Inhaltsverzeichnis. Abbildungsverzeichnis. Tabellenverzeichnis. Abkürzungsverzeichnis. Notation und physikalische Größen.
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- Helene Roth
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1 Inhaltsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Tabellenverzeichnis Abkürzungsverzeichnis Notation und physikalische Größen I VIII XI ХП XIV 1 Einleitung Ausgangssituation Zielsetzung und Vorgehensweise 3 2 Robotereinsatz und -Programmierung Robotertypen Klassifizierung von Robotern Einteilung von Industrierobotern Applikationen und Randbedingungen Roboteranwendungen Einsatzumfeld Programmierung von Industrierobotern Online-Programmierung Teach-In-Programmierung Playback-Programmierung Sensorunterstützte Programmierung Offline-Programmierung 18 I Bibliografische Informationen digitalisiert durch
2 Simulationsgestützte Programmierung Textuelle Programmierung Grafische Programmierung Verfahren mit künstlicher Intelligenz Programmierung durch Vormachen (PbD) Implizite, aufgabenorientierte Programmierung Instruktiv-dialogorientierte Programmierung Situationsanalyse und Fazit 26 3 Stand der Forschung und Technik Augmented Reality Begriffsklärung Funktionsprinzip von AR-Systemen Visualisierungsverfahren Monitorbasierte Systeme (MAR) Head-Mounted Displays (HMD) Räumlich erweiterte Realität (Spatial AR) Projektion auf beliebige Umgebungsoberflächen Projektionsgeräte Anwendungen von Projektions-AR Positionserfassung Definition Einteilung und Charakterisierung Interaktionstechniken 45 II
3 3.4.1 Definition Interaktion in räumlichen Benutzerschnittstellen AR-Anwendungen in der Mensch-Roboter-Interaktion Grundprinzip und Überblick Telepräsenz und Telemanipulation Servicerobotik Industrierobotik Montage-und Anlagenplanung Bedienung und Schulung Zusammenarbeit von Werkern und Robotern Programmierung und Inbetriebnahme Übersicht und Bewertung bestehender Ansätze Fazit und Handlungsbedarf 59 4 Anforderungsanalyse »...« >...> Zieldimensionen Anforderungsstruktur Konzeptionelle Anforderungen Technische Anforderungen Leistungsmerkmale Konfigurierbarkeit und Flexibilität Integration mit Robotersteuerung und Simulation Sicherheit Benutzerorientierte Anfofderungen 68 Ш
4 5 Konzeption und Systementwurf Überblick AR-basierte Roboterprogrammierung und Simulation Funktionsprinzip Einsatzvorgehen Konfiguration des AR-Systems Modellierung Programmbearbeitung Simulation und Test Zusammenfassung des Vorgehens Anforderungen an ein Systemkonzept Konzeption der Visualisierung Projektionsgestützte AR-Visualisierung Videoprojektoren Grundlegende Eigenschaften Mathematisches Modell Kalibrierung Bewertung der Anzeigeeigenschaften Laserprojektoren Funktionsweise Kalibrierung Bewertung der Anzeigeeigenschaften Erweiterung des Arbeitsraumes 94 IV
5 Mehrprojektorensystem Ortsveränderliche Anbringung der Projektoren Automatisierte Geometrieerfassung Funktionsprinzip und Verfahren Nutzungsszenarien der automatisierten Vermessung Räumliche Eingabe und Interaktion Eingabeprinzip Manipulation von Trajektorien Interaktive Modellierung Weitere Interaktionsformen Anwendungssteuerung und sonstige Eingaben Umgebungsmodellierung und Kinematiksimulation Zusammenfassung des Konzepts und der Teilverfahren Umsetzung and Erprobung Übersicht Systemgestaltung und Implementierung Systemaufbau Basissystem und graphische Benutzerschnittstelle Projektionsanzeige Positionserfassung und 3D-Eingabe Bildverarbeitung Bildaumahme und Kamerakalibrierung Vorgehen zur Erkennung von Laserpunkten 126 V
6 Charakterisierung der Messgenauigkeit Interaktionssteuerung Datenmodell und Simulation Roboterschnittstelle Programm- und Aufgabenmodell Zellenmodell Berechnung und Simulation Kalibrierung und Referenzierung des Gesamtsystems Interne Kalibrierung der Einzelgeräte Lokalisierung und Referenzierung der Geräte Systemkonfigurationen und realisierter Aufbau Erprobung und Anwendung des Systems Grundlegende Erprobung im Labor Programmierung einer robotergestützten Laserhärteanlage Programmierung einer Remote-Laserstrahlschweißanlage Technische und wirtschaftliche Bewertung Technische Bewertung Wirtschaftliche Bewertung Zusammenfassung und Ausblick Literaturverzeichnis Anhang...«.» ,.».^.««.... «..« « Entwicklung der AR-Forschung Head-Mounted Displays (HMD) 198 VI
7 Grundlagen und Bauarten Bewertung HMD-basierter AR-Ansätze Verfahren der Positionserfassung 204 vn
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