus DriveBus CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Digitale Ein-/Ausgänge Analoger Ein-/Ausgang Synchronisation 1) CMMS/CMMD Anschlüsse X4 X4 EXT (CMMS) EXT1 (CMMD) EXT (CMMS) EXT1 (CMMD) X5 Geräteprofile CiA402 5) FHPP 6) CI 7) X1 2) (CMMS) X1.1/X1.2 2) (CMMD) X1 3) (CMMS) X1.1/X1.2 3) (CMMD) X1 2) (CMMS) X10 4) (CMMS) X1.1/X1.2 2) (CMMD) X10.1/X10.2 4) (CMMD) Betriebsarten/-funktionen Betriebsarten: Positionierbetrieb Direktbetrieb Einzelsatz-Betrieb Satzverkettung-Betrieb Interpolierender Positionierbetrieb Referenzierbetrieb Tippbetrieb Teachbetrieb Geschwindigkeitsbetrieb Kraft-/Drehmomentenbetrieb Synchronisation Betriebsfunktionen: Encoder Emulation Fliegendes Messen Analog Monitor Endlos-Positionierung 1) Encoder-Eingang für die Betriebsart Synchronisation 2) HTL-Signal (High-Transistor-Logik): High-Signal = 24 V 3) Analoges Eingangssignal: ±10 V, Analoges Ausgangssignal: +10 V 4) TTL-Signal (Transistor-Transistor-Logik): High-Signal = 5 V 5) CANopen Geräteprofil CiA 402 6) Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) 7) CAN-Interpreter Fig Übersicht: Steuerschnittstellen/Anschlüsse/Geräteprofile/Betriebsarten/Betriebsfunktionen 42 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

43 2 Schnittstellen Positionierbetrieb: Direktbetrieb, Einzelsatz-Betrieb, Satzverkettung-Betrieb und Interpolierender Positionierbetrieb Steuerschnittstellen Seite 48 Geräteprofil C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN-Interpreter (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) Ein-/Ausgänge Digitale Ein-/Ausgänge DIN/DOUT, 24 V Analoger Eingang AIN, ±10 V Synchronisation (Encoder-Eingang), 5 V Feldbus DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI Betriebsarten Positionierbetrieb (Lageregelung) Seite 114 Direktbetrieb Seite 117 Direktauftrag F/C F F CI Einzelsatz-Betrieb Seite 121 Satzselektion DIN F F F (Verfahrsatz 1 63) Satzverkettung-Betrieb Seite 138 Satzselektion DIN (Verfahrsatz 1 7) Satzselektion F F F (Verfahrsatz 1 63) Interpolierender Positionierbetrieb Seite 154 Direktauftrag C C Tab Übersicht: Positionierbetrieb Direktbetrieb, Einzelsatz-Betrieb, Satzverkettung-Betrieb und Interpolierender Positionierbetrieb Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 43

44 2 Schnittstellen Positionierbetrieb: Referenzierbetrieb/Tippbetrieb/Teachbetrieb Steuerschnittstellen Seite 48 Geräteprofil C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN-Interpreter (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) Betriebsarten Ein-/Ausgänge Digitale Ein-/Ausgänge DIN/DOUT, 24 V Analoger Eingang AIN, ±10 V Synchronisation (Encoder-Eingang), 5 V Feldbus DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI Positionierbetrieb (Lageregelung) Seite 114 Referenzierbetrieb/Referenzfahrt Seite 156 Direktauftrag C F/C F F CI Satzselektion DIN (Verfahrsatz 0) Tippbetrieb Seite 173 Direktauftrag F F F Digitale Eingänge DIN Teachbetrieb Seite 179 Direktauftrag F F F Satzselektion DIN (Verfahrsatz 1 63) Tab Übersicht: Positionierbetrieb Referenzierbetrieb/Tippbetrieb/Teachbetrieb 44 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

45 2 Schnittstellen Geschwindigkeitsbetrieb, Kraftbetrieb und Drehmomentenbetrieb Steuerschnittstellen Seite 48 Geräteprofil C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN-Interpreter (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) Betriebsarten Ein-/Ausgänge Digitale Ein-/Ausgänge DIN/DOUT, 24 V Analoger Eingang AIN, ±10 V Synchronisation (Encoder-Eingang), 5 V Feldbus DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI Geschwindigkeitsbetrieb (Drehzahlregelung) Seite 184 Direktbetrieb Direktauftrag F/C F F CI Analoger Sollwert Analoger Eingang AIN Kraftbetrieb 1) /Drehmomentenbetrieb 2) (Stromregelung) Seite 189 Direktbetrieb Direktauftrag F/C F F CI Analoger Sollwert Analoger Eingang AIN 1) Nur bei Konfiguration Lineare Achse aktiv. 2) Nur bei Konfiguration Rotative Achse aktiv. Tab Übersicht: Geschwindigkeitsbetrieb, Kraftbetrieb und Drehmomentenbetrieb Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 45

46 2 Schnittstellen Synchronisation Steuerschnittstellen Seite 48 Geräteprofil C = CiA 402 (CANopen) CI = CAN-Interpreter (CiA 402, SDO) F = FHPP (Festo) Ein-/Ausgänge Digitale Ein-/Ausgänge DIN/DOUT, 24 V Analoger Eingang AIN, ±10 V Synchronisation (Encoder-Eingang), 5 V Feldbus DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 C F/C F F CI Betriebsart Synchronisation (Lageregelung) Seite 194 Inkremental-Signale (A/#A/B/#B/N/#N) Inkremental Eingänge Puls-/Richtungs-Signale (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Inkremental Eingänge Digitale Eingänge DIN Vor-/Rückwärts-Signale (CW/#CW/CCW/#CCW) Inkremental Eingänge Digitale Eingänge DIN IN IN IN Tab Übersicht: Synchronisation 46 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

47 2 Schnittstellen Betriebsfunktionen: Encoder-Emulation, Fliegendes Messen, Analog Monitor und Endlos-Positionierung Steuerschnittstellen Seite 48 Betriebsfunktionen Ein-/Ausgänge Digitale Ein-/Ausgänge DIN/DOUT, 24 V Analoger Eingang AIN, ±10 V Synchronisation (Encoder-Eingang), 5 V Feldbus DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Encoder-Emulation Seite 200 Inkremental Ausgänge ja ja nein ja ja ja ja ja Fliegendes Messen Seite 202 Digitaler Eingang nein nein nein ja ja ja ja ja Analog Monitor (AMON0) [0 10 V] Seite 204 Analoger Ausgang ja ja ja ja ja ja ja ja Endlos-Positionierung Seite 207 ja ja ja ja ja ja ja ja Resonanzfilter (nur bei Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2) Seite 209 ja ja ja ja ja ja ja ja Tab Betriebsfunktionen: Encoder-Emulation, Fliegendes Messen, Analog Monitor und Endlos-Positionierung Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 47

48 3 Steuerschnittstellen 3 Steuerschnittstellen 3.1 Digitale-, Analoge-, Synchronisation- und Feldbus-Schnittstellen Motorcontroller CMMS-AS-C4-3A-G2 Digitale Schnittstellen: Digitale Eingänge DIN0 13 Digitale Ausgänge DOUT0 3 X1 X10 ±10 V 0 10 V 24 V 1) 5V 2) Analoge Schnittstellen: Analoge Eingänge AIN0/#AIN0 Analoger Ausgang AMON0 Synchronisation-Schnittstellen: Encoder-Eingang: Inkremental-Signale A/#A/B/#B/N/#N Puls-/Richtungs-Signale CLK/#CLK/DIR/#DIR Vor-/Rückwärts-Signale CW/#CW/CCW/#CCW Encoder-Ausgang: Inkremental-Signale A/#A/B/#B/N/#N X5 Feldbus-Schnittstellen: RS485 DeviceNet 3) EXT PROFIBUSDP 3) CANopen X4 DriveBus 1) HTL-Signal (High-Transistor-Logik): High-Signal = 24 V 2) TTL-Signal (Transistor-Transistor-Logik): High-Signal = 5 V 3) Interfacemodul CAMC-... (optional) Fig. 3.1 Übersicht: Digitale-, Analoge-, Synchronisation- und Feldbus-Schnittstellen 48 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

49 3 Steuerschnittstellen Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2 Digitale Schnittstellen: Digitale Eingänge DIN0 13 Digitale Ausgänge DOUT0 3 X1 X10 ±10 V 0 10 V 24 V 1) 5V 2) Analoge Schnittstellen: Analoge Eingänge AIN0/#AIN0 Analoger Ausgang AMON0 Synchronisation-Schnittstellen: Encoder-Eingang: Inkremental-Signale A/#A/B/#B/N/#N Puls-/Richtungs-Signale CLK/#CLK/DIR/#DIR Vor-/Rückwärts-Signale CW/#CW/CCW/#CCW Encoder-Ausgang: Inkremental-Signale A/#A/B/#B/N/#N X5 Feldbus-Schnittstellen: RS485 DeviceNet 3) EXT PROFIBUSDP 3) CANopen X4 DriveBus 1) HTL-Signal (High-Transistor-Logik): High-Signal = 24 V 2) TTL-Signal (Transistor-Transistor-Logik): High-Signal = 5 V 3) Interfacemodul CAMC-... (optional) Fig. 3.2 Übersicht: Digitale-, Analoge-, Synchronisation- und Feldbus-Schnittstellen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 49

50 3 Steuerschnittstellen Motorcontroller CMMD-AS-C8-3A Digitale Schnittstellen: Digitale Eingänge DIN0 13 Digitale Ausgänge DOUT0 3 X1.1 X1.2 X10.1 X10.2 ±10 V 0 10 V 24 V 1) 5V 2) Analoge Schnittstellen: Analoge Eingänge AIN0/#AIN0 Analoger Ausgang AMON0 Synchronisation-Schnittstellen: Encoder-Eingang: Inkremental-Signale A/#A/B/#B/N/#N Puls-/Richtungs-Signale CLK/#CLK/DIR/#DIR Vor-/Rückwärts-Signale CW/#CW/CCW/#CCW Encoder-Ausgang: Inkremental-Signale A/#A/B/#B/N/#N EXT2 EXT1 Digitale Schnittstellen: Digitale Ausgänge EXT2-DOUT0 7 3) Digitale Ausgänge EXT1-DOUT0 7 3) X5 X4 Feldbus-Schnittstellen: DeviceNet 4) PROFIBUSDP 4) RS485 CANopen DriveBus 1) HTL-Signal (High-Transistor-Logik): High-Signal = 24 V 2) TTL-Signal (Transistor-Transistor-Logik): High-Signal = 5 V 3) Ein-/Ausgangsmodul CAMC-D-8E8A (optional) 4) Interfacemodul CAMC-... (optional) Fig. 3.3 Übersicht: Digitale-, Analoge-, Synchronisation- und Feldbus-Schnittstellen 50 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

51 3 Steuerschnittstellen 3.2 Digitale Schnittstellen [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] Digitale Ein-/Ausgänge (DIN /DOUT ) Motorcontroller CMMS: Der Motorcontroller verfügt am Anschluss [X1] über 14 digitale Eingänge (DIN0 DIN13) und 4 digitale Ausgänge (DOUT0 3). Die digitalen Ein/Ausgangssignale sind von der gewählten Betriebsart (Modus) abhängig Seite 52. Motorcontroller CMMD: Der Motorcontroller verfügt an den Anschlüssen [X1.1/X1.2] jeweils über 14 digitale Eingänge (DIN0 DIN13) und 4 digitale Ausgänge (DOUT0 3). Die digitalen Ein/Ausgangssignale sind von der gewählten Betriebsart (Modus) abhängig Seite 52. Optional kann der Motorcontroller jeweils um ein Ein-/Ausgangsmodul CAMC-D-8E8A an den Steckplätzen EXT1/EXT2 erweitert werden. Die digitalen Ausgänge (EXT1-DOUT0 7) und (EXT2-DOUT0 7) können frei konfiguriert und einem der zwei Stränge zugeordnet werden. Die 8 digitalen Eingänge können beim Motorcontroller nicht für den Betrieb verwendet werden. Modus Bit Betriebsart/Modus über digitale Eingangssignale auswählen Folgende Betriebsarten/Modus können über die digitalen Eingangssignale Modus Bit 0 und Modus Bit 1 ausgewählt werden. Betriebsart Modus Modus Bit 1 (DIN9) 1) (DIN12) 2) Einzelsatz-/Referenzierbetrieb Modus Tipp-/Teachbetrieb Modus Satzverkettung-Betrieb Modus Synchronisation-Betrieb Modus ) Der digitale Eingang (DIN9) wird beim Fliegendes Messen als Sample-Eingang verwendet. 2) Der digitale Eingang (DIN12) wird im Geschwindigkeits-, Kraft- oder Drehmomentenbetrieb als analoger Eingang AIN0 verwendet werden. Tab. 3.1 Übersicht: Betriebsart/Modus über digitale Eingangssignale Modus-Bit 0/1 auswählen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 51

52 3 Steuerschnittstellen Digitale Ein-/Ausgangssignale in Abhängigkeit von der Betriebsart/Modus Pin [X1.x] [X1.1.x] [X1.2.x] Modus 0 Einzelsatz Modus 1 Modus 2 Satzverkettung Tippen Teachen Modus 3 Synchronisation 24 V DC [18] Versorgungsspannung 24 V DC (Ausgang) 1) GND 24V [6] Masse DIN/DOUT DIN0 [19] Satzselektion Bit 0 DIN1 [7] Satzselektion Bit 1 DIN2 [20] Satzselektion Bit 2 CLK/CW_24 DIN3 [8] Satzselektion Bit 3 Halt Satzsequenz DIR/CCW_24 DIN4 [21] Endstufenfreigabe DIN5 [9] Reglerfreigabe DIN6 [22] Endschalter 0 DIN7 [10] Endschalter 1 DIN8 [23] Start Positionierung Teach Start Satzsequenz DIN9 2) [11] Modus Bit 1 = 0 Modus Bit 1 = 1 (Sample) DIN10 [3] Satzselektion Bit 4 DIN11 [16] Satzselektion Bit 5 Tippen+ Tippen Bezeichnung Satzselektion Bit 4 Satzselektion Bit 5 NEXT1 NEXT2 Start Synchronisation DIN12 3) [2] Modus Bit 0 = 0 Modus Bit 0 = 1 Modus Bit 0 = 0 Modus Bit 0 = 1 (AIN0) DIN13 3) [15] Stopp (#AIN0) DOUT0 [24] Regler betriebsbereit DOUT1 [12] Motion Complete (MC) 4) Stillstand erreicht DOUT2 [25] Start bestätigt 4) Teachen bestätigt DOUT3 [13] Sammelfehler 4) Start bestätigt 4) Position synchron 1) Intern mit der Spannungsversorgung 24 V DC (Eingang) am Anschluss [X9.6] verbunden. 2) Der digitale Eingang (DIN9) wird beim Fliegendes Messen als Sample-Eingang verwendet. 3) Die digitalen Eingänge (DIN12/DIN13) werden im Geschwindigkeits-, Kraft- oder Drehmomentenbetrieb als analoge Eingänge (AIN0/#AIN0) verwendet werden. 4) Digitaler Ausgang kann frei konfiguriert werden (Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT)). Tab. 3.2 Übersicht: Digitale Ein-/Ausgänge in Abhängigkeit von der Betriebsart/Modus 52 Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH

53 3 Steuerschnittstellen Timing-Diagramm: Betriebsart/Modus über digitale Eingangssignale auswählen Das Timing-Diagramm zeigt die Abhängigkeit der vier Betriebsarten Einzelsatz (Modus 0)/Tippen und Teachen (Modus 1)/Satzverkettung (Modus 2)/Synchronisation (Modus 3) von den digitalen Eingangssignalen Modus Bit 0/Modus Bit 1. Regler betriebsbereit (DOUT0)[X1.24] Modus Bit 0 (DIN12)[X1.2] Modus 0 2 Modus 3 t1 t1 t1 t1 Modus Bit 1 (DIN9)[X1.11] Motion Complete 1) Stillstand erreicht 2) (DOUT1)[X1.12] t1 Start bestätigt 1) Position synchron 2) (DOUT2)[X1.25] Einzelsatz, Modus 0 Tippen/Teachen, Modus 1 Satzverkettung, Modus 2 Synchronisation, Modus ) Nur bei Modus 0 2 aktiv t1 5ms 2) Nur bei Modus 3 aktiv Fig. 3.4 Timing-Diagramm: Betriebsart/Modus über digitale Eingangssignale Modus-Bit 0/1 auswählen Festo GDCP-CMMS/D-FW-DE 1404NH 53