3. Ulmer Robotertag 4. März 2010

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1 servicerobotik autonome mobile Serviceroboter 3. Ulmer Robotertag Andreas Steck and Christian Schlegel ZAFH Servicerobotik Institut für Informatik Hochschule Ulm

2 servicerobotik autonome mobile Serviceroboter SmartSoft MDSD Toolchain Eclipse openarchitectureware PapyrusUML

3 SmartSoft MDSD Toolchain M PI ex ut k as tm ar Sm tt ar Sm k as ) tt e ar ltim a Sm(re Komponente modellieren

4 SmartSoft MDSD Toolchain M PI Komponente modellieren ex ut k as tm ar Sm tt ar Sm k as ) tt e ar ltim a Sm(re Verifikation (z.b. QoS)+ Transformation (übernimmt Toolchain) ausführbare Komponente

5 SmartSoft MDSD Toolchain M PI Komponente modellieren tt tm ar Sm ar Sm ex ut k as k as ) tt e ar ltim a Sm(re Verifikation (z.b. QoS)+ Transformation (übernimmt Toolchain) User Code MATLAB / Simulink RTAI-Lab OpenCV / Qt / Kavraki-Lab ausführbare Komponente

6 ew vi er ov ZAFH Labor Ulm

7 ew vi er ov Szenario 1: Follow Me - zusammenstellen eines Szenarios aus Standard-Komponenten Wiederverwendung von Komponenten Video auf Youtube:

8 o pl de t en ym Szenario 1: Follow Me -

9 vi er ov ew Szenario 2: Cleanup Table Scenario zusammenstellen eines Szenarios aus Standard-Komponenten komplexes Alltagsszenario Roboter räumt Tisch ab Video auf Youtube:

10 ew vi er ov Szenario 2: Cleanup Table Scenario

11 Umgebung erfassen - Punktwolke aufnehmen ew vi er ov Szenario 2: Cleanup Table Scenario

12 Punktwolke reduzieren ew vi er ov Szenario 2: Cleanup Table Scenario

13 Objekte erkennen Punktwolke reduzieren ew vi er ov Szenario 2: Cleanup Table Scenario

14 Szenario 2: Cleanup Table Scenario Objekte erkennen Punktwolke reduzieren Pfad planen fre ns io l lis ko i OpenRAVE

15 Ziel (Mülleimer) anfahren Objekte greifen ew vi er ov Szenario 2: Cleanup Table Scenario

16 ew vi er ov Szenario 2: Cleanup Table Scenario Positionskenntnis für Navigation OpenSLAM

17 t en ym o pl de Szenario 2: Cleanup Table Scenario

18 r baobo se t pl p an at ni h ng sy sp nt ee he ch si s la se (S r r IC an K ge ) r bu m ild ap in g ha vi o r SL AM avcol o li (C idasio D n n L) ce be pa re sp o co e K bj (O th H at e p p e gn c o ku an ct r en lan iti h yo a m ec RA ni on la an og VE ng se ip ni ) r r ul tio an at n ge or r t en ym o pl de Szenario 2: Cleanup Table Scenario

19 SmartSoft MDSD Toolchain Links

20 Addendum

21 Eclipse Modeling Framework Meta-Modeling Ecore-Metamodel (based on OMG EMOF) M3 meta-meta-model UML M2 meta-model SmartMARS (UML-Profile) MARTE any other meta-model any other meta-model modeling tool M1 model user-model user-model user-model user-model user-model sourcecode sourcecode sourcecode sourcecode sourcecode code generation M0 sourcecode/ text

22 SmartSoft MDSD Toolchain

23 deployment of COTS components simple replacement of components (P3DX/SICK Player/Stage) robot drives to positions given by operator collision avoidance, map building, path planning, etc. sk ew a vi n t er tio ov ga vi na SmartSoft MDSD Toolchain Example 2: Navigation Task

24 t k en s m ta K oy on IC pl ati /S de vig DX n a P3 SmartSoft MDSD Toolchain Example 2: Navigation Task

25 t k en s m ta ge oy on a pl ati /St de vig yer na Pla SmartSoft MDSD Toolchain Example 2: Navigation Task

26 Live Demo how to create a deployment in SmartSoft MDSD Toolchain define the initial wiring between the components add platform specific details add target platform settings deploy scenario to target run scenario in Player/Stage simulator watch on youtube: attached file: deploy-toolchain.mp4 sk ew a vi n t er tio ov ga vi na SmartSoft MDSD Toolchain Example 2: Navigation Task

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