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1 Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen Pinces électriques radiales à 2 mâchoires MPRM Elektrische Radialgreifer mit 2 selbstzentrierenden Backen Einfaches Plug&Play-System. Kein Stromverbrauch wenn der Greifer gegriffen hat. Keine Programmierung notwendig. Bei Stromausfall Greifkraftssicherung. Passt sich jeder Werkstückgröße an. Bürstenloser DC Servo, hohe Lebensdauer. Im Greifer eingebauter Motorantrieb. Niederstromversorgung 24 Vdc. Anschluss M8x1, 3-polig Standard. Ansteuerung über SPS-Signal I/O. Selbstzentrierende Greiferbacken. Getriebe aus Verbundwerkstoff. Wartungsfrei bis zu 1 Millionen Zyklen. Staubschutz. Ein hervorragender Kompromiss zwischen Gewicht, Größe und Kraft. Kompatibel mit MRE Drehmodulen. Optionale induktive Sensoren. Pince électrique radiale auto-centrante à 2 mâchoires Actionnement simple Plug&Play. Aucune consommation de courant lorsque la pince est en prise. Aucune programmation nécessaire. Maintien de la pièce garanti en cas de panne de courant. S'adapte à toutes les dimensions de pièce entre les mâchoires. Moteur sans balais à longue durée de vie électrique (Brushless DC). Actionnement moteur intégré à la pince. Alimentation basse tension 24 Vcc. Connexion M8x1, 3 pôles standard. Contrôle possible via signal API comme soupape pneumatique. Mécanisme auto-centrant exclusif. Système de réduction en fibre de carbone. Aucun entretien nécessaire pendant 1 millions de cycles. Protection contre la poussière. Meilleur compromis poids-dimensions-force. Compatible avec les actionneurs rotatifs. Capteurs à induction en option. 6 Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen / Pinces électriques radiales à 2 mâchoires

2 Gesamtdrehmoment Couple de serrage totale 52 Ncm 9 Ncm 256 Ncm Hub Course (±2 ) 2x93 2x93 2x93 Frequenz bei einer Umgebungstemperatur von 3 C Fréquence à la température ambiante de 3 C Schließzeit der Backen Temps fermeture mâchoires Greifer-Arbeitszeit Temps de travail pince Arbeitszyklus bei einer Umgebungstemperatur von 3 C Cycle de travail à la température ambiante de 3 C Versorgungsspannung Tension d alimentation Stromspitze Courant de crête Nennstrom Courant nominal Leistung Brushless-Motor Puissance moteur sans balais.85 Hz 1.2 Hz.9 Hz.24 s.31 s.39 s.43 s.42 s.45 s 73% 1% 83% 24 Vdc ±1% 24 Vdc ±1% 24 Vdc ±1%.9 Apk 1.2 Apk 3.8 Apk.3 Arms.4 Arms.8 Arms 6 W 11 W 23 W Anschluss Connexion M8-3 poli M8-3 pôles M8-3 poli M8-3 pôles M8-3 poli M8-3 pôles Eingangssignal öffnen/schließen Signal d entrée ouverture/fermeture PNP open collector Collecteur ouvert PNP PNP open collector Collecteur ouvert PNP PNP open collector Collecteur ouvert PNP Wiederholgenauigkeit Précision en répétabilité Betriebstemperatur Température de fonctionnement Schutzklasse Classe de protection Geräuschpegel Niveau de bruit Masse (inkl. Motor) Masse (moteur inclus) Maximale Trägheitslast Charge inertielle maximale Zertifizierung Reinraum IPA Certification salle blanche IPA Bezugsnormen Normes de référence Schwerpunkt-Trägheitsmoment Moment d inertie du centre de gravité Schwerpunkt-Trägheitsmoment Moment d inertie du centre de gravité Schwerpunkt-Trägheitsmoment Moment d inertie du centre de gravité Jxx Jyy Jzz C 5 6 C 5 6 C IP6 IP6 IP6 < 7 db < 7 db < 7 db 21 g 445 g 73 g EN EC + IS1; EN A1.92 kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm kgcm 2.5 kgcm kgcm kgcm 2 Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen / Pinces électriques radiales à 2 mâchoires 61

3 Befestigung Dieser elektrische Greifer kann verwendet werden, um die Last sowohl von außen als auch von Innen einzuspannen. Er ist in jeder Position durch die Verschiebung der Fingergreifer erreichbar. Nachdem die Last befestigt worden ist, wird sie durch die Kraft der Feder festgehalten (Motor ausgeschaltet, Verbrauch gleich Null). Ein Stromausfall ändert an der Situation nichts. Zudem kann das Übertragungsmechanismus auch nicht nach einem Stromausfall zurück geschaltet werden. Daher darf der Greifer nicht von Hand geöffnet oder geschlossen werden. Force de serrage Cette pince électrique permet de serrer la charge de l extérieur ou de l intérieur, en toute position, dans les limites de la course de la pince. La charge est ensuite maintenue par la pression du ressort (moteur éteint et aucune consommation), y compris en cas de panne d électricité. Le mécanisme de transmission est irréversible, y compris en l absence d alimentation. Ne pas tenter d ouvrir ou de fermer la pince manuellement. Die graphischen Darstellungen zeigen die Kraft pro Backe. Diese ist durch den Greifer je nach Arm Z und Fluchtfehler der Greifstelle X. Les graphiques illustrent la force par mâchoire fournie par la pince en fonction du bras Z et du désaxage du point de prise X F [N] Z F [N] Z F [N] Z [mm] Z [mm] Z [mm] Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen / Pinces électriques radiales à 2 mâchoires

4 Maße (mm) / Dimensions (mm) B7 D1 (4x) B2 D6 (4x) D5 (4x) 9 B8 D2 (4x) P2 H8 B1 P1 1 x z 1 3 H7 2 z y H3 D3 (2x) P2 P3 H1 H9 D1 (2x) B3 D2 (4x) D1 (4x) L4 B4 P2 L3 L H1 H6 H5 FIRST ANGLE PROJECTION L6 H2 B9 L2 H4 GEÖFFNET OUVERTE L1 Halter für induktiven Sensor Support pour capteur à induction Loch für Greiferbefestigung Trou passant pour fixation de la pince Elektrischer Anschluss Raccordement électrique A B5 L7 C B1 B6 D4 GESCHLOSSEN FERMÉE A B1 ± B B B B5 ± B B B B B1 ± C D1 Ø5 H8 Ø7 H8 Ø7 H8 D2 M3 M4 M5 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 D4 R12.5 R R18 D5 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 D6 Ø6.2 Ø8.6 Ø1 H H H H4 ± H H H7 ± H8 ± H H L1 ± L2 ± L L L5 ± L L P P P Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen / Pinces électriques radiales à 2 mâchoires 63

5 3-poliger elektrischer Anschluss (Standard) Der Greifer ist mit einem 3-poligen Verbinder M8 für eine 24Vdc-Stromversorgung und das Signal Öffnen/Schließen (ON/OFF) ausgestattet. Eine zusätzliche äußere Steuerelektronik ist nicht erforderlich. Das Steuersignal kann entweder PNP (Standardkonfiguration) oder NPN ("N"-Konfiguration) sein. Branchement électrique à 3 pôles (standard) Le connecteur M8 à 3 pôles de la pince permet une alimentation à 24 Vcc et le signal de fermeture/ouverture (ON/OFF). Aucun composant électronique supplémentaire n est requis pour la commande. Le signal de commande peut être de type PNP (configuration standard) ou NPN (configuration "N"). PNP NPN BL BL BW BW BK BK Standard-Buchse M8x1. Code Gimatic: CFGM8325P / CFGM89325P. Connecteur femelle standard M8x1 en option. Code Gimatic: CFGM8325P / CFGM89325P. 4-poliger elektrischer Anschluss (mit zusätzlichen I/O) Der Greifer ist mit einem 4-poligen M8-Verbinder versehen für die 24 Vdc Versorgung, für das Signal zum Öffnen/Schließen (ON/OFF) und exklusiv, um die Greifkraft (Analogeingang des Greifers) dynamisch einzustellen, um die Position der Greifer zu überwachen (Analogausgang des Greifers) oder um den Greifmoment zu melden (Digitalausgang des Greiferausgangs). Es ist keine weitere externe Steuerelektronik erforderlich. Als Zubehör ist indes auch eine externe Vorrichtung verfügbar, um im Greifer einen individuellen Wert der Greifkraft einzustellen und anschließend zu speichern ohne die Notwendigkeit, ein analoges Referenzsignal zu generieren. Branchement électrique à 4 pôles (avec E/S supplémentaires) La pince est dotée d un connecteur M8 à 4 pôles pour l alimentation 24 Vcc, pour le signal de fermeture/ouverture (ON/OFF) et, de manière exclusive, pour régler dynamiquement la force de préhension (entrée analogique de la pince), pour surveiller la position des griffes (sortie analogique de la pince) ou pour signaler l instant de préhension (sortie numérique de la pince). Aucun autre circuit électronique de commande externe n est requis. Les accessoires incluent toutefois un dispositif externe pour configurer, puis mémoriser dans la pince une valeur personnalisée de force de préhension, sans devoir générer un signal de référence analogique. PNP NPN BL BL BW BW BK WH BK WH I/O I/O Beispiel für den Standardbetrieb Exemple de fonctionnement standard Motor starten Démarrage moteur Greiferfinger öffnen Ouverture mâchoires Feder drücken Compression ressort Motor starten Greiferfinger schließen Feder drücken 64 Démarrage moteur Fermeture mâchoires Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen / Pinces électriques radiales à 2 mâchoires Compression ressort

6 (Optionale) induktive Sensoren Die Erfassung der Arbeitsposition wird von induktiven Ø4mm Sensoren ausgeführt, die mit den in der Verpackung mitgelieferten Haltern befestigt werden. Nachdem der Sensor befestigt wurde, kann der Eingriff anhand der Position der Profilmutter eingestellt werden. Für Einzelheiten siehe "Zubehör". photo Capteurs à induction (en option) La détection de la position de travail est confiée à des capteurs à induction Ø4mm (en option) qui se fixent avec les supports fournis dans l emballage. Après avoir fixé le capteur, il est possible de régler l intervention à l aide de la position de l écrou façonné. Pour les détails, voir la section "Accessoires". SI... connection diagram BN (1) +VS PNP BK (4) BU (3) Z output V standard execution with PUR cable Belastungsgrenzen 25 mm housing length Kontrollieren Sie die maximal zulässigen Belastungen anhand der Tabelle. Übermäßige Kräfte und Drehmomente können zu Schäden an den Greifern führen und Funktionsstörungen verursachen, wodurch die Sicherheit des Bedieners gefährdet werden könnte. F s, Mx s, My s, Mz s sind die maximal zulässigen Belastungen unter statischen Bedingungen, d.h. bei stillstehenden Spannbacken. J ist das maximal zulässige Trägheitsmoment für jeden Greiffinger. Charges admissibles Vérifier les charges admissibles dans le tableau. Toute force ou couple excessif risque d endommager la pince et d occasionner des dysfonctionnements compromettant ainsi la sécurité de l opérateur. F s, Mx s, My s, Mz s, sont les charges maximum admissibles en conditions statiques, c est à dire avec les mâchoires immobiles. J est le moment d inertie maximum admissible pour chaque doigt de prise. om MPRM169 MPRM259 13/7/29 MPRM329 F s 5 N 8 N 14 N Mx s.5 Nm 1 Nm 2.5 Nm My s 1 Nm 2 Nm 5 Nm Mz s 1 Nm 2 Nm 5 Nm J.3 kgcm kgcm 2 3 kgcm 2 Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen / Pinces électriques radiales à 2 mâchoires 65

7 Befestigung des Greifers Der Greifer kann sowohl feststehend als auch an beweglichen Teilen befestigt werden: in diesem Fall muss die Trägheit, welcher der Greifer und seine Last unterliegen, berücksichtigt werden. Um den Greifer am Boden zu befestigen, vier Schrauben (SA) verwenden, durch die Befestigungsplatte stecken und in den Greifer schrauben. Um den Greifer an einer Seite zu befestigen, zwei Schrauben (SB) durch die Löcher (D3) ziehen und festschrauben. Zur Zentrierung auf jeden Fall die beiden mitgelieferten Buchsen (BA) verwenden. Die in den Tabellen (DA und PA) angegebenen Maße der Sitze der Befestigungsplatte beachten. Montage de la pince La pince peut être montée en position fixe ou sur des composants en mouvement. Dans ce dernier cas, tenir compte de la force d inertie à laquelle la pince et sa charge sont soumises. Pour fixer la pince au fond, utiliser quatre vis (SA) passantes et les serrer dans les trous taraudés de la plaque. Pour fixer la pince sur un côté, utiliser deux vis (SB) dans les orifices passants. Toujours installer les deux douilles de centrage (BA) fournies. Contrôler les dimensions sur les tableaux (DA et PA) pour leur logement sur la plaque de montage. B D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SA M3 M4 M5 SB M3 M4 M5 BA SA SA PA P3 DA Mit dem Greifer werden 4 Zentrierbuchsen (BA) für die Greiffinger und 2 Zentrierbuchsen (BA) für das Gehäuse geliefert. 4 douilles de centrage (BA) pour les doigts de prise et 2 douilles (BA) pour le corps sont fournies avec la pince. B9 PA SB DA BA D3 SB 66 Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen / Pinces électriques radiales à 2 mâchoires

8 Befestigung der Greiffinger Die Greiffinger so kurz und so leicht wie möglich konstruieren. Zur Befestigung, die zwei Schrauben (SC) und die zwei Zentrierbuchsen (BA) in die kalibrierten Bohrungen (D1) der Greifer festschrauben. Fixation des doigts de prise Les doigts doivent être le plus possible courts et légers. Les fixer au moyen de deux vis (SC) et de deux douilles de centrage (BA) dans les orifices calibrés (D1) des mâchoires. DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P PA SC SC M3 M4 M5 SC BA D1 P1 PA DA Serien-Kompatibilität Die Serie MPRM ist mit den rotierenden Aktoren der Serie MRE problemlos kompatibel und bedarf keinerlei Befestigungsschnittstelle. Compatibilité de la série La série MPRM est parfaitement compatible avec les vérins rotatifs MRE sans aucune plaque particulière. MRE MPRM Elektrische Radialgreifer mit 2 Backen / Pinces électriques radiales à 2 mâchoires 67