Transkript

1 SCUBO

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4 Vision Rund 25% aller bekannten Meeresfische leben in und um Korallenriffe, wobei Korallen nur gerade einen Bruchteil der Meeresfläche ausmachen. In den letzten 30 Jahren sind bereits die Hälfte aller Korallen gestorben. Es werden jedoch gezielt Korallen gezüchtet und in Riffen angesiedelt. Hierfür müssen aber sowohl die gezüchteten Korallen als auch die Riffe langwierig und aufwendig von Tauchern vermessen werden. Unser Ziel ist es, einen kleinen Unterwasserroboter zu entwickeln, der es ermöglicht, ganze Korallenriffe zu scannen und so deren Veränderungen zu dokumentieren. Nebst dieser Anwendung soll Scubo, unser Roboter, aber auch in anderen Einsatzgebieten Unterstützung leisten - sei es ein Scan eines Bergsees oder ein virtueller Tauchgang im Aquarium - Scubo ist Ihre Wahl!

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6 Konzept Hauptfunktionen Telepresence: Mithilfe der sechs On-Board-Kameras und einer VR- Brille kann sich der Benutzer an Land in Scubo hineinversetzen und die Unterwasserwelt aus nächster Nähe erleben. 3D Modellierung: Der Einsatz moderner Technik im Bereich der 3D-Rekonstruktion ermöglicht es uns, präzise Modelle von Unterwasserumgebungen zu erstellen. Damit können die modellierten Objekte am Computer analysiert werden. S SCAN Modularität: Um sich nicht nur auf ein Anwendungsgebiet beschränken zu müssen, ist Scubo zusätzlich mit fünf universellen Modulschnittstellen ausgerüstet. An diesen können jegliche Arten von Sensoren angebracht werden.

7 Omnidirektionalität: Scubo ist so konstruiert, dass er sich aus dem Stand in jede Richtung bewegen kann. Diese Omnidirektionalität ermöglicht es, Scanningbewegungen auch auf engem Raum optimal auszuführen.

8 Konzept Concept rendering

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10 Herausforderungen Lokalisierung Bei Forschungsarbeiten unter der Wasseroberfläche ist es von grösster Bedeutung, den exakten Standort der Datenerhebung zu kennen. Da herkömmliche kabellose Datenübertragungsarten unter Wasser nicht funktionsfähig sind, werden wir das optische Feedback der on-board Kameras von Scubo benutzen, um unseren Standort zu errechnen. Auch werden wir für eine verbesserte Orientierung ein grobes 3D Modell unserer Umgebung erstellen. S Kollisionsvermeidung Scubo wird sich in einer ökologisch sensiblen Umgebung bewegen, weshalb wir Kollisionen mit anderen Objekten unbedingt vermeiden müssen. Dazu wollen wir die bereits erwähnte 3D Karte verwenden, auf der wir die aktuelle Position von Scubo und den Abstand zu anderen Objekten kennen.

11 Zugänglichkeit Die gesamte Elektronik muss mit wenigen Handgriffen erreicht werden können um Anpassungen und Reparaturen vorzunehmen. Dazu verwenden wir abgedichtete Türen, die sich mit wenigen Handgriffen öffnen lassen. Dichtungen Scubo soll mindestens 25 Meter tief tauchen können. Die gesamte Aussenhülle mit verschliessbaren Klappen muss dem Druck von 2.5 Bar standhalten. Im Notfall erkennt ein Feuchtigkeitssensor wenn Wasser eintritt und leitet sofort das Auftauchen ein. Regelung Durch die symmetrische Anordnung der Antriebsmodule können alle Bewegungsrichtungen gut entkoppelt und überlagert werden. Mittels IMU (internal measurement unit) messen wir die Beschleunigungen aller sechs Freiheitsgrade, damit sich Scubo in bewegtem Wasser selbst stabilisieren kann.

12 Team Lead Prof. Dr. Roland Siegwart Institutleiter, Professor Dr. Roland Haas Koordination Fokusprojekte Dr. Paul Beardsley Principal Researcher Tejaswi Digumarti Doktorand Anurag Vempati Doktorand Coaches Dr. Ralf Kästner Senior Researcher Stefan Bertschi Technischer Dienst Pascal Buholzer Masterstudent ETH Zürich

13 Team SCUBO

14 Johann Diep Software, Sponsoring Yvain de Viragh Modelling, Control Marc Neumann Konstruktion Antriebseinheit Maschineningenieure Ilyas Besler Konstruktion Modulschnittstellen, Finanzen Reto Bischoff Konstruktion Zentraleinheit, Fertigung Thomas Eppenberger Management, Kamerasysteme

15 Timo Strässle CAD, FEM Simulation Remo Glauser Elektronik Salem Imadjane Industrial Design, Corporate Design Leonie Traffelet Testing, Kommunikation Elektroingenieur Roman Paysen-Petersen Industrial Design, Corporate Design Industriedesigner

16 Event Wir planen, nach Abschluss des Projektes an verschiedenen internationalen Events teilzunehmen. Einige der angestrebten Veranstaltungen sind hier aufgelistet. Techfest Indien Grösstes Technik und Wissenschafts Festival in Asien. Marinetech USA ROV (remotely operated vehicle) Wettbewerb im NASA Johnson Space Center in Houston Texas. SAUC-E Italien Student Autonomous Underwater Vehicle Wettbewerb in La Spezia im NATO Undersea Research Centre.

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18 Sponsoren Um unsere Ziele zu erreichen, brauchen wir Ihre Hilfe. Wir benötigen sowohl finanzielle, materielle als auch technologische Unterstützung. Durch Ihren Support wird die Realisierung unseres Projektes ermöglicht. Nehmen Sie mit uns Kontakt auf, gerne beantworten wir allfällige Fragen.

19 Wir bieten folgende Sponsoringpakete an: Platin Sponsor (~ CHF) Gold Sponsor (~ CHF) Silber Sponsor (~ CHF) Website Kleines Firmenlogo Mittleres Firmenlogo Grosses Firmenlogo Logo auf Plakaten Logo in Präsentationen bei Vorführungen Logo auf Teamkleidung Erwähnung Events Weitere Leistungen

20 Team Scubo Adresse ETH Zentrum LEO B 8.4 / Leonhardstrasse 27 / 8006 Zürich Homepage

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