engineering mannesmann Rexroth MDD Digitale AC-Servomotoren Projektierung DOK-MOTOR*-MDD********-PRJ1-DE-P Indramat

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1 engineering mannesmann Rexroth MDD Digitale C-Servomotoren Projektierung DOK-MOTOR*-MDD********-PRJ1-DE-P Indramat

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3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite 1. Vorstellung der digitalen C-Servomotoren MDD 7 2. Technische Erläuterungen Einsatzbedingungen Mechanische Merkmale Elektrische Merkmale Motorfeedback Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD Technische Daten Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien Wellenbelastbarkeit Maßangaben Lieferbare usführungen MDD Technische Daten Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien Wellenbelastbarkeit Maßangaben Lieferbare usführungen MDD Technische Daten Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien Wellenbelastbarkeit Maßangaben Lieferbare usführungen MDD Technische Daten Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien Wellenbelastbarkeit...59 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 3

4 Inhaltsverzeichnis 6.4. Maßangaben Lieferbare usführungen MDD Technische Daten Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien Wellenbelastbarkeit Maßangaben Lieferbare usführungen MDD Technische Daten Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien Wellenbelastbarkeit Maßangaben Lieferbare usführungen MDD Technische Daten Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien Wellenbelastbarkeit Maßangaben Lieferbare usführungen MDD Technische Daten Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien Wellenbelastbarkeit Maßangaben Lieferbare usführungen MDD Technische Daten Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien Wellenbelastbarkeit Maßangaben Lieferbare usführungen E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 4

5 Inhaltsverzeichnis 12. Elektrischer Leistungsanschluß nschlußschema Stecker-Kabel Zuordnung Stecker für den Leistungsanschluß (Motorleistungsstecker) Motorleistungskabel Technische Daten llgemeine Daten Konfektionierte Motorleistungskabel Bestellhinweis Elektrischer nschluß des Motorfeedbacks nschlußschema Stecker für den Feedbackanschluß (Feedbackstecker) Feedbackkabel Technische Daten Konfektionierte Feedbackkabel Bestellhinweis uslieferungszustand Identifikation der Ware Lagerung, Transport und Handhabung Montage- und Installationshinweise Servicehinweise Kontaktaufnahme mit dem Kundendienst Reparatur-Begleitkarte Stichwortverzeichnis 147 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 5

6 Inhaltsverzeichnis E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 6

7 1. Vorstellung der digitalen C-Servomotoren MDD 1. Vorstellung der digitalen C- Servomotoren MDD In diesem Kapitel erhalten Sie einen Überblick über die nwendungsbereiche, Leistungsmerkmale, Bestandteile und den ufbau der C-Servomotoren MDD. nwendungsbereiche Digitale C-Servomotoren MDD bilden zusammen mit den digitalen intelligenten ntriebsregelgeräten von INDRMT kostengünstige und reaktionsschnelle utomatisierungssysteme für vielfältige Industriebereiche. ntriebe mit den C-Servomotoren MDD eignen sich besonders für den Einsatz in Werkzeug-, Textil-, Druck-, Verpackungsmaschinen, in Robotern, Handhabungsgeräten und Transferanlagen. Die MDD-Motoren erlauben hohe Konturgenauigkeiten mit großen Bahngeschwindigkeiten, insbesondere für spanende Bearbeitung im Hochgeschwindigkeitsbereich. Für unterschiedliche nwendungen stehen 9 Motorbaureihen mit verschiedenen Dauerdrehmomenten und Drehzahlen zur Verfügung. Mit diesem umfangreichen Produktprogramm ist es möglich, für nahezu jede nwendung die technisch und wirtschaftlich optimalste Lösung zu realisieren. ufgrund ihrer schlanken Bauform und sehr hohen Leistungsdichte sind die folgenden digitalen C-Servomotoren bei Schraubanwendungen, Hilfachsund Werkzeugwechseleinrichtungen im Einsatz: MDD 021 MDD 025 MDD 041 Für hochdynamische nwendungen, z.b. Walzenvorschüben in Pressen und Stanzmaschinen, Nibbelmaschinen und Werkzeugwechseleinrichtungen werden aufgrund der sehr hohen Leistungsdichte insbesondere folgende C-Servomotoren verwendet: MDD 065 MDD 071 MDD 093 MDD 115 Für hochpräzise nwendungen, wo eine hohe Gleichlaufgüte gefordert ist (z.b. in Schleifmaschinen), eignen sich insbesondere die digitalen C-Servomotoren: MDD 090 MDD 112 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 7

8 1. Vorstellung der digitalen C-Servomotoren MDD Übersicht über Leistungsabstufungen In bbildung 1.1 werden die lieferbaren Motorbaureihen mit den Leistungsmerkmalen "Nenndrehmoment M dn " und "Nenndrehzahl n" dargestellt min min min min min min min -1 M dn in Nm 7,0 6,5 6,0 5,5 5,0 4,5 4,0 3,5 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 MDD 021 MDD 025 MDD 041 MDD 065 MDD 071 MDD D MDD C MDD B MDD 1500 min min min min min min min min min min min min min min min min min -1 M dn in Nm MDD 090 MDD 093 MDD 112 MDD 115 MDD D MDD C MDD B MDD DGNENNDT2 bb. 1.1: Leistungsabstufungen E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 8

9 1. Vorstellung der digitalen C-Servomotoren MDD ufbau und Bestandteile der Motoren Die digitalen C-Servomotoren MDD sind permantentmagneterregte Synchronmotoren mit elektronischer Kommutierung. Die Permanentmagnete des Läufers bestehen aus Seltenerd- bzw. Eisenoxid-Magnetmaterialien. Die Verwendung dieser Materialien erlaubt die usführung der Motoren mit geringen Trägheitsmassen. bbildung 1.2 zeigt den prinzipiellen ufbau und die Bestandteile der C- Servomotoren MDD. Wicklung Rotorwelle Motorfeedback Blechpaket mit Permanentmagneten Wicklung Haltebremse (optional) FMDDUFBU bb. 1.2: ufbau der C-Servomotoren MDD Betriebszuverlässigkeit Durch die folgenden konstruktiven Merkmale erreichen die MDD-Motoren eine hohe Betriebszuverlässigkeit: Wartungsfreier Betrieb durch: - bürstenlose usführung des Motors - Verwendung von auf Lebensdauer fettgeschmierten Lagern Einsatz direkt im rbeitsraum der Maschine möglich, auch unter widrigen Umweltbedingungen (z.b. bei Einwirkung von Kühlwasser oder Bohrölemulsion): - durch vollkommen geschlossene usführung des Motorgehäuses - nschlüsse für Motorleistungskabel und Feedback-Kabel sind in Schutzart IP 65 ausgeführt. Verhinderung von Überlastschäden durch die Überwachung der Motortemperatur. Im ntriebsregelgerät wird ein Temperaturfühler ausgewertet, der sich in der Motorwicklung befindet. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 9

10 1. Vorstellung der digitalen C-Servomotoren MDD Leistungsdaten nbau an die Maschine Belüftung Haltebremse btriebswelle Motorfeedback Die Motoren haben hohe Leistungsdaten, die im folgenden näher beschrieben werden: Hohe Dynamik durch günstiges Drehmoment-Trägheitsmassenverhältnis. Hohe Überlastbarkeit des Motors, da die Wärme gut von den Statorwicklungen zur Motorgehäuseaußenwand abgeleitet wird. Spitzenmoment kann über großen Drehzahlbereich genutzt werden. Hohe Leistungsdichte aufgrund der kompakten Bauform. Hohe Zyklusbelastbarkeit erlaubt Dauer-Start-Stop-Betrieb mit hohen Wiederholfrequenzen aufgrund der elektronischen Kommutierung des Motors. Hohe Gleichlaufeigenschaften. Dieses wird durch die sinusförmige Bestromung der Motorwicklungen und die hohe uflösung des Motorfeedbacks erreicht. Der nbau der Motoren an die Maschine ist einfach. Durch die Gestaltung der Lagerung können hohe Radialbelastungen aufgenommen werden. Dadurch direkter, fliegender nbau von Ritzeln und Riemenscheiben. Definierte Lastaufnahme von äußeren Kräften an der Motorwelle. Das heißt, das Loslager der -Seite des Motors nimmt die Radialbelastungen, das Festlager der B-Seite die xialbelastungen auf. Befestigung des Motors ist in allen Einbaulagen zulässig. Flanschausführung erlaubt nbau nach DIN Teil 1 (usg ) entsprechend Bauform B5 (Befestigungsflansch mit Durchgangsbohrungen) oder B14 (Befestigungsflansch mit Gewindelöchern). Fertig konfektionierte Kabel sind in verschiedenen usführungen lieferbar und reduzieren den Montageaufwand. Für hohe Belastungen kann an einige Motorbaureihen eine Oberflächenbelüftung angebaut werden. Eine Übersicht über die Liefermöglichkeiten von Lüftereinheiten für die einzelnen Baureihen ist in Kapitel 2.2 eingefügt. Die MDD-Motoren können wahlweise mit oder ohne Haltebremse geliefert werden. usnahme: Baureihe MDD 021 ist nicht mit Haltebremse lieferbar. Die Haltebremse ermöglicht das Klemmen (Festhalten) der btriebswelle im Stillstand. Dadurch wird ein sicherer Stillstand der chse auch im spannungslosen Zustand erreicht. Die btriebswelle ist in zwei verschiedenen usführungen lieferbar: glatte Welle für kraftschlüssige Welle-Nabe-Verbindungen Welle mit Paßfedernut für formschlüssige Welle-Nabe-Verbindungen Zur Positions- und Geschwindigkeitserfassung und zur Erkennung der Rotorlage sind die Motoren mit einem speziell für diese Baureihe entwickelten Motorfeedback ausgerüstet. Das Motorfeedback ist wahlweise mit relativer Positionserfassung oder absoluter Positionserfassung lieferbar. Je nach Motorbaureihe ist das Motorfeedback als "Resolverfeedback" oder als "Digitales Servofeedback" ausgeführt. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 10

11 1. Vorstellung der digitalen C-Servomotoren MDD Elektrischer nschluß Bezeichnung der Seiten Das Leistungskabel und das Motorfeedback-Kabel werden mit Hilfe von Steckern an die zugehörigen Flaschdosen direkt am Motor angeschlossen. Damit die Bezeichnung der Seiten des MDD-Motors eindeutig ist und nicht zu Verwechslungen führt, sind sie in der bbildung 1.3 festgelegt. LINKS RECHTS -SEITE B-SEITE FSEITENBEZ bb. 1.3: Bezeichnung der Seiten des Servomotors MDD E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 11

12 2. Technische Erläuterungen 2. Technische Erläuterungen In diesem Kapitel sind die Einsatzbedingungen, die mechanischen und elektrischen Merkmale des Motors sowie das Motorfeedback beschrieben. In Kapitel 2.5 erhalten Sie wichtige Erläuterungen zu den Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien, die in den Kapiteln 3.2, 4.2,, 11.2 für den jeweiligen Motortyp dargestellt sind Einsatzbedingungen ufstellhöhe, Umgebungstemperatur Die in den "Technischen Daten" angegebenen Leistungsdaten werden bei folgenden Bedingungen erreicht: Umgebungstemperatur: C ufstellhöhe: m über NN Weichen die Bedingungen von den angegebenen Werten ab, verringern sich die Leistungsdaten entsprechend den Diagrammen in bbildung 2.1. Treten gleichzeitig höhere Umgebungstemperaturen und größere ufstellhöhen auf, müssen die beiden uslastungsfaktoren f T und f H multipliziert werden. uslastbarkeit bei höherer Umgebungstemperatur 1 uslastbarkeit bei größerer ufstellhöhe uslastungsfaktor f T 1 0,8 0, Umgebungstemperatur in C bb. 2.1: uslastbarkeit bei höherer Umgebungstemperatur und größerer ufstellhöhe uslastungsfaktor f H 0,8 0, ufstellhöhe über NN 5000 DGMDDUMTEMP Schutzart Entsprechend DIN sind die MDD-Motoren durch Gehäuse und bdeckungen geschützt gegen: Berühren unter Spannung stehender oder sich bewegender Motorteile (Berührungsschutz) Eindringen von festen Fremdkörpern Eindringen von Wasser Die Schutzarten sind durch das Kurzzeichen IP (International Protection) und zwei Kennziffern für den Schutzgrad festgelegt. Beispiel: IP 40. Die erste Kennziffer beschreibt den Schutzgrad gegen Berühren und das Eindringen von Fremdkörpern (siehe bbildung 2.2). Die zweite Kennziffer beschreibt den Schutzgrad gegen das schädliche Eindringen von Wasser (siehe bbildung 2.3). In bb. 2.4 sind die Schutzartbereiche der MDD-Motoren dargestellt. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 12

13 2. Technische Erläuterungen Erste Berührungs- und Fremdkörperschutz Kennziffer 0 Kein besonderer Schutz. 1 Schutz gegen Eindringen von festen Fremdkörpern mit einem Durchmesser größer als 50 mm. Kein Schutz gegen absichtlichen Zugang z. B. mit der Hand, jedoch Fernhalten großer Körperflächen. 2 Schutz gegen Eindringen von festen Fremdkörpern mit einem Durchmesser größer als 12 mm. Fernhalten von Fingern oder ähnlichen Gegenständen. 3 Schutz gegen Eindringen von festen Fremdkörpern mit einem Durchmesser größer als 2,5 mm. Fernhalten von Werkzeugen, Drähten oder ähnlichem von einer Dicke größer als 2,5 mm. 4 Schutz gegen Eindringen von festen Fremdkörpern mit einem Durchmesser größer als 1 mm. Fernhalten von Werkzeugen, Drähten oder ähnlichem von einer Dicke größer als 1 mm. 5 Schutz gegen schädliche Staubablagerungen. Das Eindringen von Staub ist nicht vollkommen verhindert, aber der Staub darf nicht in solchen Mengen eindringen, daß die rbeitsweise des Betriebsmittels beeinträchtigt wird (staubgeschützt). Vollständiger Berührungsschutz. 6 Schutz gegen Eindringen von Staub (staubdicht). Vollständiger Berührungsschutz. bb. 2.2: Schutzgrade für Berührungs- und Fremdkörperschutz nach DIN Teil 2 (usg ) Zweite Wasserschutz Kennziffer 0 Kein besonderer Schutz. 1 Schutz gegen tropfendes Wasser, das senkrecht fällt (Tropfwasser). Es darf keine schädliche Wirkung haben. 2 Schutz gegen tropfendes Wasser, das senkrecht fällt. Es darf bei einem bis zu 15 gegenüber seiner normalen Lage gekippten Betriebsmittel (Gehäuse) keine schädliche Wirkung haben (schrägfallendes Tropfwasser). 3 Schutz gegen Wasser, das in einem beliebigen Winkel bis zu 60 zur Senkrechten fällt (Sprühwasser). Es darf keine schädliche Wirkung haben. 4 Schutz gegen Wasser, das aus allen Richtungen gegen das Betriebsmittel (Gehäuse) spritzt (Spritzwasser). Es darf keine schädliche Wirkung haben. 5 Schutz gegen einen Wasserstrahl aus einer Düse, der aus allen Richtungen gegen das Betriebsmittel (Gehäuse) gerichtet wird (Strahlwasser). Er darf keine schädliche Wirkung haben. bb. 2.3: Schutzgrade für Wasserschutz nach DIN Teil 2 (usg ) E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 13

14 2. Technische Erläuterungen MDD mit axialer Belüftung MDD mit natürlicher Konvektion 3 1 btriebswelle: ohne Wellendichtring IP 50 mit Wellendichtring IP MDD mit radialer Belüftung bb. 2.4: Schutzartbereiche der MDD-Motoren Leistungsanschluß und nschluß Lüftermotor IP 65 nschluß für Motorfeedback IP 65 Belüftung IP 24 Lüftermotor IP 44 FMDDBELÜFT Mechanische Umweltbedingungen Die MDD-Servomotoren können unter folgenden Bedingungen nach IEC usg bzw. EN usg. 06/1994 im ortsfesten, wettergeschützten Einsatz betrieben werden: bezüglich der Längsachse des Motors nach Klasse 3M1 bezüglich der Querachse des Motors nach Klasse 3M6 Es gelten damit für die Lagerung, den Transport und dem Betrieb der MDD- Servomotoren, die in bb. 2.5 aufgeführten Maximalwerte. Umwelteinflußgrößen Sinusförmige Schwingung Stöße Einheit Maximalwerte in Längsachse Maximalwerte in Querachse mplitude der uslenkung mm 0,3 7,0 Frequenzbereich Hz 2 bis 9 2 bis 9 mplitude der Beschleunigung m/s Frequenzbereich Hz 9 bis bis 200 Gesamt-Schock- ntwort-spektrum - Typ L nach IEC usg Tabelle 1 bschn. 6 Typ II nach IEC usg Tabelle 1 bschn. 6 Bezugsbeschleunigung (in IEC Spitzenbeschleunigung m/s genannt) Dauer ms 22 6 bb. 2.5: Maximalwerte der Umwelteinflußgrößen E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 14

15 2. Technische Erläuterungen Die MDD-Servomotoren sind für extreme Beanspruchungen, wie sie z.b. bei Stanzen, Pressen, Pressenzuführungen und ähnlichen nwendungen vorkommen, nur mit schockgedämpftem oder schockmäßig entkoppeltem nbau geeignet. Für den schockgedämpften nbau kann keine allgemeine, konstruktive Lösung empfohlen werden. Sie ist abhängig von der jeweiligen Maschinenkonstruktion und bedarf der meßtechnischen Erprobung. Gehäuselackierung Das Gehäuse der MDD-Motoren ist schwarz grundiert. Diese Grundierung kann zusätzlich mit einer anderen Farbe überlackiert werden (Schichtdicke max. 40 µm). Die Grundierung ist beständig gegen: Witterungseinflüsse, Vergilben, Kreide verdünnte Säuren und Laugen Sie kann jedoch abblättern, wenn das Gehäuse häufig mit einem Dampfdruckreiniger abgestrahlt wird. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 15

16 2. Technische Erläuterungen 2.2. Mechanische Merkmale Bauform, Einbaulage Der Befestigungsflansch ist bei allen Motortypen so ausgeführt, daß die Montageart entsprechend Bauform B5 (Befestigungsflansch mit Durchgangsbohrungen) möglich ist. Bei den folgenden Motorbaureihen ist zusätzlich die Montageart entsprechend Bauform B14 möglich (Befestigungsflansch mit Gewindelöchern): MDD 021 MDD 041 MDD 090 MDD 093 MDD 112 MDD 115 Nach DIN Teil 1 (usg ) können die Motoren an die Maschine angebaut werden, wie in bbildung 2.6 dargestellt. Bauform Zulässige Einbaulagen nach DIN IEC 34-7 B05 IM B5 IM V1 IM V3 B14 bb. 2.6: Zulässige Einbaulagen IM B14 IM V18 IM V19 Beim nbau des Motors in den Einbaulagen IM V3 und IM V19 muß verhindert werden, daß Flüssigkeiten über einen längeren Zeitraum an der btriebswelle anstehen. Selbst dann, wenn ein Wellendichtring eingebaut ist, kann nicht mit Sicherheit ausgeschlossen werden, daß Flüssigkeit entlang der btriebswelle in das Motorgehäuse eindringt. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 16

17 2. Technische Erläuterungen Zentrierdurchmesser Um die Kompabilität mit Motoren anderer Hersteller zu ermöglichen, kann bei einigen Motorbaureihen neben der Standardausführung auch ein Befestigungsflansch mit Sonderzentrierdurchmesser gewählt werden. Die Wahlmöglichkeiten und die zugehörigen Maße sind in der Tabelle in bb. 2.8 angegeben. Zentrierdurchmesser Befestigungsflansch btriebswelle bb. 2.7: Definition des Begriffs -Zentrierdurchmesser- FZENTRIERD Motorbaureihe Standardausführung Zentrierdurchmesser in mm Sonderausführung MDD MDD MDD MDD MDD MDD MDD MDD MDD bb. 2.8: Zentrierdurchmesser der einzelnen Motorbaureihen btriebswelle Die usführung der btriebswelle kann vom nwender gewählt werden. INDRMT empfiehlt jedoch den Einsatz von glatten btriebswellen. Glatte btriebswelle Mit der glatten btriebswelle kann eine spielfreie und kraftschlüssige Drehmomentübertragung realisiert werden. Zur nkopplung von Ritzeln, Riemenscheiben und ähnlichen ntriebselementen können Spannsätze, Druckhülsen oder andere Spannelemente verwendet werden. btriebswelle mit Paßfedernut Die btriebswelle mit Paßfedernut ist nach DIN 6885 Blatt 1 (usg ) ausgeführt. Damit kann eine formschlüssige Drehmomentübertragung erfolgen. Für geringe nforderungen ist diese Form der Welle-Nabe-Verbindung geeignet. Bei Betrieb stellt sich eine Belastung an der Welle ein, die aus Torsions-, Biege, Radial- und xialkomponenten besteht. Bei starkem E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 17

18 2. Technische Erläuterungen Reversierbetrieb kann daher der Sitz der Paßfeder ausschlagen. Zunehmende Deformationen können zum Bruch der Welle führen. Wellendichtring Zulässige Wellenbelastung Der Wellendichtring ist auf der btriebswelle befestigt und sorgt dafür, daß keine Flüssigkeit entlang der Welle in das Motorgehäuse eindringt. Bei nwendungen mit Schmutz- bzw. Strahlwassereinwirkung wird daher eine btriebswelle mit Wellendichtring benötigt. Die Schutzart ist dann IP 65. b der Motorbaureihe MDD 065 werden die btriebswellen standardmäßig immer mit Wellendichtring ausgeliefert. Bei der Baureihe MDD 021 ist die btriebswelle nur ohne Wellendichtring lieferbar. Die Schutzart ist in diesem Fall IP 50. Für nwendungen mit Schmutz- oder Strahlwassereinwirkung ist dieser Motortyp somit nicht geeignet. Bei den Baureihen MDD 025 und MDD 041 ist die usführung der btriebswelle bezüglich des Wellendichtrings frei wählbar. Die Welle wird belastet, wenn radiale oder axiale Kräfte an der Motorwelle wirken. Die zulässige Radialkraft (radiale Wellenbelastung) ist in einem Diagramm in den Kapiteln "Wellenbelastbarkeit" (Kap 3.3., Kap ) dargestellt. Dabei ist die zulässige Radialkraft in bhängigkeit von der mittleren Drehzahl und vom ngriffspunkt der Kraft aufgezeichnet. Die zulässige xialkraft (axiale Wellenbelastung) kann mit Hilfe einer Formel berechnet werden. Diese ist im gleichen Kapitel angegeben. Thermische Längenänderung Thermische Längenänderungen wirken sich auf der -Seite des Motors aus. Dabei kann sich das -seitige Motorwellenende gegenüber dem Motorgehäuse um bis zu 0,6 mm verschieben. Dies führt dazu, daß bei an die Motorabtriebswelle angebauten schrägverzahnten ntriebsritzeln, die maschinenseitig nicht axial festgelegt sind, eine Lageverschiebung an der chse stattfindet. schrägverzahnten ntriebsritzeln, die maschinenseitig axial festgelegt sind, und Kegelradritzeln thermische Spannungen auftreten, die zur Schädigung des B-seitigen Lagers des Motors führen können. Belüftung Für extreme Belastungen, z.b. bei Dauer-Start-Stop Betrieb mit hohen Wiederholfrequenzen, kann an die Motoren von einigen Baureihen eine Oberflächenbelüftung angebaut werden. Es sind Lüftermotoren für den Betrieb an Versorgungsspannungen von 1 x C 230 V und C 115 V erhältlich. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 18

19 2. Technische Erläuterungen Die Lüftereinheiten sind eigenständige Baugruppen und können nur als eigenständige Position bestellt werden. Bei Bestellung wird die Oberflächenbelüftung von INDRMT an die Motoren angebaut und anschlußfertig ausgeliefert. Weitere Informationen über die Lüftereinheiten finden Sie in der Dokumentation "Lüftereinheiten zum nbau an MDD-Servomotoren", Dok.-Nr.: Es sind zwei Formen der Oberflächenbelüftung möglich: xiale Oberflächenbelüftung Radiale Oberflächenbelüftung xiale Oberflächenbelüftung Die axiale Belüftung ist für nwendungsfälle geeignet, die eine möglichst schlanke Bauform erfordern. bb. 2.9: Beispiel für einen Servomotor MDD mit axialer Oberflächenbelüftung Radiale Oberflächenbelüftung Die radiale Belüftung ist für nwendungsfälle geeignet, die eine möglichst kurze Bauform erfordern. bb. 2.10: Beispiel für einen Servomotor MDD mit radialer Oberflächenbelüftung E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 19

20 2. Technische Erläuterungen Die Liefermöglichkeiten von Lüftereinheiten für die einzelnen Motorbaureihen sind in der Tabelle in bb aufgeführt. Motortyp Lüftereinheit für Oberflächenbelüftung axial radial MDD 021 MDD 025 MDD 041 MDD ) MDD ) + 1) MDD ) MDD MDD MDD nicht lieferbar + lieferbar 1) für Motorbaulänge "" nicht lieferbar bb. 2.11: Liefermöglichkeiten von Lüftereinheiten Haltebremse Zum spielfreien Festhalten der Servoachse im spannungslosen Zustand der Maschine können die Motoren mit einer Haltebremse geliefert werden (außer MDD 021). Die speziell für diese Motoren entwickelte Haltebremse arbeitet nach dem Ruhestromprinzip. Im stromlosen Zustand ist die Bremse geschlossen. In diesem Fall wirkt eine Magnetkraft auf die Bremsen-nkerscheibe und die Bremse klemmt die chse. Wird eine Gleichspannung von 24 V angelegt, hebt das elektrische Feld das Dauermagnetfeld auf und die Bremse öffnet. Die nsteuerung der Haltebremse erfolgt durch das ntriebsregelgerät. Somit wird die Ein- und bschaltreihenfolge in allen Betriebszuständen immer eingehalten. Das Lösen der Haltebremse wird durch Strommessung im ntriebsregelgerät überwacht. Der Klemmzeitpunkt bei NOT-US oder einer Fehlersituation kann vom nwender über Parameter wie folgt gewählt werden: sofortiges Klemmen Klemmen, wenn die Drehzahl von 10 min -1 unterschritten wird Klemmen nach 400 ms bei beliebiger Drehzahl Die Haltebremse ist nicht als Betriebsbremse geeignet. Sie ist nach etwa Motorumdrehungen verschlissen, wenn sie eine drehende chse abbremst. Bei einigen Motortypen ist die Haltebremse mit verschiedenen Haltemomenten lieferbar. Bei den Motorbaureihen MDD 025 und MDD 041 verringern sich die Nenndrehmomente M dn geringfügig, wenn der Motor mit Haltebremse ausgeführt ist. Hinweise hierzu finden Sie in den "Technische Daten" der jeweiligen Motorbaureihen. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 20

21 2. Technische Erläuterungen Wird der Motor länger als 2 Jahre gelagert, muß die Haltebremse vor dem Einsatz neu eingeschliffen werden. Vorgehensweise beim Einschleifen: 1. Motor mit einer Drehzahl von ca. 100 min -1 in Betrieb nehmen. 2. Haltebremse schließen und ca. 60 Sekunden geschlossen halten. Dazu: Leitungsverbindung von Haltebremse zum Regelgerät öffnen. 3. Nach blauf der 60 Sekunden den ntrieb ausschalten. 4. Leitungsverbindung von Haltebremse zum ntrieb wiederherstellen. Schwingstärkestufe Die MDD-Motoren sind dynamisch ausgewuchtet entsprechend den Schwingstärkestufen nach DIN VDE 0530 Teil 14 (usg ). Für verschiedene Einsatzbedingungen der Motoren kann der nwender bei MDD 112 und MDD 115 zwischen zwei Schwingstärkestufen wählen: Schwingstärkestufe N (Normal) für normale nwendungen Schwingstärkestufe R (Reduziert) - für gehobenen nwendungen z.b. an Schleifmaschinen - für Servomotoren in Hauptantrieben, z.b. angetriebenen Werkzeugen an Werkzeugrevolvern von Drehmaschinen Die Motorbaureihen MDD 021, MDD 025 und MDD 040 sind nur entsprechend der Schwingstärkestufe N ausgewuchtet. Die Motorbaureihen MDD 065, MDD 071, MDD 090 und MDD 093 sind immer entsprechend der Schwingstärkestufe R (Reduziert) ausgewuchtet. Die Schwingstärkestufe gilt ohne nbauteile am -seitigen Wellenende. Bei btriebswellen mit Paßfedernut werden die Motoren mit ganzer Paßfeder gewuchtet. Leistungsanschluß Entsprechend der Bedingungen an der Maschine muß der nwender die bgangsrichtung des Leistungsanschlusses bei der Bestellung wählen. Die bgangsrichtung kann nach der uslieferung nicht mehr verändert werden. Folgende Varianten sind lieferbar (siehe auch bb. 2.12): Stecker zur -Seite Stecker zur B-Seite Stecker nach rechts Stecker nach links Einschränkung: Bei den Motorbaureihen MDD 021 und MDD 041 sind nur die bgangsrichtungen zur - und zur B-Seite lieferbar. Bei der Baureihe MDD 025 kann zusätzlich eine Variante mit nschlußkabel und Kupplung -anstelle des Steckeranschlußgehäuses- gewählt werden (siehe Maßangaben MDD 025). E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 21

22 2. Technische Erläuterungen LINKS RECHTS -SEITE B-SEITE FBGNG bb. 2.12: Mögliche bgangsrichtungen des Leistungsanschlusses Feedbackstecker Für den nschluß des Motorfeedback-Kabels können abhängig von den Einbaubedingungen unterschiedliche Steckertypen gewählt werden. Erhältlich sind: gerade Stecker Winkelstecker ngaben über die Zuordnung der Steckertypen zu den Motortypen, finden Sie in den Maßblättern und im Kapitel 13.2 "Stecker für den Feedback- nschluß". Gerader Stecker Ein Motor mit geradem Feedbackstecker ist in bb dargestellt. Feedbackstecker FGERDSTECK bb. 2.13: MDD-Motor mit geradem Feedbackstecker Winkelstecker Die Winkelstecker werden von INDRMT so ausgeliefert, daß beim Einstecken in die Flanschdose die bgangsrichtung des Kabels zur B-Seite des Motors ist. Feedbackstecker FWINKSTECK bb. 2.14: MDD-Motor mit Winkelstecker (Bei uslieferung: bgangsrichtung des Kabels zur B-Seite) E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 22

23 2. Technische Erläuterungen Die bgangsrichtung kann vom nwender verändert werden. Lösen Sie dazu die vier Befestigungsschrauben (siehe bb. 2.15). Jetzt kann das Steckerteil um jeweils 90 in die gewünschte Position verdreht werden. chten Sie darauf, daß die Dichtung und die Kabeladern beim Wiederanziehen der Schrauben nicht beschädigt werden. Befestigungsschrauben Steckergehäuse Steckerteil mit Überwurfmutter bb. 2.15: Bezeichnungen der Steckerteile FBEZSTECK 2.3. Elektrische Merkmale nschlußplan Der in bb dargestellte nschlußplan hat schematischen Charakter. Er ist die Checkliste für alle erforderlichen elektrischen Verbindungen zum Betreiben des C-Servomotors MDD. im Leistungskabel zusammengefaßt Motortemperaturfühler ϑ PTC ntriebsregelgerät U Haltebremse 3 M 10 im Feedbackkabel zusammengefaßt bb. 2.16: Schematischer nschlußplan m MDD-Motor befinden sich folgende elektrische nschlüsse: Leistungsanschluß Feedbackanschluß PMDDSERVO E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 23

24 2. Technische Erläuterungen Wenn sich eine Lüftereinheit für Oberflächenbelüftung am Motor befindet, ist zusätzlich ein Motorlüfteranschluß vorhanden (ist nicht im nschlußplan eingezeichnet). Die elektrischen Verbindungen der INDRMT-ntriebe sind standardisiert, um die Kabelvielfalt zu minimieren. Die für den jeweiligen nwendungsfall und Motortyp zutreffenden elektrischen Verbindungen sind in den Kapiteln 12 und 13 aufgeführt. Leistungsanschluß Feedbackanschluß Motorlüfteranschluß Im Leistungsanschluß sind folgende Verbindungen integriert: Leistungskabel nschlußkabel für Temperaturfühler (Kaltleiter) nschlußkabel für Haltebremse Der Temperaturfühler ist in die Wicklung des Motors eingebaut. Der Motor wird durch die uswertung des Temperaturfühlers im Regelgerät vor unzulässiger Erwärmung geschützt. Bei thermisch verursachter Motorabschaltung wird vom Regelgerät eine entsprechende Fehlermeldung gegeben. Die Funktion der Haltebremse wird durch das ntriebsregelgerät gesteuert. Für den elektrischen Leistungsanschluß stehen Motorleistungsstecker zur Verfügung in: Crimpausführung Lötausführung Leistungskabel entsprechend dem metrischen Kabelquerschnitten können sowohl an den Motorleistungsstecker gecrimpt als auch gelötet werden. Leistungskabel entsprechend den Zoll-Kabelquerschnitten können nur an den Leistungsstecker gelötet werden. Für den Feedbackanschluß befindet sich eine 12polige Flanschdose am Motor. Das nschlußschema, lieferbare Feedbackkabel und Feedbackstecker sind in Kapitel 13 angegeben. Der Motorlüfter wird über einen eigenen Motorschutzschalter angeschlossen und arbeitet somit unabhängig vom Regelgerät. Weitere Informationen zum Motorlüfter finden Sie in der Dokumentation "Lüftereinheiten zum nbau an MDD-Servomotoren", Dok.-Nr E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 24

25 2. Technische Erläuterungen 2.4. Motorfeedback usführungsformen Zur Positions- und Geschwindigkeitserfassung und zur Erkennung der Rotorlage sind die Motoren mit einem Motorfeedback ausgerüstet. Das Motorfeedback ist wahlweise mit relativer Positionserfassung oder absoluter Positionserfassung lieferbar. Je nach Motorbaureihe ist das Motorfeedback als "Resolverfeedback" oder als "Digitales Servofeedback" ausgeführt. Die Zuordnung der usführungsformen zu den Motorbaureihen ist in bb dargestellt. Meßprinzip Induktives System Optisches System Positionserfassung relativ absolut relativ absolut usführungsform Resolverfeedback (RSF) Resolverfeedback mit integr. Impulsdrahtabsolutgeber (RSF + IDG) Digitales Servofeedback (DSF) Digitales Servofeedback mit integr. Multiturnabsolutgeber (DSF + MTG) Motorbaureihe MDD X X 025 X X 041 X X 065 X X 071 X X 090 X X 093 X X 112 X X 115 X X bb. 2.17: Mögliche usführungsformen des Motorfeedbacks und Zuordnung zu Motorbaureihen Die usführungsformen "DSF" und "DSF + MTG" haben die gleichen bmessungen. Die bmessungen der usführungsformen "RSF" und "RSF + IDG" sind ebenfalls identisch. Motorfeedback mit relativer Positionserfassung (DSF oder RSF) Diese usführung erlaubt eine relative indirekte Positionserfassung am Motor. Die relative Position liegt dabei im digitalen ntriebsregelgerät vor und kann an die übergeordnete CNC-Steuerung weitergegeben werden. Dadurch können separate Inkrementalgeber am Motor entfallen. Beim bschalten der Spannung geht die absolute Position der chse verloren. Bei Wiedereinschalten ist ein erneutes Referenzfahren erforderlich. Diese usführung wird auch bei relativer direkter Positionserfassung an der Maschine eingesetzt. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 25

26 2. Technische Erläuterungen Motorfeedback mit absoluter Positionserfassung (DSF + MTG oder RSF+ IDG) Feedbackspeicher Technische Daten Diese usführung erlaubt eine absolute indirekte Positionserfassung am Motor. Die absolute Position liegt dabei im digitalen ntriebsregelgerät vor und kann an die übergeordnete CNC-Steuerung weitergegeben werden. Dadurch können separate bsolutwertgeber am Motor entfallen. Beim bschalten der Spannung bleibt die absolute Position der chse erhalten. Ein erneutes Referenzfahren bei Wiedereinschalten ist nicht erforderlich. Diese usführung wird auch bei relativer direkter Positionserfassung an der Maschine eingesetzt, kombiniert mit absoluter Positionserfassung am Motor. Das Motorfeedback besitzt einen Datenspeicher, der die Motorparameter trägt. Bei jedem Einschalten werden die Parameter im ntriebsregelgerät gesetzt. Somit ist gewährleistet, daß das ntriebsregelgerät ohne Schädigungsgefahr des Motors betrieben werden kann. Digitales Servofeedback mit/ohne integriertem Multiturnabsolutgeber Merkmal Meßprinzip Positionsauflösung am Motor Systemgenauigkeit Daten Optisches System 256 x 2 13 = Inkremente/Umdrehung ± 0,5 Winkelminuten Erfassungsbereich bei absoluter Positionserfassung bb. 2.18: Technische Daten für "Digitales Servofeedback" 4096 Motorumdrehungen Resolverfeedback mit/ohne integriertem Impulsdrahtabsolutgeber Merkmal Meßprinzip Positionsauflösung am Motor Systemgenauigkeit Erfassungsbereich bei absoluter Positionserfassung bb. 2.19: Technische Daten für "Resolverfeedback" Daten Induktives System 2 x 2 13 = Inkremente/Umdrehung ± 7 Winkelminuten 4096 Motorumdrehungen E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 26

27 2. Technische Erläuterungen 2.5. Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien In diesem Kapitel finden Sie Erläuterungen zu den Drehmoment-Drehzahl- Kennlinien, die in den Kapiteln 3.2, für den jeweiligen Motortyp dargestellt sind. Bei einigen Motorbaureihen können die Kennlinien von den hier beschriebenen Merkmalen abweichen. Die bweichungen sind dann an den betreffenden Stellen dokumentiert. Darstellung In den Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien sind die Drehmomentgrenzdaten die Drehzahlgrenzdaten die Betriebskennlinien dargestellt. Maximaldrehmoment des Motors M max M KB [5] [4] [3] [2] [1] Betriebskennlinien M dn (oberflächenbelüftet) M dn (natürliche Konvektion) KLMDDLLG bb. 2.20: Darstellung der Drehzahl-Drehmoment-Kennlinien Verwendung Drehmomentgrenzdaten Drehzahlgrenzdaten Die Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien können dazu benutzt werden, um: die Daten aus den uswahllisten der uswahldokumentation einzutragen die für eine spezielle nwendung bei bekanntem Momentenbedarf mögliche Nutzdrehzahl festzulegen die nwendung auf Einhaltung der thermischen Grenzen des Motors zu überprüfen. Der Effektivwert, der sich bei einem Grenzzyklus einstellt, muß bei der arithmetisch gemittelten Drehzahl unterhalb der S1-Dauerbetriebskennlinie liegen. Das theoretisch mögliche Maximaldrehmoment des Motors wird durch die waagerechte Linie M max beschrieben. Dieses Maximaldrehmoment kann je nach Typ des verwendeten ntriebsregelgeräts begrenzt sein. Der Grenzwert, der sich aus der Kombination von Motor und Regelgerät ergibt, ist in den uswahllisten der uswahldokumentation angegeben. Die maximale Drehzahl des Motors wird durch die vom Versorgungssystem erzeugte Zwischenkreisspannung festgelegt. Je nach rt der Zwischenkreisspannung am ntriebsregelgerät sinkt das Maximaldrehmoment ab einer bestimmten Knickdrehzahl. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 27

28 2. Technische Erläuterungen Versorgungsmodule mit geregelter Zwischenkreisspannung Bei Versorgungsmodulen mit geregelter Zwischenkreisspannung sind die Leistungsdaten der ntriebsregelgerät-motor-kombination unabhängig von den Schwankungen der Netzspannung. Versorgungsmodule mit ungeregelter Zwischenkreisspannung Bei Versorgungsmodulen mit ungeregelter Zwischenkreisspannung sind die Leistungsdaten der ntriebsregelgerät-motor-kombination abhängig von den Schwankungen der Netzspannung. Bei folgenden Netzverhältnissen ergeben sich unterschiedliche Leistungsdaten: 10 % Überspannung Nennspannung 10 % Unterspannung Die abfallenden Linien sind nummeriert. Es gelten die hier aufgeführten Zuordnungen: - [1] - Zwischenkreisspannung bei geregelter Versorgung (z.b.: KDV 4, TVD, KVR, TVR) oder bei ungeregelter Versorgung mit 3 x C 230 V Netzanschluß mit 10 % Überspannung (z.b.: TVM 2, KDV 1, KDV 2, KDV 3, DKS). - [2] - Zwischenkreisspannung bei ungeregelter Versorgung mit 3 x C 230 V Netzanschluß mit Nennspannung (z.b.: TVM 2, KDV 1, KDV 2, KDV 3, DKS). - [3] - Zwischenkreisspannung bei ungeregelter Versorgung mit 3 x C 230 V Netzanschluß mit 10 % Unterspannung (z.b.: TVM 2, KDV 1, KDV 2, KDV 3, DKS). - [4] - Zwischenkreisspannung bei ungeregelter Versorgung mit 1 x C 230 V Netzanschluß mit Nennspannung (z.b.: DKS). - [5] - Zwischenkreisspannung bei ungeregelter Versorgung mit 1 x C 230 V Netzanschluß mit 10 % Unterspannung (z.b.: DKS). Betriebskennlinien Die Betriebskennlinien geben das zulässige Dauerdrehmoment M dn (Betriebsart S1) und das ussetzbetrieb-drehmoment M KB (Betriebsart S6 nach DIN VDE 0530; Stand 07.91) wieder. Es gelten die folgenden Zuordnungen: S1-Dauerbetriebskennlinie des Motors mit Kühlart "natürliche Konvektion" S1-Dauerbetriebskennlinie des oberflächenbelüfteten Motors S6-ussetzbetriebskennlinie: bei 25 % Einschaltdauer des Motors bei natürlicher Konvektion oder bei der in den Kennlinien angegebenen Einschaltdauer bei Oberflächenbelüftung. Die maximale Spieldauer ist in bb angegeben. Motorbaureihe MDD Maximale Spieldauer 021, 025, min. 065, 071, 090, 093, 112, min. bb. 2.21: Maximale Spieldauer bei ussetzbetrieb E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 28

29 3. MDD MDD Technische Daten Bezeichnung Symbol Einheit Motortyp MDD N B-N-100 Motornenndrehzahl 1) n min Stillstandsdauerdrehmoment 2) M dn Nm 0,15 0,30 Stillstandsdauerstrom I dn 0,8 1,6 Theor. Maximaldrehmoment 3) M max Nm 0,64 1,3 Spitzenstrom I max 3,6 7,1 Rotorträgheitsmoment J M kgm 2 0,22 x ,31 x 10-4 Drehmomentkonstante bei 20 C K m Nm/ 0,19 0,19 Wicklungswiderstand bei 20 C R Ohm 18 6,8 Wicklungsinduktivität L mh 9,5 4,5 Therm. Zeitkonstante T th min Masse m M kg 1,0 1,3 1) Die ausnutzbare Motordrehzahl wird durch den Momentenbedarf der nwendung festgelegt. Für Standardanwendungen geben die uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination die Nutzdrehzahlen n max wieder. Für andere nwendungen kann die Nutzdrehzahl anhand des benötigten Moments in den Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien festgelegt werden. 2) Bei 60 K Übertemperatur am Motorgehäuse 3) Das erreichbare Maximaldrehmoment ist vom verwendeten ntriebsregelgerät abhängig. Nur die in den uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination angegebenen Maximaldrehmomente M max sind verbindlich. bb. 3.1: Typenabhängige Motordaten Bezeichnung Symbol Einheit Daten Zul. Umgebungstemperatur T um C Zul. Lagerungs- und Transporttemperatur T L C Max. ufstellhöhe m 1000 über NN Schutzart IP 65 1) Isolationsklasse F Gehäuselackierung Grundierung Schwarz (RL 9005) 1) Mit usnahme der btriebswelle: Diese hat Schutzart IP 50. bb. 3.2: llgemeine Daten MDD 021 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 29

30 3. MDD Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 021 bei min -1 0,8 0,6 0,65 0,4 [5] [4] [3] [2] [1] 0,30 1) 0,2 0, MDD 021 B bei min -1 1,1 1,28 0,8 [5] [4] [3] [2] [1] 0,5 0,2 0,60 0,30 1) ) hier: Einschaltdauer des Motor 25%. Dabei beträgt die maximale Spieldauer 5 min. bb. 3.3: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 021 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 30

31 3. MDD Wellenbelastbarkeit x F radial F axial IZMDD021 bb. 3.4: Wellenbelastung Zulässige Radialkraft F radial 300 F radial /N n mittel 500 min min min min min min min x/mm F radial - zulässige Radialkraft als Funktion vom bstand x und der mittleren Drehzahl n mittel btriebswelle ohne Paßfedernut Begrenzung bei btriebswelle mit Paßfedernut nach DIN 6885 Bl.1, usg x - bstand x n mittel - mittlere Drehzahl des Servomotors (arithmetisch gemittelt) Berechnungsgrundlage: Betriebsstunden als nominelle Lagerlebensdauer L 10h Für höhere Radiallasten F Last reduziert sich die Lagerlebensdauer wie folgt: L 10h = (F radial /F Last ) h bb. 3.5: Zulässige Radialkraft DGMDD021 Zulässige xialkraft F axial F axial = 0,60 F radial F axial - zulässige xialkraft F radial - zulässige Radialkraft E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 31

32 3. MDD Maßangaben B ø32 j6 M3-8 ø43 Z F 50 E Pg 13,5 Y C 4,5 51 ±0,2 45 D Einzelheit Y 4 18 ø8 k6 2,5 20-0,2 ø10 h6 C Wellenende nach DIN 748 Teil 3, usg , IEC 72, usg. 1971, zylindrisch Zentrierbohrung DS M3-8 nach DIN 332 Teil 2, usg Max. nziehdrehmoment M für Schraube im Gewinde der Zentrierbohrung: 0,5 Nm Schwingstärkestufe N nach DIN VDE 0530 Teil 14, usg Maßtabelle Maß Baugröße Maß MDD MDD 021 B 213 D Flanschausführung nach DIN 42948, usg , ermöglicht Montageart entsprechend Bauform B5 (Bohrung im Flansch) entsprechend Bauform B14 (Gewinde im Flansch) B Lagegenauigkeit bzgl. Rundlauf, Planlauf und Koaxialität zur Welle nach DIN Toleranzklasse N, usg E Motorleistungsstecker gehört nicht zum Lieferumfang des Motors Typ: INS 252 F Feedbackstecker gehört nicht zum Lieferumfang des Motors mögliche Typen: INS 513 MBMDD021_1 INS 512 bb. 3.6: Maßangaben MDD 021 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 32

33 3. MDD 021 Wahlmöglichkeiten 1 Leistungsanschluß Die bgangsrichtung des elektrischen Leistungssteckers wird bei der Bestellung gewählt. Möglich ist die bgangsrichtung: zur -Seite zur B-Seite In der Zeichnung ist die bgangsrichtung zur B-Seite dargestellt. Die Maße bei anderen bgangsrichtungen erhält man durch gedankliches Drehen des Steckeranschlußgehäuses um die chse Z. -SEITE B-SEITE 2 Motorfeedback Resolverfeedback Resolverfeedback mit integriertem Impulsdrahtabsolutgeber Die Maße sind jeweils identisch. 4 btriebswelle glatte Welle (Vorzugstype) mit Paßfedernut nach DIN 6885 Blatt 1, usg (chtung! Mit ganzer Paßfeder gewuchtet.) 2, N9 1,2 +0,1 zugehörige Paßfeder: DIN x 2 x 12 t = MBMDD021_2 bb. 3.7: Maßangaben MDD 021 -Wahlmöglichkeiten- E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 33

34 3. MDD Lieferbare usführungen Typenschlüsselfelder: Beispiel: MDD 021 B-N-100-N 2 G-032 F B 0 1. Benennung Motor für digitale ntriebsregelgeräte MDD 2. Motorbaugröße Motorbaulänge, B 4. Gehäuseausführung: Standard (für natürliche Konvektion) N 5. Nenndrehzahl min Schwingstärkestufe Standard (N nach DIN VDE 0530 Teil 14, usg ) N 7. B-seitiges Wellenende Standard (ohne B-seitiges Wellenende) 2 8. Motorfeedback Resolverfeedback Resolverfeedback mit integriertem Impulsdrahtabsolutgeber G K 9. Zentrierdurchmesser ø032 mm btriebswelle ohne Wellendichtring glatte Welle F mit Paßfedernut nach DIN 6885 Blatt 1, usg M 11. Leistungsanschluß Stecker zur -Seite Stecker zur B-Seite B 12. Haltebremse ohne Haltebremse 0 bb. 3.8: Typenschlüssel MDD 021 Quelle: INN TLMDD021 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 34

35 3. MDD 021 Leerseite E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 35

36 4. MDD MDD Technische Daten Bezeichnung Symbol Einheit Motornenndrehzahl 1) Stillstandsdauerdrehmoment 2) Stillstandsdauerstrom Theor. Maximaldrehmoment 3) Spitzenstrom Rotorträgheitsmoment 4) Drehmomentkonstante bei 20 C Wicklungswiderstand bei 20 C Wicklungsinduktivität Therm. Zeitkonstante Masse 4) n min -1 M dn I dn M max I max J M K m R L T th m M Nm Nm kgm 2 Nm/ Ohm mh min kg Motortyp MDD N B-N C-N ,33 (0,27) 5) 0,60 (0,51) 5) 0,90 (0,75) 5) 1,5 2,7 3,9 1,44 2,61 3,94 6,8 12,3 17,6 0,23 x ,32 x ,41 x ,22 0,22 0,23 7,5 2,75 1,8 9,7 4,8 3, ,5 2,0 2,5 1) Die ausnutzbare Motordrehzahl wird durch den Momentenbedarf der nwendung festgelegt. Für Standardanwendungen geben die uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination die Nutzdrehzahlen n max wieder. Für andere nwendungen kann die Nutzdrehzahl anhand des benötigten Moments in den Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien festgelegt werden. 2) Bei 60 K Übertemperatur am Motorgehäuse 3) Das erreichbare Maximaldrehmoment ist vom verwendeten ntriebsregelgerät abhängig. Nur die in den uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination angegebenen Maximaldrehmomente M max sind verbindlich. 4) Ohne Haltebremse 5) Klammerwerte gelten für Motoren mit Haltebremse. bb. 4.1: Typenabhängige Motordaten Bezeichnung Symbol Einheit Daten Zul. Umgebungstemperatur Zul. Lagerungs- und Transporttemperatur Max. ufstellhöhe Schutzart Isolationsklasse Gehäuselackierung T um T L C C m über NN IP 65 1) F Grundierung Schwarz (RL 9005) 1) Mit usnahme der btriebswelle: Ohne Wellendichtring Schutzart IP 50. Mit Wellendichtring Schutzart IP 65. bb. 4.2: llgemeine Daten MDD 025 Bezeichnung Symbol Einheit Daten Haltebremse Wirkprinzip Haltemoment Nennspannung Nennstrom Trägheitsmoment Lösverzögerung Klemmverzögerung Masse M H U N I N J B t L elektrisch lösend Nm 1,0 V DC 24 ± 10% 0,4 kgm 2 0,08 x 10-4 ms 30 t K ms 5 m B kg 0,25 bb. 4.3: Technische Daten Haltebremse E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 36

37 4. MDD Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien Die Darstellung der Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien weicht bei der Motorbaureihe MDD 025 von den Erläuterungen in Kapitel 2.5. ab. Wie in bb. 4.4 dargestellt, werden die Betriebskennlinien unterschieden in Motoren "mit/ohne" Haltebremse und "mit/ohne" Wellendichtring. M max M KB [5] [4] [3] [2] [1] M dn (1) M dn (3) M dn (2) KLMDD M dn (4) bb. 4.4: Schematische Darstellung der Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien bei MDD 025 Betriebskennlinien Die Betriebskennlinien geben das zulässige Dauerdrehmoment M dn (Betriebsart S1) und ussetzbetrieb-drehmoment M KB (Betriebsart S6 nach DIN VDE 0530; Stand 07.91) wieder. Es gelten die folgenden Zuordnungen: M dn (1) M dn (2) M dn (3) M dn (4) S1-Dauerbetriebskennlinie des Motors ohne Haltebremse / ohne Wellendichtring S1-Dauerbetriebskennlinie des Motors ohne Haltebremse / mit Wellendichtring S1-Dauerbetriebskennlinie des Motors mit Haltebremse / ohne Wellendichtring S1-Dauerbetriebskennlinie des Motors mit Haltebremse / mit Wellendichtring S6-ussetzbetriebskennlinie bei 25 % Einschaltdauer des Motors. Dabei beträgt die maximale Spieldauer 5 min. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 37

38 4. MDD 025 MDD 025 bei min -1 1,5 1,42 [5] [4] [3] [2] [1] 1,0 0,66 0,5 0,33 0, MDD 025 B bei min -1 2,58 [5] [4] [3] [2] 2,0 1,5 1,0 0,5 1,20 0,60 0,51 [1] MDD 025 C bei min -1 3,86 3,0 [5] [4] [3] [2] [1] 2,0 1,80 1,0 0,90 0, bb. 4.5: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 025 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 38

39 4. MDD Wellenbelastbarkeit x F radial F axial IZMDD021 bb. 4.6: Wellenbelastung Zulässige Radialkraft F radial F radial /N n mittel 500 min min min min min min min x/mm F radial - zulässige Radialkraft als Funktion vom bstand x und der mittleren Drehzahl n mittel btriebswelle ohne Paßfedernut Begrenzung bei btriebswelle mit Paßfedernut nach DIN 6885 Bl.1, usg x - bstand x n mittel - mittlere Drehzahl des Servomotors (arithmetisch gemittelt) Berechnungsgrundlage: Betriebsstunden als nominelle Lagerlebensdauer L 10h bb. 4.7: Zulässige Radialkraft Für höhere Radiallasten F Last reduziert sich die Lagerlebensdauer wie folgt: L 10h = (F radial /F Last ) h DGMDD025 Zulässige xialkraft F axial F axial = 0,55 F radial Faxial - zulässige xialkraft F radial - zulässige Radialkraft E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 39

40 4. MDD Maßangaben B Ø40 j6 M3-8 Z F 50 E Pg 13,5 Y C Ø54 4,5 63 ±0,2 45 D ,5 54 Einzelheit Y 4 27 ø9 k6 20-0,1 R1 2,5 20-0,2 1x15 ø12 j6 C Wellenende nach DIN 748 Teil 3, usg , IEC 72, usg. 1971, zylindrisch Zentrierbohrung DS M3-8 nach DIN 332 Teil 2, usg Max. nziehdrehmoment M für Schraube im Gewinde der Zentrierbohrung: 0,5 Nm Schwingstärkestufe N nach DIN VDE 0530 Teil 14, usg Maßtabelle Maß Baugröße Maß 1) MDD MDD 025 B 219 MDD 025 C 257 1) Bei manchen Optionen größer. Das dann gültige Maß ist jeweils beim betreffenden Merkmal angegeben. D E Flanschausführung nach DIN 42948, usg , ermöglicht Montageart entsprechend Bauform B5 (Bohrung im Flansch) Motorleistungsstecker gehört nicht zum Lieferumfang des Motors Typ: INS 252 B Lagegenauigkeit bzgl. Rundlauf, Planlauf und Koaxialität zur Welle nach DIN Toleranzklasse N, usg bb. 4.8: Maßangaben MDD 025 (usführung mit Flanschdose) F Feedbackstecker gehört nicht zum Lieferumfang des Motors mögliche Typen: INS 513 MBMDD025_1 INS 512 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 40

41 4. MDD 025 Wahlmöglichkeiten 1 Leistungsanschluß Die bgangsrichtung des elektrischen Leistungssteckers wird bei der Bestellung gewählt. Möglich ist die bgangsrichtung: zur -Seite zur B-Seite nach rechts nach links In der Zeichnung ist die bgangsrichtung zur B-Seite dargestellt. Die Maße bei anderen bgangsrichtungen erhält man durch gedankliches Drehen des Steckeranschlußgehäuses um die chse Z. LINKS RECHTS -SEITE B-SEITE 2 Motorfeedback Resolverfeedback Resolverfeedback mit integriertem Impulsdrahtabsolutgeber Die Maße sind jeweils identisch. 3 Haltebremse ohne Haltebremse mit Haltebremse: 1,0 Nm Maßtabelle für Motor mit Haltebremse Baugröße MDD 025 Maß 207 MDD 025 B 244 MDD 025 C btriebswelle glatte Welle (Vorzugstype) mit Paßfedernut nach DIN 6885 Blatt 1, usg (chtung! Mit ganzer Paßfeder gewuchtet.) 2,5 16 1,8 +0,1 3 N9 zugehörige Paßfeder: DIN x 3 x 16 t = MBMDD025_2 bb. 4.9: Maßangaben MDD 025 (usführung mit Flanschdose) -Wahlmöglichkeiten- E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 41