Programmieren lernen mit dem neuen EV3 Roboter

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1 6. Schweizer Tag für den Informatikunterricht - STIU 2015 Workshop 2: Programmieren lernen mit dem neuen EV3 Roboter Jarka nold, PH Bern Aegidius üss, ehem. Univ. Bern Programm Vorbemerkungen 1. Teil: EV3 bedienen lejos Menü kennenlernen 2. Teil: The Big Picture EV3 als Linux Computer 3. Teil: Mit Python programmieren EV3 in der TigerJython IDE 4. Teil: Mit Java programmieren Online-Editor, BlueJ, Netbeans, Eclipse, Java Editor 5. Teil: Einige Demos aus unseren Online-Lehrmitteln Lernende Roboter, Sensorik (Ultraschall) 6. Teil: Individuelle Übungen Installation, Linux, Python, Java, Online-Editor Workshop-Unterlagen:

2 Unser Engagement: Informatikkonzepte vermitteln bereits ab Altersjahr, auch für Mädchen Denken in Abläufen: Tue dies, dann das, dann das... Denken in Zuständen: Automaten überall im täglichen Leben Ereignissteuerung: Wann immer ein Ereignis eintritt, dann tue... Lösungsstrategien: Teile und Herrsche (prozedurales Denken) Objekte überall Moderne (coole) Themen und Unterrichtsmittel einsetzen Contextualized Education: Schüler sind betroffen von Multimedia, Online-Lernen, Internet, Robotik, Spiele, Apps Universelle Programmiersprache: keine abgemagerten Schulsprachen, text- und nicht ikonenbasiert Python im Trend, Java im akademischen Bereich weit verbreitet Frust bei Lehrpersonen vermeiden Installationen problemlos, auch in Computerpools, (Mac, Linux, Win) Am besten: Copy, Click & Go (TigerJython) Anschaffungen, Wissen, Unterlagen weiterverwenden Vom NXT zum EV3 (gleiche Programme, gleiche Sensoren) 1. Teil: Bedienung des EV3 EV3-Roboter sind leistungsfähige Kleincomputer. LEGO MINDSTORMS Education EV3 Basis Set (45544) Bezugsquelle: 10 % Workshop-Rabatt (im Home Set sind nicht alle üblichen Sensoren enthalten)

3 Übersicht Anschlüsse Motor- und Sensoren-Anschlüsse sind gleich wie beim NXT. NXT-Sensoren können weiter verwendet werden und sind in unseren Klassenbibliotheken implementiert. Der USB-Port kann für den USB-WLAN Adapter verwendet werden (Netgear WNA1100 WLAN Stick 150 MBit/s) (www.brack.ch, tikel Nr ) (vor dem Start einstecken) SD-Karte SD-Karte enthält Linux, unter Linux laufende Java-Virtual Machine und Skripts und Bibliotheken von lejos und EV3JLibA. Ist die Karte beim Starten eingeschoben, startet EV3 mit lejos Menu. microsdhc 4 GB - 32 GB, FAT 32, leer!! ev3sdcard.zip (ca. 70 MB) Download: oder (gleiche SD-Karte für Java und Python) starten Beim ersten Start wird SD-Karte partitioniert (dauert etwas länger).

4 EV3 Schaltflächen LEFT, RIGHT, UP, DOWN: navigieren ENTER: EV3 starten, Auswahl bestätigen, Programm starten ESCAPE: zurück zum Obermenü, Programm stoppen EV3 ausschalten ENTER + ESCAPE gleichzeitig: ein "hängendes" Programm unterbrechen. Das Wichtigste zur Brick-Bedienung (lejos Menüs) Startmenü LEFT/RIGHT nächstes Untermenü ENTER auswählen ESCAPE zurück Programs Gespeicherte Programme Programm ausführen Set as Default BrickGate.jar Nicht löschen!!

5 Wichtigste lejos Menüs (Fortsetzung) Bluetooth: Standardmässig alles richtig eingestellt, immer sichtbar Wifi: Standardmässig alles richtig eingestellt Sound: Eventuell Lautstärke einstellen System Change name: EV3 umbenennen (im Klassenverband notwendig) Anleitung: qwertyuiop[]{} asdfghjkl zxcvbnm<>7\ U l x D Wifi: Access-Point wählen, WPA2, Passwort Sleep Time (standardmässig off). 2. Teil: The Big Picture - A Linux Computer LAN over USB: NDIS protocol Bluetooth PAN (Personal ea Network) USB Bluetooth WLAN TCP/IP-Protokoll EV3 Running Linux SSH, SCP and Telnet Server IP Terminal/Console Telnet oder SSH client

6 Realisation der Telnet-Verbindung Windows USB Bluetooth WLAN Mac OS TCP/IP-Protokoll Linux EV3 Running Linux SSH, SCP and Telnet server IP Praktische Übung (siehe verteilte Unterlagen): Erstellen der Verbindung mit Bluetooth PAN Auf EV3 keine Einstellungen nötig, aber: Bluetooth muss eingeschaltet sein Bluetooth-Name muss event. angepasst werden 1. Geräte paaren Auf PC: Bluetooth aktivieren und Gerät suchen Auf PC angezeigten Sicherheitscode akzeptieren 2. EV3 als Netzwerkgerät (Zugriffspunkt) definieren Vorgehen so, als ob EV3 ein Netzwerk-Router wäre Immer nötig, wenn EV3 gebootet wird 3. Verbindung testen In Kommandofenster/Terminal: ping Falls nicht klappt, Paarung entfernen und wieder bei 1. beginnen Mit Linux spielen: Telnet oder SSH verwenden Win7/8: Systemsteuerung Programme Windows Features aktivieren. Check Box: Telnet Client telnet login: root password: (leer) # pyrun >>> 2 ** 333 /

7 Linux Shell (abgemagerte Bash Shell) File-Manager mit SCP (leider kein SFTP) Windows: bestes Produkt: WinSCP (GUI) Mac/Linux mit eingebautem Terminal-Command: scp Exploration interessant, insbesondere /home/root lejos: Scripts, die beim Boot verwendet werden python: Python 2.7 Interpreter /home/lejos/programs: Java JARs, die im lejos-menü erscheinen /home/python/scripts: Python-Scripts, die im BrickGate-Menü erscheinen /usr/sbin: zusätzliche Script-Befehle (auch für Sie!) /usr/bin und /bin: Standard Linux Command Scripts (z.b. kill, ps, vi, usw.) Wichtigste Shell-Befehle auf EV3 Befehl Wirkung chmod +x <file> setzt für alle Klassen u, g, o Recht execute chmode <class>+ -<mode> +: add, -:remove <class>: u:user, g:group, o:owner, a:all <mode>:r:read, w:write, x:execute: cp <quelle> <ziel> kopiert Datei df - h zeigt freien Speicherplatzes auf sd card echo $PATH zeigt Pfad export zeigt Umgebungsvariablen export <variable = wert> setzt Umgebungsvariable hostname zeigt Hostname kill <id>, kill -9 <id> beendet Prozess killall <procname beendet Prozesse mit Namen, z.b. killall java kill -stop <id> stopped Prozess kill -cont <id> führt Process weiter (resume) ls zeigt Dateien (ls -l mit Attributen) mkdir erstellt Verzeichnis mv <quelle> <ziel> verschiebt Datei pidof <name> zeigt Prozess-ID mit Namen passwd ändert Passwort ps zeigt Prozesse pwd zeigt aktuelles Verzeichnis reboot bootet rm <Datei> löscht Datei rmdir löscht Verzeichnis shutdown fährt herunter top zeigt Prozesse mit CPU-Zeit vi startet vi Editor

8 Computer = Prozessorbefehle (Programm) ausführen 1. Programm auf Target editieren, compilieren und den Maschinencode ausführen EV3: Nein (Kein Compiler) Raspberry Pi: Typisch (C/C++) duino: Nein (Kein OS) 2. Programm auf Host editieren, cross-compilieren in Maschinencode des Target, downloaden und ausführen EV3: Unüblich Raspberry Pi: Unüblich duino: Typisch (C) 3. Programm auf Host editieren, in Bytecode compilieren, downloaden und mit Bytecode-Interpreter ausführen EV3: Typisch (Java, LabView) Raspberry Pi: Unüblich duino: Nein (Kein Interpreter) 4. Programm auf Host editieren, Source downloaden und mit Interpreter ausführen EV3: Typisch für Python Raspberry Pi: Unüblich duino: Nein (Kein Interpreter) 5. Programm auf Target editieren und mit Interpreter ausführen EV3: Unüblich Raspberry Pi: Typisch (Python) duino: Nein (Kein Interpreter) TigerJython läuft! Beispiel auf EV3 mit Java: 1. Auf Host in IDE editieren z.b. mit BlueJ 2. Compilieren 3. In JAR verpacken mit Manifest z.b. BrickTransfer 4. Auf EV3 kopieren z.b. SCP, BrickTransfer 5. Mit Telnet einloggen und ausführen cd /home/lejos/programs ls runprog HelloJLib (macht ein java jar classpath HelloJLib.jar) Anstelle von 5: Programm mit lejos Menü starten

9 Verwendung der EV3 Motoren/Sensoren Python verwendet nicht direkt die C-Routinen, sondern sendet dem BrickGate- Server Befehle, mit denen dieser die entsprechenden lejos-routinen aufruft. BrickGate muss für Python immer gestartet sein. BrickGate ist ein Java-Programm, also im Menü unter Programs BrickGate.jar starten Python mit Telnet # pyrun from ev3robot import * >>> >>> r = LegoRobot() >>> g = Gear() >>> r.addpart(g) >>> g.leftc(0.1) >>> r.exit() Nun können Sie Telnet schliessen Library ev3robot laden Roboter Objekt erzeugen Gear (Fahrzeug) Objekt erzeugen Gear zum Roboter hinzufügen (anschliessen) Gear auf Linkskreis laufen lassen (Zustand) Stoppen/Verbindung zum Roboter beenden / 3. Teil: Robotik mit Python (TigerJython) TigerJython: Einfache und komfortable IDE für Python Entwickelt von Tobias Kohn in Zusammenarbeit mit A. üss Einfach zum Installieren (eine einzige Datei tigerjython2.jar) EV3-Klassenbibliotheken sind integriert Download: TigerJython starten: Direkt vom USB-Stick mit Klick auf tigerjython2.jar (JRE erforderlich) EV3-Schaltfläche aktivieren: Einstellungen Bibliotheken: TigerJython muss danach neu gestartet werden.

10 Das erste Programm mit TigerJython (RobotEx1.py) Direkter (fremdgesteuerter) Modus: EV3 wird remote gesteuert mit einem Programm, das auf dem PC läuft Ständige Kommunikation Entwicklung und Ausführung auf PC Befehlsinterpreter (BrickGate muss laufen) Programm schreiben oder RobotEx1.py öffnen BrickGate.jar auf dem EV3 muss gestartet sein (blinkt) Bluetooth-Verbindung muss erstellt sein Programm ausführen mit Klick auf die Schaltfläche Ausführen Autonomer Modus (RobotEx1.py) Editieren auf PC Download Python-Code Ausführung mit Python-Interpreter Das gleiche Programm wie beim direkten Modus Auf den EV3 hinunterladen wählen Erscheint auf EV3 im BrickGate-Menü Kann beliebig oft ausgeführt werden.

11 Simulationsmodus (RobotEx2.py) from simrobot import * robot = LegoRobot() gear = Gear() robot.addpart(gear) gear.forward(2000) robot.exit() gear.leftc(0.1, 1200) gear.backward(2000) robot.exit blockierende Methoden Wichtige Methoden der Klasse Gear() forward(ms) backward(ms) left(ms) right(ms) leftc(radius, ms) rightc(radius, ms) nicht blockierende Methoden forward() backward() left() right() leftc(radius) rightc(radius) Lichtsensor (RobotEx3.py) from simrobot import * RobotContext.useBackground("sprites/circle.gif") robot = LegoRobot() gear = Gear() robot.addpart(gear) ls = LightSensor(SensorPort.S3) robot.addpart(ls) gear.forward() Hintergrundbild (im tigerjython2.jar enthalten) while not robot.isescapehit(): v = ls.getvalue() if v < 500: gear.backward(2500) gear.left(580) gear.forward() robot.exit() gibt Sensorwerte zurück Weitere Beispiele:

12 Teil 4: EV3 Robotik mit Java Wahl der Klassenbibliotheken: Original lejos_ev3 (nur autonomer Modus) Klassenbibliotheken EV3JLib, EV3JLibA, RobotSim (autonomer, direkter und Simulationsmodus) Wahl der Entwicklungsumgebung: Eclipse Netbeans BlueJ Java Editor (nur Windows) Online-Editor/Compiler Ausführliche Anleitung zu allen oben genannten IDEs: EV3-Online (www.legorobotik.ch) Didaktisch konzipierte Lernumgebung Keine lokale Installationen notwendig (nur JRE) Lauffähige Musterbeispiele zur Verwendung von Motoren und Sensoren Programme können im direkten, autonomen und Simulationsmodus entwickelt werden Demo: Direkter, Autonomer und Simulationsmodus Programmvorlagen verwenden Nachteile des Online-Editoer/Compilers: Abhängigkeit vom Internet Online-Editor ist sehr einfach und bietet nicht den gleichen Entwicklungskomfort wie Eclipse oder Netbeans.

13 EV3-Robotik mit lokalen Java-IDE, alle Modi!! Programmentwicklung mit Netbeans (Projekt, Library, Demo: autonom) (d:\mynetbeans\ev3\build\classes) BlueJ (Projekt, Library: Tools Preferences Libraries) (d:\mybluej) Java-Editor (kein Projekt, nur neue Datei erstellen und speichern) Libraries: Fenster Kanfiguration Java Interpreter classpath-user) (d:\myje\ev3) Eclipse (lejos ugin installieren, Window Preferences lejosev3) (Run As LeJOS EV3 Programm) Ausführliche Anleitungen: EV3 / Teil 5: Einige Demos aus unseren Online-Lehrmitteln Fernsteuerung mit Infrarot-Steuerung - IRRemoteSensor: zur Fernsteuerung - IRSeekSensor: zur Messung der Distanz und Richtung zu der Fernsteuerung - IRDistanceSensor: zur Messung der Distanz zu einem Ziel (Target) Ultraschallsensor (Simulation) /

14 Teil 6: Übungen mit frei gewählten Entwicklungsumgebung: TigerJython Java mit Online-Editor Java mit Netbeans, BlueJ, Eclipse oder Java-Editor Aufgabenstellung: Siehe Kurswebseite oder Aufgabenblatt Ziel: Ein Programm im Simulationsmodus und im direkten oder autonomen Modus zum laufen bringen. Zusatzaufgabe für diejenigen, die selbst etwas programmieren möchten. / Wie funktioniert der Colorsensor? Python cs = ColorSensor(SensorPort.S3) robot.addpart(cs) Java ColorSensor cs = new ColorSensor(SensorPort.S3); robot.addpart(cs); Der Colorsensor erkennt 6 Standardfarben: BLACK, BLUE, GREEN, YELLOW, RED und WHITE color = getcolorid() gibt die Farbnummer zurück (1, 2, 3, 4, 5, oder 6) Farbwerte auf dem LCD-Display ausschreiben (nur autonomer Modus): Java: import lejos.hardware.lcd.lcd; LCD.drawString("Black", 0, 2); Python: robot.drawstring("red", 0, 1)

15 Herzlichen Dank und viel Spass und Freude mit EV3!

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