Vertical Collectors and Solar Panels Robotic Cleaning Platform. Chris Odermatt; Software Engineer; Serbot AG

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1 Vertical Collectors and Solar Panels Robotic Cleaning Platform Chris Odermatt; Software Engineer; Serbot AG

2 Agenda Firmen Präsentation NI Inside CAN Open Software NI Inside, hat sich der Entscheid gelohnt Aussicht

3 Gebäude Fassaden Ist es nicht eine Herausforderung, solche Fassaden zu Reinigen?

4 Solar Anlagen Ist es nicht so, dass nur sauber Panels die volle Leistung liefern??

5 Solar Anlagen Leistung maximieren!!

6 Über Serbot AG Serbot AG ist eine führende Schweizer Firma im Bereich Service Roboter und Systeme Serbot AG entwickelt und produziert intelligente Robotersysteme zur Reinigung von Oberflächen wie Solar Panels und grosse Glas Fassaden. Um dies zu bewerkstelligen, saugen sich die Serbot Roboter an den glatten Oberflächen fest. Mit den beweglichen Saugfüssen kann der Roboter in alle Richtungen bewegt werden.

7 Entstehung Serbot AG 2009 wurde Serbot AG als Spin off aus der Niederberger Engineering AG heraus gegründet. Seit 2012 ist die Serbot AG zusammen mit der Deutschen Firma WOKO ein Teil der Heppenstall Group. Diese ist Weltweit für heavy duty material handling equipment bekannt.

8 Produkte Serbot AG bietet Roboter für: Solar Industrie GEKKO Solar für Installationen auf Gebäudedächern 400m 2 /h GEKKO Solar Farm für Freiflächen Installationen m 2 /h Gebäude Industrie GEKKO Facade - Prototyp

9 NI Inside Viele Produkte, eine Plattform sbrio NI 9853 CAN Open Funk Transceiver Funk Fernbedienung CAN Open E M Antrieb Bis 20 Saugfüsse CAN Open E M Fuss Position Antrieb Bis 20 Saugfüsse

10 NI Inside

11 CAN Open

12 CAN Open In jedem Fuss steckt eine eigens für unseren Zweck entwickelte Steuerplatine Theoretisch ausbaufähig auf 64 Füsse pro Bus Standardisiertes CAN Open Protokoll CAN Open Master Controller werden von den meisten SPS Herstellern angeboten Die Platine regelt das Vakuum und steuert den Hub. Das sbrio sendet nur ein Fuss Ein oder Aus Befehl.

13 CAN Open Via SDO s werden während der Init-Phase die Fussprint- und CAN Open spezifischen Konfigurationswerte geschrieben. Fussprint Spez.: Sollvakuum, Ausblaszeit, Verzögerungszeiten usw. CAN Open Spez.: Guardtime, Error Behaviour usw. Via PDO s werden während der Operational- Phase Prozessdaten übermittelt: Ist Vakuum, Ist Position des Fusses, Hub Ein usw.

14 Software Read Hardware Inputs (FPGA) Background Worker Process Value Logger Speed Distance Position RT Task Supervision RT Task Main Control RT Task Fault Logger Web Server On Start Up Feet Position LUT Feet Control RT Task Motion Control RT Task FTP Server Get Konfiguration Values CAN Open Initialitation CAN Open Control RT Task Motor Control RT Task Tool Control RT Task Init Global Fault Buffer And Queue Access CAN Hardware Layer (FPGA) Write Hardware Outputs (FPGA)

15 Software Features: Antriebsmotoren Gleichlaufregelung Fuss Vakuum Überwachung Tempomat, mit Lenkkorrektur Speicherung Straightomat: Abwärtsdrift Kompensation. Mission: Vorwahl und Ausführung vorprogrammierten Bewegungsabläufen: Drehen 90⁰ oder 180⁰ End of Panel Supervision

16 NI Inside, hat sich der Entscheid gelohnt? Schnelle Einarbeitung in Lab View Kompaktes sbrio mit AIO und 24VDC Pegel DIO und GPIO, keine weiteren C-Modules notwendig ausser C-Module mit CAN Dual Port Reichlich Protokolle für FPGA (SSI, CAN, I2C usw.) vorhanden sbrio mit Web- und FTP Server: war für die Prototypenentwicklungen nicht wichtig, aber für eine Serienmaschine eine optimale Serviceplattform um den Betrieb zu beobachten und die Fehlermeldungen mit Standardtools auszulesen.

17 NI Inside, hat sich der Entscheid gelohnt? Super Unterstützung, Danke an Herr Rudolf von NI bei der Entwicklung des CAN Open Protokolls für LV. Unterdessen Downloadbar unter : ni.com suche nach: canopen_for_9853_2009 canopen_for_ni_9853_2011

18 Aussicht Noch diese Jahr soll eine Fassadenreinigungssystem in Betrieb genommen werden..

19 Aussicht Überführung aller Produkte in das nächste Automatisierungsgrad: Autonomes, selbstständiges und sicheres Arbeiten der Roboter mit minimalem Personalaufwand. Dazu braucht es: Positionserkennungssystem Hinderniserkennung Pfadgenerator 1GHz Quad Core sbrio

20 Danke für Ihre Aufmerksamkeit, Fragen?

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