Nr Prof. em, Dr. S. Zacher. Hinweise zu MATLAB-Simulation der Mehrgrößenregelung nach klassischen Wirkungsplänen und nach Bus-Approach

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1 Automation-Letter Nr Prof. em, Dr. S. Zacher Hinweise zu MATLAB-Simulation der Mehrgrößenregelung nach klassischen Wirkungsplänen und nach Bus-Approach S. Zacher, M. Reuter: Regelungstechnik für Ingenieure. Seiten , Springer Vieweg Verlag, 15. Auflage, Copyright S. Zacher 1

2 Abstract, Urheberrechts-und Haftungshinweis In der vorliegenden Publikation ist gezeigt, wie man die Entkopplungsregelung mit MATLAB simulieren kann. Es werden zwei Wege behandelt: - nach klassischen Wirkungsplänen - nach dem Bus-Approach In beiden Fällen wird die Entkopplung ähnlich gemacht, nämlich nach der Kompensation der Kopplungsglieder G12(s) und G21(s) der MIMO-Regelstrecke durch die Entkopplungsregler GR12(s) und GR21(s). Die Simulation wird mit Simulink-Modellen und mit MATLAB-Skripten gemacht. Merken wir, dass im letzten Fall die Eingangssprünge von Sollwerten w1 und w2 durch die Totzeitglieder voneinander zeitlich versetzt simuliert werden, z.b.: w1=3*exp(-1.5*s); w2=4*exp(-2.5*s); Die Besonderheit der Simulation mit MATLAB-Skripten besteht auch darin, dass die besagten Eingangssprünge von Sollwerten w1 und w2 wie Übertragungsfunktionen programmiert werden. Sonst kann man mit MATLAB keine grafische Darstellung von Eingangssprüngen bekommen. Im obigen Fall heißt es: w1=3*s*exp(-1.5*s)/s; w2=4*s*exp(-2.5*s)/s; Für Fragen, Anmerkungen und Anregungen, z.b. wie kann man die zeitlich versetzten Eingangssprünge mit MATLAB- Skripten anders simulieren, gilt die Mail-Adresse Die vorliegende Publikation unterliegt der Urheberrecht. Alle Rechte sind bei Dr. S. Zacher vorbehalten. All rights are by the author, Dr. S. Zacher, reserved. Die Weiterentwicklung oder Nutzung der Publikation ohne Referenz auf Urheber ist nicht zugelassen. No use of this publication without references on the author. Für die Anwendung der vorliegenden Publikation in der Industrie, im Laborbetrieb und in anderen praktischen Fällen sowie für eventuelle Schäden, die aus unvollständigen oder fehlerhaften Angaben über das dynamische Systeme ergeben können, übernimmt der Autor keine Haftung. For the practical use of the results of this publication takes the author no responsibility Copyright S. Zacher 2

3 I N H A L T : 1. Strecke in V-Form, Regler in P-Form (n=2, Simulink) Strecke in P-Form, Regler in P-Form (n=2, Skript) Strecke in P-Form, Regler in P-Form (n=3, Skript) Bus-Approach, V-Strecke und Regler in P-Form (n=2) 7 5. Bus-Approach, V-Strecke und Regler in P-Form (n=4) 8 6. Router: Strecke in P- und Regler in P-Form, (n=2) 9 7. Router: Strecke in P- und Regler in P-Form, (n=3) Literaturverzeichnis Copyright S. Zacher 3

4 1 Strecke in V-Form, der Regler in P-Form (n=2) 2019 Copyright S. Zacher 4

5 2 Strecke in P-Form, der Regler in P-Form (n=2) 2019 Copyright S. Zacher 5

6 3 Strecke in P-Form, der Regler in P-Form (n=3) 2019 Copyright S. Zacher 6

7 4 Bus-Approach: V-Strecke und Regler in P-Form (n=2) 2019 Copyright S. Zacher 7

8 5 Bus-Approach: V-Strecke und Regler in P-Form (n=4) 2019 Copyright S. Zacher 8

9 6 Router: Strecke in P-und Regler in P-Form (n=2) 2019 Copyright S. Zacher 9

10 7 Router: Strecke in P-und Regler in P-Form (n=3) 2019 Copyright S. Zacher 10

11 8 Literaturverzeichnis [1] S. Zacher; M. Reuter: Regelungstechnik für Ingenieure. 15. Auflage, Springer-Vieweg Verlag, 2017 [2] S. Zacher: Bus-Approach for Feedback MIMO-Control, 2014, Verlag Dr. Zacher, Stuttgart, ISBN [3] S. Zacher: Übungsbuch Regelungstechnik, Verlag Dr. Zacher, Stuttgart, 2017 [4] S. Zacher: Bus-Approach for Engineering and Design of Feedback Control. in: ISTES, October 7-10, 2019 in Denver, CO, USA [5] [6] [7] Copyright S. Zacher 11

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