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1 phytron APS-Arduino Shield Entwicklungsumgebung für die Schrittmotor-Endstufe APS ORIGINAL EINBAUANLEITUNG 9/2013 Manual MA 2119-A002 DE

2 Manual APS-Arduino Shield 2013 Alle Rechte bei: Phytron GmbH Industriestraße Gröbenzell, Deutschland Tel.: +49(0)8142/503-0 Fax: +49(0)8142/ Zweck des Gerätehandbuches Im vorliegenden Manual finden Sie Funktionsbeschreibungen und die technischen Daten des Entwicklungsmoduls: APS-Arduino Shield Dieses Handbuch ist ein ergänzender Band zur Betriebsanleitung APS Modul High Performance Schrittmotor-Endstufe Alle Angaben in diesem Handbuch erfolgen nach bestem Wissen, aber ohne Gewähr. Wir behalten uns im Interesse unserer Kunden vor, Verbesserungen und Berichtigungen an Hardware, Software und Dokumentation jeder Zeit ohne Ankündigung vorzunehmen. Für Anregungen und Kritik sind wir dankbar. -Adresse: Bei Fragen zur Nutzung des im Handbuch beschriebenen Produkts, die Sie hier nicht beantwortet finden, wenden Sie sich bitte an Ihren phytron-ansprechpartner (http://www.phytron.de/) in den für Sie zuständigen Vertretungen. MA 2119-A002 DE 2

3 1 Hinweise i phytron Dieses Manual: Lesen Sie vor Einbau, Inbetriebnahme und Betrieb des Gerätes dieses Manual, und ggf. mit diesem Manual in Zusammenhang stehende weiterführende Manuals gründlich durch. - Beachten Sie während des Lesens insbesondere Hinweise, die wie folgt gekennzeichnet sind: i i GEFAHR Schwere Verletzung! GEFAHR Schwere Verletzung durch elektrischen Schlag! WARNUNG Schwere Verletzung möglich! WARNUNG Schwere Verletzung durch elektrischen Schlag! VORSICHT Verletzung möglich! ACHTUNG Mögliche Schäden! ACHTUNG Mögliche Schäden durch ESD! beliebige Überschrift Weist auf die Gefahr von sehr wahrscheinlich eintretenden Personenschäden hin, die zu schweren Verletzungen bis hin zum Tod führen kann! Weist auf die Gefahr von sehr wahrscheinlich eintretenden Personenschäden durch elektrischen Schlag hin, die zu schweren Verletzungen oder bis hin zum Tod führen kann! Weist auf die Gefahr von möglichen Personenschäden hin, die zu schweren Verletzungen oder bis hin zum Tod führen kann! Weist auf die Gefahr von sehr wahrscheinlich eintretenden Personenschäden durch elektrischen Schlag hin, die zu schweren Verletzungen oder bis hin zum Tod führen kann! Weist auf die Gefahr von möglichen Personenschäden hin. Weist auf die Gefahr einer möglichen Sachbeschädigung hin. Weist auf die Gefahr einer möglichen Sachbeschädigung durch elektrostatische Ableitströme hin. Weist auf eine wichtige Passage des Manuals hin. 3 MA 2119-A002 DE

4 Manual APS-Arduino Shield Qualifiziertes Personal WARNUNG Schwere Verletzung möglich! Durch nicht ausreichend qualifiziertes Personal können schwere Personenschäden oder auch große Schäden an Maschine und Antrieben verursacht werden! - Projektierung, Inbetriebnahme und Wartung darf nur durch entsprechend geschultes Fachpersonal erfolgen. - Dieses Personal muss durch seine Kenntnisse und Erfahrungen in der Lage sein, Gefahren zu erkennen, die durch mechanische, elektrische oder elektronische Geräte und Ausrüstungen verursacht werden können. - Das Fachpersonal muss den Inhalt dieses Manuals und alle zum Produkt gehörigen Unterlagen kennen und verstehen können. Sicherheitsunterweisungen sind vorzusehen. - Den Fachkräften müssen alle geltenden Normen, Bestimmungen und Unfallverhütungsvorschriften, die bei Arbeiten am und mit dem Produkt beachtet werden müssen, bekannt sein. Sicherheitshinweise i i Weiteres Manual Dieses Manual ist ein ergänzendes Werk zu folgendem Manual: APS Modul High Performance Schrittmotor-Endstufe - Lesen Sie das Grundgeräte-Manual zuerst und erst anschließend das hier vorliegende Manual. Einsatzzweck: Das APS Modul ist ausgelegt, um in einem Antriebssystem für Schrittmotoren betrieben zu werden. - Eine Inbetriebnahme ist erst dann möglich, wenn die Anforderungen der EG-Richtlinie Maschine und EMV eingehalten werden. Teil einer Maschine: Da das Produkt als Teil eines Gesamtsystems verwendet wird, müssen vor dem Einsatz des Produktes Risikobeurteilungen in Bezug auf die konkrete Anwendung durchgeführt werden. - Entsprechend den Ergebnissen sind Sicherheitsmaßnahmen zu ergreifen und zu überprüfen. - Die Personensicherheit muss durch das Konzept dieses Gesamtsystems (z.b. Maschinenkonzept) gewährleistet sein. MA 2119-A002 DE 4

5 phytron WARNUNG Schwere Verletzung durch elektrischen Schlag möglich! Wird die APS nicht mit SELV/PELV Spannungen betrieben besteht die Gefahr, dass gefährliche Spannungen am Gerät anliegen können. Berührt ein Mensch diese unter gefährlichen Spannungen stehende Bauteile, kann ein elektrischer Schlag schwere Verletzungen bis hin zum Tod verursachen: - Beachten Sie unbedingt das Sicherheitskonzept SELV/PELV und sorgen Sie für eine sichere Trennung der Versorgung vom Netz. WARNUNG Schwere Verletzung durch elektrischen Schlag möglich! Bei der elektrischen Installation können Kabel, Stecker o.ä. stromführend sein. - Bevor Sie mit der Verdrahtung beginnen, stellen Sie sicher, dass keines der Netzteile primärseitig mit dem Versorgungsnetz verbunden ist. Nehmen Sie die Netzteile vom Versorgungsnetz, oder schalten Sie die entsprechende Sicherung aus. - Das APS Modul muss vor der elektrischen Inbetriebnahme in das APS-Arduino Shield gesteckt sein. - Module niemals unter Spannung stecken oder lösen. - Steckverbinder niemals unter Spannung stecken oder lösen. - Sollten Sie das Gerät gerade betrieben haben, warten Sie nach dem vom Netz nehmen noch 3 Minuten, damit sich Kondensatoren entladen können, und Kabel, Steckverbinder und Platinen sicher keine Ladungen mehr tragen. 5 MA 2119-A002 DE

6 Manual APS-Arduino Shield 2 Inhaltsverzeichnis 1 Hinweise Inhaltsverzeichnis Übersicht Blockschaltbild Technische Daten Mechanische Daten Transport und Lagerung Leistungsmerkmale Installation Mechanische Installation Elektrische Installation Steckverbindungen - Übersicht Anschlussbelegung APS Endstufenmodul Anschluss Versorgung und Motor Inbetriebnahme Service Gewährleistung, Haftungsausschluss und Geschützte Warenzeichen Haftungsausschluss Gewährleistung Geschützte Warenzeichen Schaltplan Stichwortverzeichnis MA 2119-A002 DE 6

7 phytron 3 Übersicht APS-Arduino Shield ist eine Entwicklungsumgebung, die für den Einsatz der Schrittmotor- Endstufe APS (5 A PEAK bei V DC ) in der Forschung, beim Prototyping sowie im Modellbau und in Kunstinstallationen entwickelt wurde. Abb. 1: Ansicht APS-Arduino Shield mit APS-Endstufe (links) und Arduino Board (rechts) APS Endstufen Parametrierung und Diagnose via SPI Interface Takt-/Richtungssignal kommt von den Digitalpins des Arduino Demoprogramm von der phytron Website 7 MA 2119-A002 DE

8 Manual APS-Arduino Shield Anschlüsse Versorgungsspannung Motoranschluss Leiterkartensteckverbinder für APS-Endstufe: 2 mm Raster; 0,5 mm Stiftbreite (Fa. Fischer Elektronik) Pin: 2x10 und 2x12 Reset-Taster Verfügbare Manuals Manual APS-Arduino Shield (dieses Manual) Manual APS VORSICHT Beschädigungsgefahr durch falsche Motorstromeinstellung! Bei Auslieferung ist die Leistungsendstufe auf einen definierten Stromwert eingestellt! Vor Inbetriebnahme muss der Motorstrom auf den gewünschten Wert angepasst werden (siehe Motordaten). MA 2119-A002 DE 8

9 phytron 4 Blockschaltbild Abb. 2: Blockschaltbild i Versorgungsspannung: Die APS-Versorgung (24 70 V) ist nicht auf der Arduino-Versorgung verbunden. Das Arduino wird nicht aus der APS-Versorgung (24 70 V) versorgt. Eine galvanische Trennung der Versorgungen besteht nicht. Für die Versorgung des Arduino bitte das Arduino Manual beachten! 9 MA 2119-A002 DE

10 Manual APS-Arduino Shield 5 Technische Daten 5.1 Mechanische Daten Abmessungen Gewicht Montage 53 x 84 mm mit APS: 57 g ohne APS: 41 g auf Arduino Board steckbar 5.2 Transport und Lagerung Zulässige Transport- und Lagerbedingungen: Lager- und Transporttemperatur: Relative Luftfeuchtigkeit: Verpackung: -40 bis +70 C max. 95 %, keine Betauung, kein Eis zulässig stets in ESD Verpackung i ACHTUNG Mögliche Beschädigung durch ESD! Das Modul besteht aus z.t. sensiblen elektronischen Bauelementen, die durch elektrostatische Entladungsspannungen zerstört werden können. - Lagern und transportieren Sie daher das Board stets in ESD gerechter Verpackung. - Handhaben Sie die Baugruppen stets unter Beachtung von ESD Schutzmaßnahmen. - Für Folgen, die auf unsachgemäße Handhabung oder nicht ESDgerechte Verpackung zurückzuführen sind, kann keine Haftung übernommen werden. ACHTUNG Mögliche Schäden durch Stöße! Das APS-Arduino Shield Board enthält z.t. sensible elektronische und mechanische Komponenten. - Vermeiden Sie daher Stöße oder hartes Aufsetzen des Gerätes. MA 2119-A002 DE 10

11 phytron 5.3 Leistungsmerkmale Bedienung / Anschlüsse Motorspannungsversorgung Analoge Ausgänge (Motor) SPI Interface Takt-/Richtungsinterface Leiterkartensteckverbinder (APS) 2x12 und 2x10 Pin Taster 24 bis 70 V DC Bereichseingang für die Versorgung der Leistungsendstufe A,B,C,D für einen 2-Phasen-Schrittmotor in 4-Leiter- Ausführung 6- oder 8-Leiter-Ausführungen sind als 4-Leiter- Ausführung zu verdrahten. zur Parametrierung und Diagnose der Endstufe Takt-/Richtungssignal kommt von den Digitalpins des Arduino 2 mm Raster; 0,5 mm Stiftbreite Pin: 2x10 und 2x12 Rücksetzen des Arduino (RESET) 11 MA 2119-A002 DE

12 Manual APS-Arduino Shield 6 Installation 6.1 Mechanische Installation Sie erhalten die APS als einzelne Modulkarte. Packen Sie sie vorsichtig in ESD geschütztem Bereich aus. Abb. 3: Abmessungen in mm ACHTUNG Mögliche Sachbeschädigung durch ESD! Das Board besteht aus z.t. sensiblen elektronischen Bauelementen, die durch elektrostatische Entladungsspannungen zerstört werden können. - Lagern und transportieren Sie daher das Board stets in ESD gerechter Verpackung. - Handhaben Sie die Baugruppen stets unter Beachtung von ESD Schutzmaßnahmen. - Für Folgen, die auf unsachgemäße Handhabung oder nicht ESDgerechte Verpackung zurückzuführen sind, kann keine Haftung übernommen werden. MA 2119-A002 DE 12

13 phytron i ACHTUNG Mögliche Schäden! Das Board ist für eine maximale Versorgungsspannung von 70 V DC ausgelegt. Wird es mit >70 V DC versorgt, kann das Trägermodul beschädigt werden. - Achten Sie darauf, dass ein vorgeschaltetes Netzteil mit nicht mehr als 70 V DC versorgt, um Beschädigungen zu vermeiden. Bevor Sie das APS Modul einbauen oder austauschen, stellen Sie sicher, dass das APS- Arduino Shield vom Netz getrennt ist. WARNUNG Schwere Verletzung durch elektrischen Schlag möglich! Bei der elektrischen Installation können Kabel, Stecker o.ä. stromführend sein. - Bevor Sie mit der Montage oder Demontage von Einzelmodulen beginnen, stellen Sie sicher, dass keines der Netzteile primärseitig mit dem Versorgungsnetz verbunden ist Nehmen Sie die Netzteile vom Versorgungsnetz, oder schalten Sie die entsprechende Sicherung aus. - Module niemals unter Spannung stecken oder lösen. - Steckverbinder niemals unter Spannung stecken oder lösen. - Sollten Sie das Gerät gerade betrieben haben, warten Sie nach dem vom Netz nehmen noch 3 Minuten, damit sich Kondensatoren entladen können, und Kabel, Steckverbinder und Platinen sicher keine Ladungen mehr tragen. Nun können Sie mit der elektrischen Installation beginnen. 13 MA 2119-A002 DE

14 Manual APS-Arduino Shield 6.2 Elektrische Installation Achten Sie beim Einbau auf ausreichende Biegeradien der Kabel. Die Kabel niemals unter Zug verlegen oder knicken. Wenn sämtliche Verbindungen hergestellt sind, können Sie in einem letzten Schritt die Netzteile ans Versorgungsnetz anschließen Steckverbindungen - Übersicht Stecker Polzahl Stecker am Trägermodul Gegenstecker Leiterkartensteckverbinder 2x12 Rastermaß 2 mm (z.b. SLY8 SMD S) z.b. BLY8 SMD- Leiterkartensteckverbinder 2x10 Rastermaß 2 mm (z.b. SLY8 SMD S) z.b. BLY8 SMD- Versorgung 1x2 Printschraubklemme Phoenix MKDS 1/2-3,81 Motor 2x2 Printschraubklemme Phoenix MKDS 1/2-3,81 MA 2119-A002 DE 14

15 phytron Anschlussbelegung Im Folgenden die Anschlussbelegungen der Leiterkartensteckverbinder: Abb. 4: Anschlussbild 15 MA 2119-A002 DE

16 Manual APS-Arduino Shield APS Endstufenmodul Abb. 5: Anschlussbelegung Buchenleiste BU1 Abb. 6: Anschlussbelegung Buchsenleiste BU2 MA 2119-A002 DE 16

17 phytron Anschluss Versorgung und Motor Zulässige Versorgungsspannungsbereich: 24 bis 70 V DC Abb. 7: Anschluss Spannungsversorgung und Motor 17 MA 2119-A002 DE

18 Manual APS-Arduino Shield Motor-Anschlussarten Mit dem APS-Arduino Shield Modul können Schrittmotoren mit 0,1 bis 5 A PEAK Phasenstrom bei maximal 70 V DC angesteuert werden. Abb. 8: Anschlussarten für 4-,(6-) und 8-Leiter Schrittmotoren Für Schrittmotoren in 8-Leiter-Ausführung gibt es zwei Anschlussarten: mit parallel geschalteten Wicklungen (1) oder mit seriell verdrahteten Wicklungen (2). Bei 6-Leiter-Schrittmotoren wird Anschlussart (3) mit seriell verdrahteten Wicklungen empfohlen. MA 2119-A002 DE 18

19 phytron Ist Anschlussart (3) wegen der Bauart des Motors nicht möglich, kann der Motor auch mit zwei Wicklungen entsprechend Anschlussart (5) betrieben werden. i ACHTUNG Mögliche Schäden! Zerstörung der Leistungsendstufe durch Anschluss eines 5-Phasen Schrittmotors. - Schließen Sie zur Vermeidung von Beschädigungen keine 5-Phasen Schrittmotoren an. Motorzeitkonstante τ: L Für die elektrische Motorzeitkonstante τ gilt: τ = R Bei einer Parallelschaltung ist die Gesamtinduktivität L ges gleich der Wicklungsinduktivität, da es sich hier um verkettete Induktivität handelt. Für die serielle Schaltung gilt L ges = 4 x L. Somit ergibt sich die gleiche Motorzeitkonstante τ für die serielle als auch parallele Schaltung: Beschaltung seriell parallel Widerstand R ges 2 x R R 2 Induktivität L ges 4 x L L Motorzeitkonstante τ τ 4 x L 2 x R seriell = = 2 x L R τ L = R/2 parallel = 2 x L R 19 MA 2119-A002 DE

20 Manual APS-Arduino Shield 7 Inbetriebnahme Folgende Reihenfolge ist bei der Inbetriebnahme des Boards einzuhalten: 1. Die APS-Endstufe auf die Buchsenleisten des APS-Arduino Shield stecken. 2. Das Shield auf das Arduino Board stecken. 3. Die Drahtenden des Motorkabels an die 4polige Buchse schrauben. 4. Die Drahtenden des Versorgungskabels an die 2polige Buchse schrauben. 5. Den PC via USB-Kabel verbinden. 6. Das Netzteil einschalten. 7. Die APS Endstufe via SPI Interface und Arduino Software parametrieren. i ACHTUNG Mögliche Schäden! Bei Auslieferung ist das Modul auf einen definierten Wert voreingestellt. So muss z.b. der Motorstrom auf den entsprechenden Wert angepasst werden (siehe hierzu die Motordaten des Motorherstellers). Durch falsch eingestellte Werte, z.b. Ströme, können angeschlossene Komponenten wie Motoren zerstört werden. - Vor Inbetriebnahme sind zutreffende Parameter zu setzen. MA 2119-A002 DE 20

21 phytron 8 Service Im Falle eines Service-Auftrages bitte wie folgt vorgehen: Identifizieren Sie das Problem. Unser Service ist Ihnen hierbei gerne behilflich. Ausbau eines Moduls: - Die Versorgungsspannung abschalten. - Die Spannungsversorgung abtrennen. - Das APS-Modul aus dem Trägerboard stecken. - Für den Versand des Boards an phytron nur ESD Verpackung verwenden. 21 MA 2119-A002 DE

22 Manual APS-Arduino Shield 9 Gewährleistung, Haftungsausschluss und Geschützte Warenzeichen 9.1 Haftungsausschluss Phytron GmbH hat den Inhalt des Handbuchs auf Übereinstimmung mit der Hardware und Software geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass die Phytron GmbH für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernimmt. Die Angaben in dieser Druckschrift werden regelmäßig überprüft, notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten. 9.2 Gewährleistung Auf das APS Modul von phytron findet die gesetzlich vorgeschriebene Gewährleistungshaftung Anwendung. Die Gewährleistung erstreckt sich jedoch nicht auf Geräte, die durch den Kunden geöffnet, modifiziert, mit Gewalt behandelt oder auf andere Art und Weise nicht ordnungsgemäß eingesetzt worden sind (z.b. falscher Anschluss). 9.3 Geschützte Warenzeichen Wir nehmen in diesem Handbuch auf geschützte Warenzeichen Bezug, die innerhalb des laufenden Textes nicht mehr explizit als solche gekennzeichnet sind. Aus dem Fehlen einer Kennzeichnung kann nicht geschlossen werden, dass der entsprechende Produktname frei von Rechten Dritter ist. ServiceBus-Comm ist ein eingetragenes Warenzeichen der Phytron GmbH. Microsoft ist ein eingetragenes Warenzeichen, und Windows ist eine Kennzeichnung der Microsoft Corporation in den Vereinigten Staaten und anderen Ländern. MA 2119-A002 DE 22

23 phytron 10 Schaltplan Abb. 9: Schaltplan Arduino Shield 23 MA 2119-A002 DE

24 Manual APS-Arduino Shield 11 Stichwortverzeichnis A Anschlussarten 18 E Erweiterung 21 H Handling 8 I Inbetriebnahme 20 Induktivität 18 M Motorzeitkonstante 19 N Nennspannung 11 R Reset-Taster 11 S Schrittmotor 11, 18 Service 21 V Versorgungsspannung 9 W Warenzeichen 22 MA 2119-A002 DE 24

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