Programmieren nach. SPS und MLC

Transkript

1 Programmieren nach EN nd ED SPS und MLC Steuerung diskreter Prozesse 2

2 SPS-Technik und MotionControl Kennenlernen der speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) als wesentliches Realisierungsmittel von Automatisierungsaufgaben EN Grundlagen der objektorientierten Programmierung speicherprogrammierbarer Steuerungen. Basisliteratur: EN , Kompendium mit wesentlichen Übersichten und Tabellen Programmierkonzept IndraLogic (Vorbereitung auf den ersten Praktikumsversuch) Programmierung in unterschiedlichen Programmiersprachen, Ablaufsprache (Petri-Netz), Kontaktplan, Funktionsbausteinsprache, Anweisungsliste, Strukturierter Text. Bedienung mittels interner HMI-Oberfläche (Mensch-Maschine-Schnittstelle) Erweiterung der klassischen SPS-Programmierung um die Motionkomponente. Grundgedanken der Motion-Programmierung (Nutzung des intelligenten Antriebs) PLCopen - Industriestandard auf dem Gebiet der Motion-Programmierung, Ableitung der Anforderung an die MotionControl-Funktionsbausteine. Konfigurieren eines Systems und Realisierung von Bewegungen

3 Motion-Logic-Control: Gerätefamilie - Übersicht Neu im Versuch MLC

4 Konventionelle Antriebstechnik im Druckbereich Label- und Verpackungsdruck, Formulardruck, Großdruckmaschinen für Zeitungsdruck, Papierverarbeitungsmaschinen, u. a. Ein drehzahlgeregelter Hauptantrieb treibt die gesamte Maschine an Längs- und Stehwellen, Getriebe und Zahnriemen verteilen das Antriebsdrehmoment an die Maschinenaggregate Die mechanische Kopplung erzwingt gleichzeitig den Synchronlauf aller Walzen Anleger Druckwerk 1 G D A Druckwerk 2 G D A Hauptmotor... Druckwerk n G D A Rotations- Stanze

5 Heutige Antriebstechnik im Druckbereich Die Motion Control-Steuerkarte berechnet die aktuelle Position einer elektronischen Leit-Welle, die Leitachsposition. Die Positionssollwerte werden über Lichtwellenleiter an die Einzelantriebe übertragen. SERCOS interface (IEC 61491) 32-Bit Auflösung und Genauigkeit Übertragung an alle Antriebe gleichzeitig Virtueller bzw. realer Master Elektronische Welle SERCOS interface Berechnung der elektronischen Getriebefunktion und der Lageregelung im Antrieb alle 250 µs Hauptantrieb Mechanische Welle

6 Heutige Antriebstechnik im Druckbereich: virtuelle Leitachse Die virtuelle Leitachse bewegt sich ideal und fehlerfrei. Alle Aggregate an einer Maschine folgen demselben Sollwert. Die virtuelle Leitachse eliminiert negative Einflüsse von Torsionselastizitäten und Getriebespiel auf die Druckqualität. Stördrehmomente aus einzelnen Baugruppen, z.b. aus Falzapparaten oder Schneidewalzen, werden nicht mehr über die Wellen an die Druckwerke weitergeleitet.

7 Heutige Antriebstechnik im Druckbereich Dezentrale Einzelantriebe an den Baugruppen Direktantriebe treiben einzelne Walzen

8 Gliederung Eine effektive Lösung setzt voraus: Leistungsfähige Antriebe Verbindung von Motion und SPS-Technik (PLCOpen) Vorgefertigte Baugruppen in Hard- und Software Standardisierung

9 Komponenten (Versorgungseinheit, Antriebsregler, Servomotor) Versorgungeinheit Antriebsregler Kompaktgerät = Versorgungseinheit + Antriebsregler Servomotoren

10 Aufbau des gesamten Antriebssystems Versorgungseinheit (mit und ohne Rückspeisefähigkeit), Antriebsregler mit Leistungsteil und Steuerelektronik (Regler) Ein- oder Zweiachs-Ausführung, (Strom-Istwert) Permanenterregter Servomotor (oder Linearmotor) (Lage-Istwert)

11 Aufbau des Servomotors Gehäusemotor mit internem Datenspeicher für Motordefault-Daten - Spitzenstrom - max. Dauerstrom - max. Drehzahl - Motortyp... wahlweise absolute oder relative optische Positionsdatenerfassung je Umdrehung - relativ = 1 Motor-Umdrehung - absolut = 4096 Motor- Umdrehungen

12 Prinzip der Positionsdatenerfassung (Lage) Auswertung der Position erfolgt beim Einschalten des Motors (grün), 1 von 512 Auflösung pro Umdrehung (rot): 512* 2 13 = Beim Absolutwertgeber: Spezialgetriebe 1 : 16 : 256 : 4096 mit 3 Zusatzscheiben

13 Prinzip der Positionsdatenerfassung (Lage) Indirekte Winkelmessung Antrieb (Anbaumotor) mit hochauflösenden optoelektronischen Gebern ( /U) Antriebe mit Untersetzungsgetriebe, externer Geber, lastseitig, rotatorisch oder linear Lastseitiges Messen Direktantrieb, externer Geber, lastseitig, rotatorisch oder linear Lastseitiges Messen

14 Elektrischer Antrieb zur Bewegungssteuerung mit Getriebe + Lineargetriebe Arbeitsblatt Motion Control, Prof. Janschek

15 Prinzipschaltung der Steuerelektronik (Regler) Lage- oder drehzahlgeregelter Antrieb mit unterlagerter Stromreglung Zugriff auf Daten über Parameter S (SERCOS), P (product), A (axis), C (control) kritische Parameter sind schreibgeschütz oder mit Master-Passwort

16 Gliederung Eine effektive Lösung setzt voraus: Leistungsfähige Antriebe Verbindung von Motion und SPS-Technik (PLCOpen) Vorgefertigte Baugruppen in Hard- und Software Standardisierung

17 Verbindung von Motion und SPS-Technik (PLCOpen) Notwendigkeit, aus der Sicht eines Anwenders -analog zum SPS-Standard EN eine einheitliche Handlungsplattform zu schaffen Beitritt diverser Industrieunternehmungen zur PLCOpen, mit dem Ziel, eine einheitliche PLC-Motion-Plattform in unterschiedliche Ausbaustufen zu definieren: Bausteine, die eine Achse bedienen - geschwindigkeitsgeregelt (Continuous Motion) - lagegeregelt (Discrete Motion) Bausteine, die mehrere Achsen koordinieren (Synchronized Motion) - Getriebe - Kurvenscheiben Technologiebausteine aus der Erfahrung häufig wiederkehrender Prozesse Sinnvollerweise sollte ein einheitliches Fehlerhandling definiert werden

18 Verallgemeinerter Bewegungsablauf, Fahrt von S a nach S b, Arbeitsblatt Motion Control, Prof. Janschek s(t): Lage (position) v(t): Geschwindigkeit (velocity) a(t): Beschleunigung (acceleration, deceleration) b(t): Ruck (jerk)

19 Definition des Verhaltens einer realen Achse (Zustandsdiagramm) Standstill MC_Power, Leistungszuschaltung Continuous Motion, Stopping MC_MoveVelocity, Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit MC_Stop, aktiver Stop der Achse Errorstop MC_Reset Discrete Motion MC_MoveAbsolute, Fahre zu absoluter Position MC_MoveRelative, Füge zu aktueller Position Distanz hinzu MC_MoveAdditive, Verlängere laufende Fahrt um Distanz Synchronized Motion MC_GearIn, MB_GearInPos, MC_GearOut Getriebe, geschwindigkeits- und lagesynchron MC_CamIn, MC_CamOut Kurvenscheibe

20 MC_Power - Leistungszuschaltung Axis AXIS_REF enthält Informationen zur konkreten Achse AXIS_REF (STRUCT) Enable BOOL Solange "Enable" TRUE ist, ist die Leistung zugeschaltet Status BOOL tatsächlicher Zustand der Leistungszuschaltung Error BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist Der Funktionsbaustein steuert die Leistungszuschaltung (ein oder aus). Sie benötigen für jede reale Achse eine separate Instanz dieses Bausteines. Der eingeschaltete Baustein ist die Voraussetzung für jede Bewegung, Beschleunigung oder Bremsung. Ein Sondersituation ergibt sich beim Baustein MC_Stop. Hier wird die Position durch den Antrieb aktiv gehalten. Damit kann bei aktivem MC_Stop der Baustein MC_Power nicht abgeschaltet werden.

21 AXIS_REF (Adresse der Achse) AXIS_REF ist eine Struktur, die Informationen zur korrespondierenden Achse enthält. Die Informationsübergabe erfolgt per VAR_IN_OUT an alle IndraMotion-Funktionsbausteine, die in der ML_PLCopen.lib" definiert sind. Die Information wird für jede konfigurierte Achse als Instance dieser Struktur unter dem Namen der Achse als Globale Daten bereit gestellt.

22 MC_MoveVelocity - Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF enthält Informationen zur konkreten Achse AXIS_REF (STRUCT) VAR_INPUT Execute BOOL Startet die Bewegung bei steigenden Flanke Velocity REAL Maximalwert der Geschwindigkeit (muss nicht unbedingt erreicht werden) [u/s]. Acceleration REAL Beschleunigung (stets +) (Erhöhung der Energie des Motors) [u/s²] Deceleration REAL Abbremsung (stets +) (Verminderung der Energie des Motors) [u/s²] VAR_OUTPUT InVelocity BOOL Geschwindigkeit erreicht (erstmals erreicht) CommandAborted BOOL Kommandoabbruch durch nachfolgendes Kommando Error BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist Dieser Funktionsbaustein steuert eine "niemals endende" Bewegung mit der jeweils festgelegten Geschwindigkeit. Um die Bewegung zu stoppen, muss der FB durch einen anderen FB, der ein neues Kommando ausgibt, unterbrochen werden.

23 MC_MoveVelocity - Zeitabläufe Abbruch der Bewegung durch Fremdbaustein/ -instanz

24 MC_Stop - aktiver Stop der Achse VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF enthält Informationen zur konkreten Achse AXIS_REF (STRUCT) VAR_INPUT Execute BOOL Startet die Aktion bei steigenden Flanke Deceleration REAL Abbremsung (stets +) (Verminderung der Energie des Motors) [u/s²] VAR_OUTPUT Done BOOL Stillstand erreicht Error BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist Der Funktionsbaustein realisiert einen gesteuerten Bewegungsstop und überführt die Achse in den Zustand Stopping. Dies stoppt jede beliebige Funktionsbausteinabarbeitung. Mit dem Setzen des "Done"-Ausgangs, ist der Stillstand erreicht. Die Position wird aktiv gehalten. Solange die Achse im Zustand "gestoppt" ist, kann kein anderer FB irgend eine Bewegung mit der gleichen Achse durchführen. Im Zustand "Stopping" ist es nicht möglich, die Leistung (MC_Power) der Achse abzuschalten. Wird das Enable der MC_Power-Instanz deaktiviert, bleibt dessen Status trotzdem, bis das Execute der MC_Stop-Instanz gleichfalls deaktiviert wird, eingeschaltet.

25 MC_Stop - Zeitabläufe (Dominantes) Abbremsen einer Bewegung mit MC_Stop mit nachfolgendem aktiven Halten

26 Minischaltung SPS steuert Achse

27 Verhalten der PLCopen-FBs (Enable/Execute) Anwendung in MC_ReadActualPosition, MC_ReadStatus, MC_ReadAxisError, MB_ReadParameter. Gilt außer für Done auch für InVelocity, InGear, InSync Gilt nicht für MC_Power!

28 Beispiele für lineare und rotatorische Bewegungen

29 Verallgemeinerter Bewegungsablauf, Fahrt von S a nach S b, Arbeitsblatt Motion Control, Prof. Janschek s(t): Lage (position) v(t): Geschwindigkeit (velocity) a(t): Beschleunigung (acceleration, deceleration) b(t): Ruck (jerk)

30 PLCopen-FBs, Discrete Motion Bausteine dienen der Steuerung von Bewegungsabläufen von einer Startposition zu einer Zielposition MC_MoveAbsolute, Bewegung zu einer konkreten absolut vorgegebenen Position. MC_MoveRelative, Bewegung relativ zu seiner Position zum Zeitpunkt der Aktivierung MC_MoveAdditive, Bewegung relativ zu seiner vorher vorgegebenen Zielposition Hinweis: Voreinstellung für Form der Lagedaten einer Achse können sein Modulo z.b. 360 Absolut

31 MC_MoveAbsolute - Fahre zur vorgegebenen Position VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF enthält Informationen zur konkreten Achse AXIS_REF (STRUCT) VAR_INPUT Execute BOOL Startet die Bewegung bei steigenden Flanke Position REAL Zielposition für die Bewegung Velocity REAL Maximalwert der Geschwindigkeit (muss nicht unbedingt erreicht werden) [u/s]. Acceleration REAL Beschleunigung (stets +) (Erhöhung der Energie des Motors) [u/s²] Deceleration REAL Abbremsung (stets +) (Verminderung der Energie des Motors) [u/s²] VAR_OUTPUT Done BOOL Gewünschte Position erreicht CommandAborted BOOL Kommandoabbruch durch nachfolgendes Kommando Error BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist Dieser Funktionsbaustein steuert die Bewegung zu einer konkreten absolut vorgegebenen Position.

32 MC_MoveAbsolute - Zeitabläufe Bewegung, zu absolut vorgegebener Position Es läuft MC_MoveAbsolute_1, von Position 100 nach Zielposition 1000 Auf Position 200 wird MC_MoveAbsolute_2 gestartet, Position 300 Resultat: 300

33 MC_MoveRelative - addiere Distanz zur aktuellen Position VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF enthält Informationen zur konkreten Achse AXIS_REF (STRUCT) VAR_INPUT Execute BOOL Startet die Bewegung bei steigenden Flanke Distance REAL Relativentfernung für die Bewegung (+/-) Velocity REAL Maximalwert der Geschwindigkeit (muss nicht unbedingt erreicht werden) [u/s]. Acceleration REAL Beschleunigung (stets +) (Erhöhung der Energie des Motors) [u/s²] Deceleration REAL Abbremsung (stets +) (Verminderung der Energie des Motors) [u/s²] VAR_OUTPUT Done BOOL Gewünschte Position erreicht CommandAborted BOOL Kommandoabbruch durch nachfolgendes Kommando Error BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist Dieser Funktionsbaustein führt eine Bewegung relativ zu seiner Position zum Zeitpunkt der Aktivierung aus.

34 MC_MoveRelative - Zeitabläufe Bewegung, relativ zur Position zum Zeitpunkt der Aktivierung Es läuft MC_MoveAbsolute_1, von Position 100 nach Zielposition 1000 Auf Position 200 wird MC_MoveRelative_1 gestartet, Distanz 300 Resultat: 500

35 MC_MoveAdditive - addiere Distanz zur Zielposition VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF enthält Informationen zur konkreten Achse AXIS_REF (STRUCT) VAR_INPUT Execute BOOL Startet die Bewegung bei steigenden Flanke Distance REAL Relativentfernung für die Bewegung (+/-) Velocity REAL Maximalwert der Geschwindigkeit (muss nicht unbedingt erreicht werden) [u/s]. Acceleration REAL Beschleunigung (stets +) (Erhöhung der Energie des Motors) [u/s²] Deceleration REAL Abbremsung (stets +) (Verminderung der Energie des Motors) [u/s²] VAR_OUTPUT Done BOOL Gewünschte Position erreicht CommandAborted BOOL Kommandoabbruch durch nachfolgendes Kommando Error BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist Dieser Funktionsbaustein führt eine Bewegung relativ zu seiner vorher vorgegebenen Zielposition aus.

36 MC_Additive - Zeitabläufe Bewegung, relativ zur vorher vorgegebenen Zielposition Es läuft MC_MoveAbsolute_1 von Position 100 nach Zielposition 1000 Auf Position 200 wird MC_MoveAdditive_1 gestartet, Distanz 300 Resultat: 1300

37 MC_Reset - Rücksetzen der Fehler der konkreten Achse VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF enthält Informationen zur konkreten Achse AXIS_REF (STRUCT) VAR_INPUT Execute BOOL Startet die Bewegung bei steigenden Flanke VAR_OUTPUT Done BOOL Rücksetzen erfolgreich Error BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist Der Funktionsbaustein realisiert den Übergang vom Zustand "ErrorStop" in den Zustand "StandStill" durch Rücksetzen aller achsinternen Fehler. Die Ausgänge der Funktionsbausteininstanzen, die den/die Fehler angezeigt haben, werden dabei nicht beeinflusst.

38 Verbindung von Motion und SPS-Technik (PLCOpen) Notwendigkeit, aus der Sicht eines Anwenders -analog zum SPS-Standard EN eine einheitliche Handlungsplattform zu schaffen Beitritt diverser Industrieunternehmungen zur PLCOpen, mit dem Ziel, eine einheitliche PLC-Motion-Plattform in unterschiedliche Ausbaustufen zu definieren: Bausteine, die eine Achse bedienen - geschwindigkeitsgeregelt (Continuous Motion) - lagegeregelt (Discrete Motion) Bausteine, die mehrere Achsen koordinieren (Synchronized Motion) - Getriebe - Kurvenscheiben Technologiebausteine aus der Erfahrung häufig wiederkehrender Prozesse Sinnvollerweise sollte ein einheitliches Fehlerhandling definiert werden

39 Vorgefertigte Baugruppen in Hard- und Software Eine effektive Nutzung der Antriebstechnik setzt eine baugruppenorientierte (wiederverwendbare) Technik voraus Analyse der Hauptanwendungen auf derartige Module z.b.: Elektronisches Getriebe Drehzahl-Variator-Getriebe ϕ Follow ϕ Folge ϕ Master ϕ Leit Variator- Getriebe Ersatz von mechanischen Getrieben oder Zahnriemenübertragungen durch spielfreie elektronische Getriebe Übersetzung: 1:65535 bis 65535:1 Parametrierung durch zwei ganze Zahlen. (Analog zu den Zähnezahlen) Kontinuierlicher Getriebefeinabgeich, Schrittweite 10-2 %. Definierter Schlupf zwischen der Bahn und einer Walze oder eine definierte Streckung des Papiers

40 MC_GearIn / MC_GearOut - Getriebefunktionalität VAR_IN_OUT Master AXIS_REF enthält Informationen zur Master-Achse AXIS_REF (STRUCT) Slave AXIS_REF enthält Informationen zur Slave-Achse AXIS_REF (STRUCT) VAR_INPUT Execute BOOL Start Getriebefunktion mit geschwindigkeitssynchronem Lauf (0-1-Flanke) RatioNumerator UINT Getriebeübersetzungsverhältnis - Zähler ; default: 1 RatioDenominator UINT Getriebeübersetzungsverhältnis - Nenner ; default: 1 MasterFineadjust REAL "Feinabgleich Getriebeübersetzung": -799,9999%...799,9999%, default: 0.0 VAR_OUTPUT InGear BOOL Getriebe läuft geschwindigkeitssynchron CommandAborted BOOL Kommandoabbruch durch nachfolgendes Kommando Error BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist Funktionsbaustein realisiert eine elektronische Getriebefunktion mit Feinabgleich. Übersetzung: (RatioNumerator/ RatioDenominator) * (1 + MasterFineadjust) Ziel ist ein geschwindigkeitssynchroner Lauf zwischen Master- und Slave-Achse.

41 MC_GearIn / MC_GearOut - Getriebefunktionalität VAR_IN_OUT Slave AXIS_REF enthält Informationen zur Slave-Achse AXIS_REF (STRUCT) VAR_INPUT Execute BOOL Abschalten Getriebefunktion mit geschwindigkeitssynchronem Lauf (0-1-Flanke) VAR_OUTPUT Done BOOL Getriebefunktion abgeschaltet, Slave läuft mit gleicher Geschwindigkeit weiter CommandAborted BOOL Kommandoabbruch durch nachfolgendes Kommando Error BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist Funktionsbaustein schaltet die elektronische Getriebefunktion ab. Überführen der Slave-Achse in die Betriebsart "Continuous Motion" unter Beibehaltung des letzten Geschwindigkeitswertes, für den Fall, dass kein anderes Kommando ansteht.

42 MB_GearInPos / MC_GearOut - Getriebefunktionalität VAR_IN_OUT Master AXIS_REF enthält Informationen zur Master-Achse AXIS_REF (STRUCT) Slave AXIS_REF enthält Informationen zur Slave-Achse AXIS_REF (STRUCT) VAR_INPUT Execute BOOL Start Getriebefunktion mit geschwindigkeitssynchronem Lauf (0-1-Flanke) RatioNumerator UINT Getriebeübersetzungsverhältnis - Zähler ; default: 1 RatioDenominator UINT Getriebeübersetzungsverhältnis - Nenner ; default: 1 MasterFineadjust REAL "Feinabgleich Getriebeübersetzung": -799,9999%...799,9999%, default: 0.0 SyncMode MC_SYNC_DIRECTION 0:= kürzeste Entfernung, 1:= positive Richtung, 2:= negative Richtung StartMode MC_START_MODE 0:= absolut, 1:= relative VAR_OUTPUTInSync BOOL Getriebe läuft lagesynchron CommandAborted BOOL Kommandoabbruch durch nachfolgendes Kommando Error BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist Funktionsbaustein realisiert eine elektronische Getriebefunktion mit Feinabgleich. Übersetzung: (RatioNumerator/ RatioDenominator) * (1 + MasterFineadjust) Ziel ist ein lagesynchroner Lauf zwischen der Master- und der Slave-Achse.

43 Automatische Werkstückübergabe in einer Zweispindeldrehmaschine nach [Schönfeld 1998], [VDI, VDE 3684], Arbeitsblatt Motion Control, Steuerung diskreter Prozesse 2 Zielstellung Zur Verkürzung der Fertigungszeit wird das Umspannen des Werkstückes (nötig zur Bearbeitung beider Enden) bei laufenden Spindeln bei synchroner Drehzahl durchgeführt. Damit erspart man sich jeweils den Ab- und Hochlauf der Spindeln. Anlagenschema ω 1 Spindel 1 Spindel 2 ω 2 SF1 SF2 M1 Werkstück M2 SF... Spannfutter z Verfahrachse M3

44 Gliederung Eine effektive Lösung setzt voraus: Leistungsfähige Antriebe Verbindung von Motion und SPS-Technik (PLCOpen) Vorgefertigte Baugruppen in Hard- und Software Standardisierung

45 Einfache Schlaufenregelung als Technologie-FB Schnittstelle Der Funktionsbaustein für die Schlaufenregelung wirkt ausschließlich auf den Antrieb für die Materialzufuhr. Die gewünschte Materialgeschwindigkeit wird vorgegeben. Es wird versucht, die Schlaufe in einem definierten Fenster zu halten (Min/Max-Wert), Minimale und maximale Geschwindigkeit in % von gewünschter Materialgeschwindigkeit vorgebbar. Optionale Erfassung des Coildurchmessers mit einem Sensor.

46 Einfache Schlaufenregelung als Technologie-FB Algorithmus Bei Erreichen des Min-Kontaktes wird die Geschwindigkeit des Coils auf die am Baustein anliegende Maximalgeschwindigkeit erhöht, um eine größere Schlaufe aufzubauen. Wird der Min-Kontakt innerhalb der Fehlerreaktionszeit "Te" wieder in Richtung Max- Kontakt verlassen, so wird noch für die Nachhaltezeit "Ta" mit der erhöhten Geschwindigkeit gefahren, um dann wieder mit der vorgegebenen Durchschnittsgeschwindigkeit weiterzufahren. Vergrößert sich die Schlaufe so weit, dass der Max-Kontakt anspricht, so wird die Geschwindigkeit auf die am Baustein anliegende Minimalgeschwindigkeit reduziert. Bei Verlassen des Max-Kontaktes innerhalb der Fehlerreaktionszeit "Te" fährt der Antrieb noch für die Zeit "Ta" mit reduzierter Geschwindigkeit weiter. Danach wird wieder mit der vorgegebenen Durchschnittsgeschwindigkeit weitergefahren.

47 Einfache Schlaufenregelung als Technologie-FB Fehlerbetrachtung Steht der Min-Kontakt für eine Zeit größer "Te" immer noch an, so wird ein Fehler generiert und mit gleicher Geschwindigkeit weitergefahren. Dieser Zustand bleibt so lange bestehen, bis der Kontakt wieder verlassen wird. Hiernach fährt der Antrieb noch für die Nachhaltezeit "Ta" mit der erhöhten und danach mit der vorgegebenen Durchschnittsgeschwindigkeit. Bleibt hingegen der Max-Kontakt für die Zeit "Te" anstehen, so wird die Geschwindigkeit auf Null reduziert. Schaltet der Max-Kontakt wieder, so bleibt der Antrieb weiter für die Zeit "Ta" stehen, um dann wieder auf die vorgegebenen Durchschnittsgeschwindigkeit "Vm" zu beschleunigen und mit dieser Geschwindigkeit weiterzufahren.

48 Einfache Schlaufenregelung als Technologie-FB Arbeitsschritte Technologisches Schema erstellen Schnittstelle definieren (Variablen deklarieren) Algorithmus (fehlerfreier Betrieb) erarbeiten Strategie bei fehlerhafter Arbeitsweise ausarbeiten Algorithmus (fehlerfreier Betrieb) in Ablauf überführen erst grob, dann Details erst Schritte / Transitionen, dann Aktionen Implementationssprache: was man am besten kann... FBS/ST Anzeige des aktuellen Zustands temporär am Ausgang des FBs Test Ablauf um Fehlerverhalten erweitern Optimierung, Vorgabe sinnvoller Grenzen der Werte Dokumentation erstellen