Produktbeschreibung HFUC-2A Product Description HFUC-2A

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1 Produktbeschreibung Product Description Einbausätze Baureihe Die Getriebeeinbausätze sind ein Ergebnis der konsequenten Weiterentwicklung der Harmonic Drive Präzisionsgetriebe. Gegenüber Standardgetrieben weist die HFUC Baureihe einen verkürzten Flexspline auf, der zu einer deutlichen Verkürzung der axialen Baulänge führt. Im Vergleich zu traditionellen Evolventenverzahnungen weist das patentierte IH-Verzahnungsprofil eine deutlich höhere Drehmomentkapazität auf. Abb. / Fig Series Component Sets The component sets are a result of the continuous development of Harmonic Drive precision reduction gearing. In comparison with standard gears, the HFUC series features a shortened Flexspline, which results in a significant reduction of the axial length. The patented, high performance Harmonic Drive IH tooth profile provides significantly increased torque capacity compared to gears incorporating the traditional involute gear tooth profile. Einbausatz / Component Set Vorteile Hohe Drehmomentkapazität Hervorragende Positionier- und Wiederholgenauigkeit Kompakte Bauform Hohe einstufige Untersetzungen Hohe Torsionssteifigkeit Spielfreiheit Lange Lebensdauer Hohe Wirkungsgrade Einfacher Einbau Schnelle Montage Advantages High torque capacity Excellent positioning accuracy and repeatability Compact design High single stage ratios High torsional stiffness Zero backlash Long life expectancy High efficiency Simple installation Quick assembly 14

2 Bestellbezeichnungen Ordering Code Tabelle / Table 15.1 Baureihe Series Baugröße Size Untersetzung Ratio Version Version Sonderausführung Special design A-R Einbausatz Component Set HFUC A-GR Einbausatz Component Set Nach Kundenanforderung According to customer requirements Bestellbezeichnung Ordering Code HFUC A-GR SP Bemerkungen: Die in der Tabelle aufgeführten Übersetzungsverhältnisse gelten für die Standard- An- und Abtriebsanordnung (CS fixiert, WG Antrieb, FS Abtrieb). Andere Anordnungen sind ebenfalls möglich. Die sich dann ergebenden Übersetzungsverhältnisse entnehmen Sie bitte dem Kapitel Projektierung. Bitte geben Sie in Ihrer Bestellbezeichnung unabhängig von der Antriebsanordnung immer eine positive, geradzahlige Untersetzung an (z. B. 100). Nur mit Ölschmierung. Fettschmierung kann verwendet werden, wenn das Durchschnittsdrehmoment Tav (s. Kapitel Projektierung mit Harmonic Drive Getrieben ) nicht größer als das halbe Nenndrehmoment T N nach Tabelle 16.1 / 17.1 ist. Please note: The ratios shown here are for a standard driving configuration with the circular spline fixed, the Wave Generator used for the input and the Flexspline attached to the output. Other configurations are possible. Please consult the chapter Engineering Data. Please indicate a positive, even-numbered ratio in your ordering code (e.g. 100), unrelated to the configuration you use. Only with oil lubrication. Grease lubrication is possible if the average torque T av (cf. section Engineering Data for Harmonic Drive Gears ) does not exceed half the rated torque T N given in table 16.1 /

3 Leistungsdaten Rating Table Tabelle / Table 16.1 Baugröße Untersetzung wiederholbares Spitzendrehmoment Durchschnittsdrehmoment Nenndrehmoment bei Nenndrehzahl 2000 min-1 Kollisionsdrehmoment Max. Antriebsdrehzahl [min -1 ] mittlere Antriebsdrehzahl [min -1 ] Massenträgheitsmoment Gewicht size Ratio i repeated peak torque T R average torque T A Rated torque at rated speed 2000 rpm T N momentary peak torque T M 30 1,8 1,4 0,9 3,3 50 3,3 2,3 1,8 6, ,8 3,3 2, ,5 3,4 2,2 8,5 50 8,3 5,5 3, ,9 5, ,0 6,8 4, ,9 5, , , , ) ) Max. input speed [rpm] Öl Oil Lub. Fett 4) Grease Lub. 4) average input speed [rpm] Öl Oil Lub. Moment of inertia Weight Fett 4) Grease [kgm 2 ] [kg] Lub. 4) ,003 x , ,012 x , ,033 x , ,079 x , ,193 x , ,413 x , ,69 x , ,50 x , ,68 x , ,5 x , ,3 x ,7 Siehe Erläuterungen zu Technischen Daten im Kapitel Projektierung mit Harmonic Drive Getrieben. Please refer to the notes on Understanding the technical data in section Engineering data for Harmonic Drive gears. 16

4 Tabelle / Table 17.1 Baugröße Untersetzung wiederholbares Spitzendrehmoment Durchschnittsdrehmoment Nenndrehmoment bei Nenndrehzahl 2000 min -1 Kollisionsdrehmoment Max. Antriebsdrehzahl [min -1 ] mittlere Antriebsdrehzahl [min -1 ] Massenträgheitsmoment Gewicht size Ratio i repeated peak torque T R average torque T A Rated torque at rated speed 2000 rpm T N momentary peak torque T M 50 3) ) ) ) Max. input speed [rpm] Öl Oil Lub. Fett 4) Grease Lub. 4) average input speed [rpm] Öl Oil Lub. Moment of inertia Weight Fett 4) Grease [kgm 2 ] [kg] Lub. 4) ,8 x , x , x , x ,5 Bemerkungen: Diese Untersetzungen sind gültig für eine An- und Abtriebsanordnung gemäß Variante Nr. 1, s. S Bitte berücksichtigen Sie, dass sich die in der Tabelle genannten Untersetzungen je nach An- und Abtriebsanordnung ändern. Das angegebene Massenträgheitsmoment bezieht sich auf die Antriebsseite und gilt für einen Standard Wave Generator. 3) Nur bei Ölschmierung. Fettschmierung kann verwendet werden, wenn das Durchschnittsdrehmoment Tav (siehe Kapitel Projektierung mit Harmonic Drive Getrieben ) nicht größer als das halbe Nenndrehmoment T N nach Tab. 16.1/17.1 ist. 4) Gültig bei Schmierung mit Harmonic Drive Fett SK-1A für die Baugrößen 20 bis 100 und SK-2 für die Baugrößen Please Note: The ratios refer to driving arrangements according to variant no.1, see page 395. Please note that the ratios quoted in the table may change depending on the driving arrangement. The moment of inertia refers to the input side and is valid for a standard Wave Generator. 3) Only with oil lubrication. Grease lubrication is possible if the average torque Tav (cf. section Engineering Data for Harmonic Drive Gears ) does not exceed half the rated torque T N given in table 16.1/ ) Applicable for Harmonic Drive grease SK-1A for sizes 20 to 100 or SK-2 for sizes 8 to 17. Siehe Erläuterungen zu Technischen Daten im Kapitel Projektierung mit Harmonic Drive Getrieben. Please refer to the notes on Understanding the technical data in section Engineering data for Harmonic Drive gears. 17

5 Abmessungen Dimensions HFUC-8-2A HFUC-17-2A Abb. / Fig [mm] Tabelle / Table 18.2 [mm] Maßstabsgerechte CAD-Zeichnungen im 2D- und 3D-Format stellen wir Ihnen gerne auf Anfrage zur Verfügung. Sie können diese auch von unserer Website herunterladen. The appropriate CAD drawings as 2D or 3D files can be provided on request. They are also available for downloading from our website: Baugröße / Size ø A h Relative axiale Position von B 22,1 0-0,3 25,8 0-0,7 28,5 0-0,8 32,5 0-0,9 33,5 0-1, , , ,1 Relative axial position of C1 +0,2 12,5 0 +0,4 14,5 0 +0,4 17,5 0 +0, ,6 21,5 0 +0, , , CS, FS, WG C2 9,6 11, , D 2,7 2 2, ,2 4 E 2 2 2, F 4, ,5 7, G 0,4 0,3 0,1 2,1 2,5 3,3 0 H 1-0, ,6 19,5 20,1 20, ,5 H ,4 i ø I h6 i = ø J 12,3 17, , ø K H L ø M 2,2 2,9 3,5 3,4 3,5 4,5 5,5 6,6 N C M2 M2,5 M3 M3 M3 M4 M5 M6 N F M3 M3 M3 M4 M5 M6 O , ø P 2,2 2,9 3,5 4,5 5,5 6,6 Q (Teilkreis)/(PCD) 25, R ø S 3,4 4,5 5,5 5,5 6, T 1 (Teilkreis)/(PCD) T 2 (Teilkreis)/(PCD) 15,2 18,5 21, ø U ø U 2 32 Standard ø H ø V Max. ø W JS X 10,4 0 Y Fase/Chamfer C0,2 C0,3 C0,4 C0,4 C0,4 C0,4 C0,4 ø Z 1 0,1 0,2 0,25 0,20 0,25 0,25 0,25 0,3 ø Z 2 0,2 0,25 0,25 0,25 0,3 0,5 0,5 ø Z 3 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 e 2 3 2,5 3 f ISO 4026 M2 x 3 M3 x 4 M3 x 4 M3 x 6 Minimaler Gehäuseabstand/minimum housing dimensions ø cc H7 12,8 0 16,3 0 16,3 0 ø a 21, b 11, , , ,8 33 c 1 1 1,5 1,5 1,5 2 (optional)

6 HFUC-20-2A HFUC-100-2A Abb. / Fig [mm] Bemerkung: Die Bezugsfläche für die Montage des Circular Spline ist mit A gekennzeichnet. Please note: The reference surface for the mounting of the Circular Spline is marked with A. Tabelle / Table 19.2 Baugröße / Size ø A h Relative axiale Position von B 58,5-1, ,3 0 75,5-1, , , ,5-1, ,6 0 relative Axial Position of C , , ,6 0 52,5 +0, ,6 0 71,5 +0, ,0 0 CS, FS, WG C2 20, ,5 30, D 4,5 5 5,8 6, E F G 3,7 4,2 4,8 5,8 6,6 7,5 8,3 H 0 1-0,1 27, ,9 40,9 49,1 48,2 56,7 H 2 0 0,8 0 2,2 3,1 0 4,5 ø I h6 i i = 30 ø J , ø K H L Ø M N C M8 M8 M10 M10 M10 M12 M12 N F M6 M8 M8 M8 M8 M12 M10 O ø P Q (Teilkreis)/(PCD) R ø S 13,5 15,5 15, T1 (Teilkreis)/(PCD) T 2 (Teilkreis)/(PCD) ø U ø U ø V Standard ø H Max. ø W JS X 21,8 0 21,8 0 24,8 0 27,3 0 31,3 0 31,3 0 31,3 0 Y Fase/Chamfer C0,4 C0,8 C0,8 C0,8 C0,8 C0,8 C0,8 ø Z 1 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 1,0 1,0 ø Z 2 0,75 0,75 0,75 1,0 1,0 1,0 1,0 ø Z 3 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 Minimaler Gehäuseabstand/minimum ø a b 36, , ,5 76 housing dimensions c 2 2 2,5 2, ø cc H7 (optional) [mm] Nabe ohne Passfedernut bzw. mit anderem Durchmesser siehe Kapitel Projektierung mit Harmonic Drive Getrieben/Modifikationen des Wave Generators Hub without keyed groove or with other diameters see chapter Engineering Data for Harmonic Drive Gears/Wave Generator Modifications Maßstabsgerechte CAD-Zeichnungen im 2D- und 3D-Format stellen wir Ihnen gerne auf Anfrage zur Verfügung. Sie können diese auch von unserer Website herunterladen. The appropriate CAD drawings as 2D or 3D files can be provided on request. They are also available for downloading from our website: 19

7 Genauigkeit Accuracy Tabelle / Table 20.1 Baugröße / Size Untersetzung / Ratio Übertragungsgenauigkeit / Transmission accuracy <2 <2 <2 <2 <1,5 <2 <1,5 <1,5 <1,5 <1,5 <1 Hystereseverlust /Hysteresis loss <3 <3 <2 <3 <2 <3 <1 <3 <1 <3 <1 Lost Motion < 1 Wiederholgenauigkeit /Repeatability < ± 0,1 Höhere Genauigkeit auf Anfrage / Higher accuracy on request [arcmin] Torsionssteifigkeit Torsional Stiffness Tabelle / Table 20.2 Baugröße / Size T 1 0,29 0,8 2 3, T 2 0,75 2,0 6, i = 30 K 3 [Nm/rad] 0,54 x ,60 x ,4 x ,7 x ,1 x ,1 x ,9 x 10 4 K 2 [Nm/rad] 0,44 x ,30 x ,4 x ,4 x ,1 x ,3 x ,0 x 10 4 K 1 [Nm/rad] 0,34 x ,84 x ,9 x ,4 x ,7 x ,0 x ,4 x 10 4 i = 50 K 3 [Nm/rad] 0,84 x ,2 x ,57 x ,30 x ,3 x ,4 x ,8 x ,8 x ,6 x ,4 x ,4 x ,8 x ,45 x ,06 x ,83 x 10 6 K 2 [Nm/rad] 0,67 x ,0 x ,47 x ,10 x ,8 x ,4 x ,8 x ,4 x ,0 x ,8 x ,4 x ,1 x ,15 x ,62 x ,22 x 10 6 K 1 [Nm/rad] 0,44 x ,2 x ,34 x ,81 x ,3 x ,5 x ,4 x ,0 x ,5 x ,0 x ,1 x ,4 x ,81 x ,18 x ,62 x 10 6 i > 50 K 3 [Nm/rad] 1,2 x ,4 x ,71 x ,6 x ,9 x ,7 x ,2 x ,3 x ,3 x ,4 x ,1 x ,8 x ,85 x ,63 x ,70 x 10 6 K 2 [Nm/rad] 1,0 x ,4 x ,61 x ,4 x ,5 x ,0 x ,1 x ,0 x ,9 x ,0 x ,1 x ,8 x ,62 x ,30 x ,10 x 10 6 K 1 [Nm/rad] 0,91 x ,7 x ,47 x ,0 x ,6 x ,1 x ,7 x ,3 x ,8 x ,5 x ,0 x ,4 x ,00 x ,45 x ,00 x 10 6 Siehe Erläuterungen zu Technischen Daten im Kapitel Projektierung mit Harmonic Drive Getrieben. Please refer to the notes on Understanding the technical data in section Engineering data for Harmonic Drive gears. 20

8 Weitere Informationen über lastfreies Anlaufdrehmoment, lastfreies Rückdrehmoment, lastfreies Laufdrehmoment, Wirkungsgrad, Montage, Schmierung und Korrosionsschutz sind in Kapitel Projektierung erhältlich. Further information about no load starting torque, no load back driving torque, no load running torque, efficiency, assembly, lubrication and corrosion protection is available in the section Engineering Data. 21

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