engineering mannesmann Rexroth MDD Digitale AC-Servomotoren Projektierung DOK-MOTOR*-MDD********-PRJ1-DE-P Indramat

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1 engineering mannesmann Rexroth MDD Digitale C-Servomotoren Projektierung DOK-MOTOR*-MDD********-PRJ1-DE-P Indramat

2 Zu dieser Dokumentation Titel rt der Dokumentation E-Dok Interner blagevermerk Zweck der Doku? MDD Digitale C-Servomotoren Projektierung MDD_PJ.pdf/04.96 Diese Elektronische Doku wurde erstellt auf Basis der Papierdoku Nr DE/02.96 Mappe 12 Diese Projektierungsunterlage listet die technischen Daten und Leistungsmerkmale der Motoren auf gibt Hinweise zur mechanischen Einbindung des Motors in die Maschine gibt Hinweise zur elektrischen Einbindung des Motors in die Maschine stellt die lieferbaren Optionen dar führt Bestellangaben für den Motor und seine elektrischen nschlußzubehörteile auf gibt Hinweise zum Transport, zur Handhabung und Lagerung der Motoren Zeichnungsnummer Stand Ersatz für Änderungen DE/ (MDD (MDD025) (MDD (MDD065) (MDD (MDD090) (MDD093) (MDD112) (MDD115) bb. 0.1: Änderungsliste Motoren MDD 095 und 117 gestrichen Resolverfeedback bei MDD 065 und 115 gestrichen zweites Wellenende bei allen Motoren gestrichen Ergänzungen im Maßblatt: - bgangsrichtung Leistungsanschluß (Bild) - Detailansicht im Motorwellenbereich - nzugsmoment in Wellengewinde der Motorwellen Übersicht über Drehmomentabstufungen ergänzt Richtigstellung bzw. Ergänzung folgender Kapitel - Technische Erläuterungen - uslieferungszustand / Identifikation der Ware - Lagerung, Tranzport und Handhabung - Servicehinweise - Stichwortverzeichnis Service-Hotline Tel oder Schutzvermerk INDRMT GmbH, 1996 Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. lle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster-Eintragung vorbehalten. (DIN 34- Herausgeber Verbindlichkeit INDRMT GmbH Bgm.-Dr.-Nebel-Straße 2 D Lohr Telefon 09352/-0 Tx Fax 09352/-4885 bt. EN (UW, FS) Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind vorbehalten. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 2

3 11. MDD Technische Daten Bezeichnung Symbol Einheit Motornenndrehzahl Stillstandsdauerdrehmoment 2) Stillstandsdauerstrom Theor. Maximaldrehmoment 3) Spitzenstrom Rotorträgheitsmoment 4) Drehmomentkonstante bei C Wicklungswiderstand bei C Wicklungsinduktivität Therm. Zeitkonstante Masse 4) Motornenndrehzahl Stillstandsdauerdrehmoment 2) Stillstandsdauerstrom Theor. Maximaldrehmoment 3) Spitzenstrom Rotorträgheitsmoment 4) Drehmomentkonstante bei C Wicklungswiderstand bei C Wicklungsinduktivität Therm. Zeitkonstante Masse 4) Motornenndrehzahl Stillstandsdauerdrehmoment 2) Stillstandsdauerstrom Theor. Maximaldrehmoment 3) Spitzenstrom Rotorträgheitsmoment 4) Drehmomentkonstante bei C Wicklungswiderstand bei C Wicklungsinduktivität Therm. Zeitkonstante Masse 4) n min -1 M dn I dn M max I max J M K m R L T th m M n M dn I dn M max I max J M K m R L T th m M n M dn I dn M max I max J M K m R L T th m M Fortsetzung siehe nächste Seite kgm 2 / Ohm mh min kg min -1 kgm 2 / Ohm mh min kg min -1 kgm 2 / Ohm mh min kg Motortyp MDD N B-N C-N D-N ,0 (42,0) 5) 38,0 (48, 5) 47,0 (75,0) 5) 57,0 (88,0) 5),9 (31,3) 5) 27,1 (34,3) 5),2 (64, 5) 38,5 (59,5) 5) 118,2 146,1 177,3 93,9 121,9 1,7 173,4 123 x x x x ,34 1, 1,17 1,48 0,54 0,39 0,21 0,25 8,3 9,2 3,5 4,2 90 () 5) 90 () 5) 90 () 5) 90 () 5) N B-N C-N D-N ,0 (34,5) 5) 38,0 (53,0) 5) 47,0 (75,0) 5) 57,0 (76,2) 5) 27,8 (34,3) 5) 42,3 (59,0) 5) 51,5 (82,2) 5) 77,0 (102,9) 5) 118,2 146,2 177,2 125,2 190,5 231,9 346,5 123 x x x x ,01 0,90 0,91 0,74 0,30 0,16 0,12 0,06 4,6 2,8 2,0 1,0 90 () 5) 90 () 5) 90 () 5) 90 () 5) N B-N C-N ,0 (41,6) 5) 38,0 (47,3) 5) 47,0 (62,8) 5) 42,4 (63,0) 5) 81,9 (102,9) 5) 77,0 (102,9) 5) 118,1 146,2 190,9 368,4 346,4 123 x x x ,66 0,46 0,61 0,13 0,04 0,05 2,0 1,2 0,9 90 () 5) 90 () 5) 90 () 5) Die ausnutzbare Motordrehzahl wird durch den Momentenbedarf der nwendung festgelegt. Für Standardanwendungen geben die uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination die Nutzdrehzahlen n max wieder. Für andere nwendungen kann die Nutzdrehzahl anhand des benötigten Moments in den Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien festgelegt werden. 2) Bei K Übertemperatur am Motorgehäuse 3) Das erreichbare Maximaldrehmoment ist vom verwendeten ntriebsregelgerät abhängig. Nur die in den uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination angegebenen Maximaldrehmomente M max sind verbindlich. 4) Ohne Haltebremse, ohne Lüftereinheit 5) Klammerwerte gelten für usführung mit Oberflächenbelüftung. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 110

4 Bezeichnung Symbol Einheit Motornenndrehzahl Stillstandsdauerdrehmoment 2) Stillstandsdauerstrom Theor. Maximaldrehmoment 3) Spitzenstrom Rotorträgheitsmoment 4) Drehmomentkonstante bei C Wicklungswiderstand bei C Wicklungsinduktivität Therm. Zeitkonstante Masse 4) n min -1 M dn I dn M max I max J M K m R L T th m M kgm 2 / Ohm mh min kg Motortyp MDD L B-L ,0 (42,0) 5) 38,0 (53,0) 5) 27,8 (41,7) 5) 27,1 (37,8) 5) 118,2 125,2 121,9 123 x x ,01 1, 0,30 0,39 4,6 9,2 90 () 5) 90 () 5) Die ausnutzbare Motordrehzahl wird durch den Momentenbedarf der nwendung festgelegt. Für Standardanwendungen geben die uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination die Nutzdrehzahlen n max wieder. Für andere nwendungen kann die Nutzdrehzahl anhand des benötigten Moments in den Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien festgelegt werden. 2) Bei K Übertemperatur am Motorgehäuse 3) Das erreichbare Maximaldrehmoment ist vom verwendeten ntriebsregelgerät abhängig. Nur die in den uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination angegebenen Maximaldrehmomente M max sind verbindlich. 4) Ohne Haltebremse, ohne Lüftereinheit 5) Klammerwerte gelten für usführung mit Oberflächenbelüftung. bb. 11.1: Typenabhängige Motordaten Bezeichnung Symbol Einheit Daten Zul. Umgebungstemperatur Zul. Lagerungs- und Transporttemperatur Max. ufstellhöhe Schutzart Isolationsklasse Gehäuselackierung T um T L C C m über NN IP 65 F Grundierung Schwarz (RL 9005) bb. 11.2: llgemeine Daten MDD 115 Bezeichnung Symbol Einheit Daten Haltebremse Wirkprinzip Haltemoment Nennspannung Nennstrom Trägheitsmoment Lösverzögerung Klemmverzögerung Masse M H U N I N J B t L elektrisch lösend V kgm 2 ms 45 DC 24 ± 10% 1,0 9,5 x DC 24 ± 10% 1,5 32 x t K ms m B kg 1,9 3,5 bb. 11.3: Technische Daten Haltebremse E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 111

5 11.2. Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 115 -N bei 1500 min ,0 42,0 28, MDD 115 -N bei 00 min ,0 34,5 28,0 2) MDD 115 -L bei 00 min ,0 42,0 28, hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 56% 2) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 38% bb. 11.4: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 115 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 112

6 MDD 115 -N bei 3000 min ,0 41,6 28, MDD 115 B-N bei 1500 min ,2 76,0 48,1 38,0 2) MDD 115 B-L bei 1500 min ,2 76,0 53,0 38,0 3) n/min hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 55% -1 2) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor % 3) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 49% bb. 11.5: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 115 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 113

7 MDD 115 B-N bei 00 min ,2 76,0 53,0 38, MDD 115 B-N bei 3000 min ,1 76,0 47,3 38,0 2) MDD 115 C-N bei 1500 min ,1 1 94,0 75,0 47,0 3) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 49% 2) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 39% 3) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 64% bb. 11.6: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 115 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 114

8 MDD 115 C-N bei 00 min ,2 1 94,0 75,0 47, MDD 115 C-N bei 3000 min ,2 1 94,0 62,8 47,0 2) MDD 115 D-N bei 1500 min , ,0 88,0 57,0 3) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 64% 2) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 45% 3) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor % bb. 11.7: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 115 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 115

9 MDD 115 D-N bei 00 min , ,0 76,2 57, hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 45% bb. 11.8: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 115 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 116

10 11.3. Wellenbelastbarkeit x F radial F axial IZMDD021 bb. 11.9: Wellenbelastung Zulässige Radialkraft F radial 00 F radial /N 3500 n mittel min min min min min min min x/mm F radial - zulässige Radialkraft als Funktion vom bstand x und der mittleren Drehzahl n mittel btriebswelle ohne Paßfedernut Begrenzung bei btriebswelle mit Paßfedernut nach DIN 6885 Bl.1, usg x - bstand x n mittel - mittlere Drehzahl des Servomotors (arithmetisch gemittelt) Berechnungsgrundlage: Betriebsstunden als nominelle Lagerlebensdauer L 10h bb : Zulässige Radialkraft Für höhere Radiallasten F Last reduziert sich die Lagerlebensdauer wie folgt: L 10h = (F radial /F Last ) h DGMDD115 Zulässige xialkraft F axial F axial = 0,35 F radial Faxial - zulässige xialkraft F radial - zulässige Radialkraft E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 117

11 11.4. Maßangaben Z j6 C M10-22 Y B 4 E Pg S3 E E S F 2 ø98 E 14 S1 F F 25 S2 E E ±0, x M10-15 E 45 S4 45 D Einzelheit Y 108 ø32 k6 9,5 58-0,2 R1,6 4 1x15 ø j6 C D Wellenende nach DIN 748 Teil 3, usg , IEC 72, usg. 1971, zylindrisch Zentrierbohrung DS M10-22 nach DIN 332 Teil 2, usg Max. nziehdrehmoment M für Schraube im Gewinde der Zentrierbohrung: 10 Schwingstärkestufen nach DIN VDE 0530 Teil 14, usg Flanschausführung nach DIN 42948, usg , ermöglicht Montageart entsprechend Bauform B5 (Bohrung im Flansch) entsprechend Bauform B14 (Gewinde im Flansch) Maßtabelle Maß Baugröße Maß MDD MDD 115 B 8 MDD 115 C 458 MDD 115 D 508 Bei manchen Optionen größer. Das dann gültige Maß ist jeweils beim betreffenden Merkmal angegeben. E Motorleistungsstecker abhängig vom Motor, gehört nicht zum Lieferumfang des Motors Maßtabelle Maß Typ S1 INS 108 2) 151 INS 172 3) 163 S S3 S4 S5 Pg ) bei MDD 115 -N-015, MDD 115 -N-0, MDD 115 B-N-015 3) übrige MDD 115 B Lagegenauigkeit bzgl. Rundlauf, Planlauf und Koaxialität zur Welle nach DIN Toleranzklasse N, usg F Feedbackstecker gehört nicht zum Lieferumfang des Motors Maßtabelle Benennung Stecker- Maß typen F gerader Stecker INS INS ) Bei axial oberflächenbelüftetem Motor nicht verwendbar. Winkelstecker 4) INS 511 INS MBMDD115_1 bb : Maßangaben MDD 115 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 118

12 Wahlmöglichkeiten 1 Leistungsanschluß Die bgangsrichtung des elektrischen Leistungssteckers wird bei der Bestellung gewählt. Möglich ist die bgangsrichtung: zur -Seite zur B-Seite nach rechts nach links In der Zeichnung ist die bgangsrichtung zur -Seite dargestellt. Die Maße bei anderen bgangsrichtungen erhält man durch gedankliches Drehen des Steckeranschlußgehäuses um die chse Z. LINKS RECHTS -SEITE B-SEITE 2 3 Motorfeedback Digitales Servofeedback (DSF) Digitales Servofeedback (DSF) mit integriertem Multiturnabsolutgeber Die Maße sind jeweils identisch. Haltebremse ohne Haltebremse mit Haltebremse: 45 mit Haltebremse: Maßtabelle für Motor mit Haltebremse 45 und Baugröße MDD 115 Maß S5 Maß INS 108 INS MDD 115 B 468 MDD 115 C MDD 115 D btriebswelle glatte Welle (Vorzugstype) mit Paßfedernut nach DIN 6885 Blatt 1, usg (chtung! Mit ganzer Paßfeder gewuchtet.) N9 5 +0,2 zugehörige Paßfeder: DIN x 8 x 45 t = Sonderzentrierdurchmesser ø1 j6 MBMDD115_2 bb : Maßangaben MDD 115 -Wahlmöglichkeiten- E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 119

13 11.5. Lieferbare usführungen Typenschlüsselfelder: Beispiel: MDD 115 B-N-015-N 2 L-130 G B 0 1. Benennung Motor für digitale ntriebsregelgeräte MDD 2. Motorbaugröße Motorbaulänge, B, C, D 4. Gehäuseausführung: Standard (für natürliche Konvektion und Oberflächenbelüftung geeignet) für Oberflächenbelüftung bei Motoren, bei denen gegenüber Gehäuseausführung N ein größerer Leistungsstecker benötigt wird 5. Nenndrehzahl 1500 min min min Schwingstärkestufe N nach DIN VDE 0530 Teil 14, usg R nach DIN VDE 0530 Teil 14, usg N L ) N R 7. B-seitiges Wellenende Standard (ohne B-seitiges Wellenende) 2 8. Motorfeedback digitales Servofeedback digitales Servofeedback mit integriertem Multiturnabsolutgeber 9. Zentrierdurchmesser ø130 mm (Standard) ø1 mm 10. btriebswelle glatte Welle Welle mit Paßfedernut nach DIN 6885 Blatt 1, usg L M G P 11. Leistungsanschluß Stecker zur -Seite Stecker zur B-Seite Stecker nach rechts (Blick von vorne auf Motorwelle, nschlußgehäuse oben) Stecker nach links (Blick von vorne auf Motorwelle, nschlußgehäuse oben) B R L 12. Haltebremse ohne Haltebremse mit Haltebremse 45,0 mit Haltebremse, Die Gehäuseausführung "L" ist nur bei den in den Technischen Daten angegebenen Motortypen MDD 115-L-0 und MDD 115B-L-015 möglich. 2) Nicht bei Motorbaulänge "D" bb : Typenschlüssel MDD 115 Quelle: INN 41. TLMDD115 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 1