Ko-PER Fahrzeug-Eigenlokalisierung als Basis für Komfort- und Sicherheitsapplikationen

Transkript

1 Ko-PER Fahrzeug-Eigenlokalisierung als Basis für Komfort- und Sicherheitsapplikationen Arbeitsgruppe Lokalisierung Dr. Roland Krzikalla SICK AG

2 Ko-PER Pyramide Anwendungen Funktionen MMI Fahrerabsicht Szenenverständnis Risikobewertung Kooperative Perzeption Drahtlose Kommunikation Kreuzungsperzeption Fahrzeuglokale Perzeption & Eigenlokalisierung 2

3 Fahrzeug-Eigenlokalisierung Was ist Eigenlokalisierung? Warum benötigt man Eigenlokalisierung? Wie kann man sich eigenlokalisieren? Wie gut hat man sich eigenlokalisiert? 3

4 Fahrzeug-Eigenlokalisierung Was ist das? 4

5 Fahrzeug-Eigenlokalisierung Warum? Beispiel: Zuordnung kommunizierter mit lokal gemessenen Objekten und hier bin ich! ACHTUNG! NOTBREMSUNG! 5

6 Fahrzeug-Eigenlokalisierung Warum? Eigenpositionierung auf einer digitalen Karte Zuordnung kommunizierter mit lokal gemessenen Objekten Entfernung zum Fahrbahnrand Entfernung zur Haltelinie Basis für Komfort- und Sicherheitsapplikationen 6

7 Fahrzeug-Eigenlokalisierung Wie? Lokalisierung mit Laserscannern, Kameras und Landmarken Lokalisierung mit GPS-INS-System (GPS + Bewegung) Lokalisierung mit kooperativem GPS (kommunizierte GPS-Daten) Lokalisierung mittels Ko-TAG-Transpondern an Kreuzungen 7

8 Lokalisierung mit Laserscannern, Kameras und Landmarken 1. Extraktion von Landmarken mit Laserscannern 8

9 Lokalisierung mit Laserscannern, Kameras und Landmarken 2. Klassifikation der Landmarken mit Kameras 9

10 Lokalisierung mit Laserscannern, Kameras und Landmarken 3. Nutzung von digitalen Karten mit Landmarken 10

11 Lokalisierung mit Laserscannern, Kameras und Landmarken 4. Assoziation und Matching zur hochgenauen Positionsbestimmung 11

12 Lokalisierung mit GPS-INS-System Verbesserung der Eigenposition bei schlechtem GPS-Empfang Nutzung von GPS- Rohdaten mit zusätzlichen Bewegungsinformationen GPS-Positionslösung GPS/INS Positionslösung 12

13 Lokalisierung mit kooperativem GPS (Kommunikation von Positionsdaten) Verbesserung der relativen Eigenposition durch kommunizierte Positionsdaten (Rohdaten) Basis auf bestehenden Systemen (GPS, Ko-PER-Kommunikation) 13

14 Lokalisierung mittels Ko-TAG- Transpondern an Kreuzungen Richtungssensitive Abstandsbestimmung mit Ko-TAGs Nutzung von bestehenden Systemen mit anderer Anwendung 14

15 Übersicht über die Ko-PER- Lokalisierungsmethoden Lokalisierung mit Laserscannern, Kameras und Landmarken Lokalisierung mit GPS-INS-System (GPS + Bewegung) Lokalisierung mit kooperativem GPS (kommunizierte GPS-Daten) Lokalisierung mittels Ko-TAG-Transpondern an Kreuzungen 15

16 Ko-PER Pyramide Anwendungen Funktionen MMI Fahrerabsicht Szenenverständnis Risikobewertung Kooperative Perzeption Drahtlose Kommunikation Kreuzungsperzeption Fahrzeuglokale Perzeption & Eigenlokalisierung Ko-FAS Zwischenpräsentation: Ko-PER - Fahrzeug-Eigenlokalisierung 16