Konfiguration von Adept Dual-Robotersystemen

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1 Konfiguration von dept Dual-obotersystemen ür dept..x und V+ 7.x eilenummer: 4-00, ev. ktober nglewood Drive leasanton, S elefon ax tto-hahn-straße 447 Dortmund Deutschland elefon ax Block 5000 ng o Kio venue 5 #05- echplace Singapur elefon ax

2 lle hier erwähnten nformationen sind igentum der dept echnology nc. und dürfen ohne vorherige schriftliche Genehmigung durch die dept echnology nc. weder ganz noch teilweise vervielfältigt werden. Die vorliegenden nformationen können sich ohne Vorankündigung ändern und können deshalb nicht als verbindlich ausgelegt werden. Dieses Handbuch wird regelmäßig geprüft und überarbeitet. dept echnology nc. übernimmt für etwaige ehler oder uslassungen in diesem Dokument keinerlei Verantwortung. Bemerkungen und Hinweise zu diesem Handbuch können Sie an uns richten. hre Kommentare helfen uns bei der Vorbereitung zukünftiger Dokumentationsmaterialien. Bitte schicken Sie uns hre Kommentare per mail an: opyright 0 by dept echnology, nc. lle echte vorbehalten. Das dept ogo, deptvision,, HexSight und HexaVision sind eingetragene arken der dept echnology, nc. dept, dept obra s50, dept obra s600, dept obra s800, dept obra nverted, dept otionblox-40, dept otionblox-60, dept Quattro s650h, dept Quattro s650hs, dept Quattro s800h, dept Quattro s800hs, dept Viper s650, dept Viper s850, dept Viper s00, dept Viper s700, dept Viper s700d und dept Smartontroller sind eingetragene arken der dept echnology, nc. lle arken anderer nternehmen, die in diesem Dokument erwähnt werden, sind igentum der jeweiligen nternehmen. rstellt in Deutschland

3 nhaltsverzeichnis inleitung Systeminstallation oboterkonfiguration Überprüfen der 94 (ireire) eitung Konfigurieren der 94-instellungen für oboter Konfigurieren der V+-instellungen für oboter Verbinden digitaler in- und usgänge mit einem Dual-obotersystem Konfigurieren digitaler in-/usgangsblöcke Konfiguration in-/usgänge usgänge nterne oboter-usgänge Blox in-/usgänge sd in-/usgänge Vorgehensweise zum Starten des Systems instellen der Servoloop-ate bei einem dept Quattro oboter Bedienung mit dem dept Handbediengerät rogrammierinformationen rogrammieren mit dept rogrammieren in der V+-Sprache V+ onitorbefehle ot-halt-schaltkreise und Systemfehler ot-halt-schaltkreis Systemfehler und eldungen Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, Betriebsanleitung

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5 Konfiguration eines Dualsystems inleitung Die Vorgehensweise beschreibt die notwendigen Schritte, um einen zweiten dept oboter zu hrer bestehenden usrüstung hinzuzufügen. Diese Vorgehensweise gilt für die dept oboter: obra s50, s600, s800 und s800 nverted Quattro s650h, s800 H und s650hs Viper s650, s850, s00 oder s700d s wird dabei vorausgesetzt, dass Sie sowohl das dept oboter Sicherheitshandbuch als auch die dept oboter Betriebsanleitung gelesen haben. BSGH: Die dept oboter müssen korrekt installiert und in Betrieb genommen sein. ndernfalls kann es zu ernsthaften Verletzungen oder Schäden an der usrüstung kommen. esen und befolgen Sie die im dept oboter Sicherheitshandbuch und in der dept oboter Betriebsanleitung genannten nweisungen sorgfältig. HS: enn Sie ein riginal Dual-obotersystem gekauft haben, wird dieses System bereits als Dual-Konfiguration geliefert. Daher ist die Konfiguration nur dann notwendig, wenn Sie einen zweiten oboter in ein bereits installiertes System integrieren. s wird außerdem davon ausgegangen, dass Sie einen dept oboter als Single-System konfiguriert haben und einen zweiten dept oboter hinzufügen, der nun als eil eines Dualsystems konfiguriert werden soll. Dies setzt voraus, dass Sie die dept Software Version.x und die V+ Software Version 7.x verwenden. olgende Schritte sind zur Konfiguration notwendig:. Konfigurieren des 94 (ireire) etzwerkes.. Konfigurieren von V+ für die entsprechenden oboter.. Zuordnen des S-Gerätemoduls zu den obotern. 4. Zuweisen der oboter als oboter und oboter. 5. Verbinden und Konfigurieren der digitalen in- und usgänge. 6. npassen der Servoloop-ate der beiden oboter (gilt für den Quattro oboter). 5 Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, Betriebsanleitung

6 SmartServo -94 K H S.... S S HD 4 D S Device et th 0/00 SYS B D S-/ S-- S-4/485 S-- D 4V *S/ 56-* D Systeminstallation ontieren Sie den oboter gemäß der nweisungen hrer dept oboter Betriebsanleitung. nstallieren Sie die Systemleitungen gemäß der nachfolgenden bbildungen. nformationen zur 4 V-Gleichspannung, echselspannung und rdung finden Sie im Kapitel nstallieren des Systems in hrer dept oboter Betriebsanleitung. HS: nformationen zum nschließen des oboters, der echselspannung und asse finden Sie im eitungsdiagramm hrer dept oboter Betriebsanleitung. 94 eitung 94 eitung dept Smartontroller Vom Benutzer gestellte asseleitung Blindstecker installiert Smartontroller eihenschaltung am SmartServo ( 94) nschluss am B, B-40/60 oder -4 r. SYS Y-eitung n SmartServo ( 94)-nschluss am B, B-40/60 oder -4 r. thernet an benutzergestellten n Bedienkonsole n Handbediengerät (optional) n benutzergestellte 4 V-Gleichspannungsversorgung SYS-eitung n SV-nschluss am B, B-40/60 oder -4 r. SYS-eitung n SV-nschluss am B, B-40/60 oder -4 r. n benutzergestellte 4 V-Gleichspannungsversorgung n 4 V-Gleichspannungsanschluss am B oder B-40/60 r. (wird nicht beim -4 verwendet) n 4 V-Gleichspannungsanschluss am B oder B-40/60 r. (wird nicht beim -4 verwendet) bbildung : Systemleitungsdiagramm eines Dual-obotersystems 6 Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, Betriebsanleitung

7 K S H S HD S 4 D S Device et th 0/00 SYS S-/ S-4/485 D D 4V 5 *S/ 56-* GD +4V D (4 VD) GD +4V D (4 VD) (00-40 V ) (00-40 V ) SV SV SmartServo S- SmartServo S- 94-eitung dept Smartontroller dept obra s600/s800 oboter Smartontroller S SYS Y-eitung SYS-eitung an oboter Blindstecker installiert Vom Benutzer gestellte asseleitung thernet an ontroller () an Bedienkonsole () S Bedienkonsole 4 V-Gleichspannungsversorgung an oboter 4 V-Gleichspannungsversorgung an ontroller SYS-eitung an oboter ser-supplied V, single phase 94-eitung ontroller () an dept obra s600/s800 oboter Desktop oder aptop mit dept Handbediengerät (optional) 4 V-Gleichspannungsversorgung an oboter Benutzergestellte 0 V-echselspannungsversorgung, einphasig Benutzergestellte 4 V-Gleichspannungsversorgung bbildung : Systemleitungsdiagramm eines dept obra s600/s800 Dual-obotersystems Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, Betriebsanleitung 7

8 SmartServo -94 K H S.... S S HD 4 D S Device et th 0/00 SYS B D S-/ S-- S-4/485 S-- D 4V *S/ 56-* D eitung vom ontroller SmartServo (nschluss.) zum B-40 SmartServo (nschluss ) dept B-40 Servo ontroller - nschluss dept Smartontroller Smartontroller SYS-eitung vom ontroller (SYS) zum B-40 (SV) xterner Bremsanschluss Vom Benutzer gestellte asseleitung Blindstecker installiert SYS Y-eitung Spannungsversorgungs-/ Signalleitung des rms thernet an ontroller () an Bedienkonsole () dept obra s50 oboter Vom Benutzer gestellte asseleitung Benutzergestellte 0 V-echselspannungsversorgung, einphasig S Vom Benutzer gestellte asseleitung 4 V-Gleichspannung 4 V-Gleichspannung 94-eitung Bedienkonsole 4 V-Gleichspannung Benutzergestellte 4 V-Gleichspannungsversorgung dept B-40 Servo ontroller endant (optional) SYS-eitung - nschluss xterner Bremsanschluss dept obra s50 oboter Spannungsversorgungs-/ Signalleitung des rms Desktop or aptop unning dept (user-supplied) Vom Benutzer gestellte asseleitung Vom Benutzer gestellte asseleitung Benutzergestellte 0 V-echselspannungsversorgung, einphasig bbildung : Systemleitungsdiagramm eines dept obra s50 Dual-obotersystems 8 Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, Betriebsanleitung

9 SmartServo -94 K H S.... S S HD 4 D S Device et th 0/00 SYS B D 0 0 S-/ S-- S-4/485 S-- D 4V *S/ 56-* D D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H adept technology, inc. D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H adept technology, inc. D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H HGH VG SD B D V S HS D SS HGH VS D K S Y DSGSHD SS HGH VS VS K HV SG/V SmartServo H H SH H H HGH VG SD B D V S HS D SS HGH VS D K S Y DSGSHD SS HGH VS VS K HV SG/V SmartServo H H SH H H G G S S V G S S V G dept Smartontroller 94-eitung Smartontroller Benutzergestellte asseleitung Blindstecker installiert SYS Y-eitung thernet an benutzergestellten n Bedienkonsole n Handbediengerät (optional) SYS-eitung dept -4 n benutzergestellte 4 V-Gleichspannungsversorgung J J J s D dept Viper s00 oboter Spannungsversorgungs-/ Signalleitung des rms Benutzergestellte asseleitung asseleitung (5) 94-eitung dept -4 J J J s D SYS-eitung dept Viper s00 obot # Spannungsversorgungs-/ Signalleitung des rms Benutzergestellte asseleitung asseleitung (5) bbildung 4: Systemleitungsdiagramm eines dept Viper s650/s850 Dual-obotersystems Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, Betriebsanleitung 9

10 SmartServo -94 K H S.... S S HD 4 D S Device et th 0/00 SYS B D 0 0 S-/ S-- S-4/485 S-- D 4V *S/ 56-* D D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H adept technology, inc. D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H adept technology, inc. D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H HGH VG SD B D V S HS D SS HGH VS D K S Y DSGSHD SS HGH VS VS K HV SG/V SmartServo H H SH H H HGH VG SD B D V S HS D SS HGH VS D K S Y DSGSHD SS HGH VS VS K HV SG/V SmartServo H H SH H H G G S S V G S S V G dept Smartontroller 94-eitung Smartontroller Benutzergestellte asseleitung Blindstecker installiert SYS Y-eitung thernet an benutzergestellten n Bedienkonsole n Handbediengerät (optional) SYS-eitung dept -4 n benutzergestellte 4 V-Gleichspannungsversorgung J J J s D dept Viper s00 oboter Spannungsversorgungs-/ Signalleitung des rms Benutzergestellte asseleitung asseleitung (5) 94-eitung dept -4 J J J s D SYS-eitung dept Viper s00 obot # Spannungsversorgungs-/ Signalleitung des rms Benutzergestellte asseleitung asseleitung (5) 0 Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, Betriebsanleitung

11 SmartServo -94 K H S.... S S HD 4 D S Device et th 0/00 SYS B D S-/ S-- S-4/485 S-- D 4V *S/ 56-* D D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H adept technology, inc. D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H adept technology, inc. D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H HGH VG SD B D V S HS D SS HGH VS D K S Y DSGSHD SS HGH VS VS K HV SG/V SmartServo H H SH H H G HGH VG SD B D V S HS D SS HGH VS D K S Y DSGSHD SS HGH VS VS K HV SG/V SmartServo H H SH H H G 5 9 S S V G S S V G 45 6 Konfiguration von dept Dual-obotersystemen dept Smartontroller 94-eitung Smartontroller dept Viper s700d oboter Benutzergestellte asseleitung thernet an benutzergestellten Blindstecker installiert n Bedienkonsole n Handbediengerät (optional) n benutzergestellte 4 V-Gleichspannungsversorgung ncoderleitung SYS Y-eitung SYS-eitung dept -4 H H s D etzleitung Benutzergestellte asseleitung 94-eitung dept -4 dept Viper s700d oboter ncoderleitung H H s D SYS-eitung etzleitung Benutzergestellte asseleitung bbildung 6: Systemleitungsdiagramm eines dept Viper s700d Dual-obotersystems in dept Dual-obotersystem besteht aus folgenden Komponenten: Zwei dept Standard-oboter (beispielsweise zwei dept Viper oboter, zwei dept obra oboter oder eine Kombination) dept Smartontroller izenz für mehrere dept oboter V+-rweiterungslizenz Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, Betriebsanleitung

12 Konfiguration von dept Dual-obotersystemen oboterkonfiguration Überprüfen der 94 (ireire) eitung Vergewissern Sie sich, dass die 94-eitung für den neuen oboter mit dem dept Smartontroller verbunden ist, siehe obiges Systemleitungsdiagramm. nweisungen zum Verbinden des ontrollers und der oboter sowie nformationen zum Starten der dept Software entnehmen Sie bitte hrer dept oboter Betriebsanleitung und dem dept ser s Guide. Konfigurieren der 94-instellungen für oboter HS: Die in diesem bschnitt gezeigten Screenshots sind beispielhaft. Der nhalt hres Bildschirms kann abhängig von der Hardware-Konfiguration hres Systems variieren. Die folgenden Schritte werden innerhalb der dept Software durchgeführt:. Doppelklicken Sie in der Baumstruktur auf den ontroller. Der bjekteditor für den ontroller wird geöffnet. bbildung 7: bjekteditor des ontrollers. Klicken Sie auf onfigure, dann auf onfigure obots und anschließend auf ext. Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, Betriebsanleitung

13 bbildung 8: uswahl der oboterkonfiguration Der nstallationsassistent für den oboter wird gestartet. Der inführungsbildschirm öffnet sich: bbildung 9: inführungsbildschirm für den oboter-nstallationsassistenten. Klicken Sie auf ext>, um den ssistenten zu starten. Der Bildschirm für die ireire-konfiguration öffnet sich, siehe bbildung 0. Der riginal dept oboter sollte als oboter erscheinen. Der neue dept oboter erscheint möglicherweise auch als oboter, wird aber als nicht konfiguriert aufgelistet.

14 oboter zur Konfiguration auswählen 4. achen Sie einen echtsklick auf das con des nicht konfigurierten oboters (neuer oboter). Überprüfen Sie, welcher oboter physisch ausgewählt ist. Bei den obra s600/s800 und Quattro obotern leuchtet die am oboter befindliche bernsteinfarbene D. Beim obra s50 oboter leuchtet die am B-40 befindliche grün-rote Status-D. Bei den Viper s650/s850 obotern leuchtet die am B-60 befindliche grün-rote Status-D. Bei den Viper s00 und s700d obotern leuchtet die am sd im -4-hassis befindliche grün-rote Status-D. 5. ählen Sie aus der iste oboter aus, siehe obige bbildung. 6. Ändern Sie die in-/usgangsblöcke für den neuen oboter, damit diese sich vom riginal oboter unterscheiden, siehe folgende bbildung. a. achen Sie einen echtsklick auf / Block. b. Klicken Sie auf onfigure. c. ählen Sie die Blöcke aus. Üblicherweise werden oboter die Blöcke und und oboter die Blöcke und 4 zugewiesen. 4 Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, Betriebsanleitung

15 bbildung : in-/usgangsblöcke konfigurieren 7. Klicken Sie auf Save. Sie gelangen dann zurück zum Konfigurationsbildschirm des oboters. Konfigurieren der V+-instellungen für oboter Die folgenden Schritte werden innerhalb der dept Software durchgeführt:. Klicken Sie auf hange nstalled obots. bbildung : nstallierte oboter ändern. ählen Sie Get V+ System rom ontroller.

16 bbildung : V+ vom ontroller laden. ählen Sie ein rbeitsverzeichnis auf hrem, in dem Sie das V+-System speichern möchten. HS: it diesem Schritt werden alle Daten entfernt, die sich zur Zeit in diesem rbeitsverzeichnis befinden. dept wird einen arnhinweis geben. 4. Klicken Sie auf ext. Dadurch wird das V+-System vom ontroller abgerufen und auf hren kopiert. Dieser Vorgang dauert einige inuten. 5. ählen Sie ein Gerätemodul. Bei einem dept oboter ist dies das S. Da Sie bereits einen dept oboter eingerichtet haben, sollte in der Spalte Selected odules S erscheinen. alls nicht, klicken Sie S an und dann auf dd>, um das odul hinzuzufügen. bbildung 4: odul auswählen

17 6. arkieren Sie das S-odul und klicken Sie auf ext, siehe vorherige bbildung. Der Bildschirm zur oboterauswahl wird geöffnet. bbildung 5: oboter auswählen 7. ählen Sie die oboter der eihe nach aus (starten Sie mit oboter, dann oboter ). a. Klicken Sie auf dd>. b. Klicken Sie auf dd>. c. Klicken Sie auf inish. Die achricht estore V+ from erscheint, während hr modifiziertes V+ System von hrem omputer zurück auf den Smartontroller kopiert wird. enn der Kopiervorgang abgeschlossen ist, werden beide oboter angezeigt, siehe folgende bbildung. bbildung 6: Bestätigung, dass beide oboter angezeigt werden 8. Klicken Sie auf inish. Der ssistent wird geschlossen.

18 GD +4V D (4 VD) (00-40 V ) SV SmartServo S- GD +4V D (4 VD) (00-40 V ) SV SmartServo S- K S H S HD K K S S D S Device et th 0/00 SYS S-/ 4 S-4/485 *S/ 56-* D D 4V D D 4V 5 *S/ 56-* Verbinden digitaler in- und usgänge mit einem Dual-obotersystem Sie haben die öglichkeit, digitale in- und usgänge an ein Dual-obotersystem anzuschließen, siehe folgende bbildung. Die Standard-Signalkonfiguration oder das Zuordnen werden in der abelle auf Seite 0 beschrieben. Diese Konfiguration ist normalerweise für die meisten nstallationen ausreichend. enn Sie weitere in- und usgänge hinzufügen oder die Zuordnung ändern müssen, finden Sie im bschnitt Konfigurieren digitaler in-/usgangsblöcke auf Seite die notwendigen nformationen. Blox am oboter 8 ingangssignale: bis 0 8 usgangssignale: 005 bis 0 Blox am oboter 8 ingangssignale: 6 bis 68 8 usgangssignale: 045 bis 05 oboter oboter ptionales Blox-Gerät ptionales Blox-Gerät sd ingangssignale: 0 bis 064 usgangssignale: 00 bis 0064 ptional sd Smartontroller S S-D Smartontroller -nschluss am oboter ingangssignale: 097 bis 08 8 usgangssignale: 0097 bis 004 -nschluss am oboter ingangssignale: 45 bis 56 8 usgangssignale: 07 bis 044 D-nschluss ingangssignale: 00 bis 0 8 usgangssignale: 000 bis 0008 bbildung 7: Verbinden digitaler in- und usgänge mit einem Dual-obotersystem (Quattro oder obra s600/s800/nverted)

19 D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H adept technology, inc. D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H B K G SmartServo HGH VG SD SS 5 9 S S V G D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H adept technology, inc. D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H D V S HS D SS HGH VS D S Y DSGSHD HGH VS VS H H K HV SG/V SH H H B K G SmartServo HGH VG SD SS 5 9 S S V G K H S S HD K K S SmartServo K H S S HD K -94 K S S D SmartServo -94 S D S Device et th 0/00 SYS S Device et B D th 0/00 SYS B D S-/ S-- 4 S-4/485 S-- S-/ S-- 4 *S/ 56-* D D 4V D 4V *S/ 56-* D S-4/485 S-- *S/ 56-* D D 4V 0.5 D 4V *S/ 56-* D Blox an oboter 8 ingangssignale: bis 0 8 usgangssignale: 005 bis 0 otionblox für oboter ptionales Blox-Gerät Blox an oboter 8 ingangssignale: 6 bis 68 8 usgangssignale: 045 bis 05 otionblox für oboter ptionales Blox-Gerät sd ingangssignale: 0 bis 064 usgangssignale: 00 bis 0064 ptionales sd Smartontroller S-D Smartontroller D-nschluss ingangssignale: 00 bis 0 8 usgangssignale: 000 bis nschluss an oboter ingangssignale: 097 bis 08 8 usgangssignale: 0097 bis 004 -nschluss an oboter ingangssignale: 45 bis 56 8 usgangssignale: 07 bis 044 bbildung 8: Verbinden digitaler in- und usgänge mit einem Dual-obotersystem (obra s50 oder Viper s650/s850) Blox an oboter 8 ingangssignale: bis 0 8 usgangssignale: 005 bis 0 ptionales Blox-Gerät -4 für oboter K K J s D Blox an oboter 8 ingangssignale: 6 bis 68 8 usgangssignale: 045 bis 05 ptionales Blox-Gerät -4 für oboter K K J s D ptionales sd sd ingangssignale: 0 bis 064 usgangssignale: 00 bis 0064 S-D Smartontroller n am sd n am sd Smartontroller D-nschluss ingangssignale: 00 bis 0 8 usgangssignale: 000 bis 0008 bbildung 9: Verbinden digitaler in- und usgänge mit einem Dual-obotersystem (Viper s00/s700d)

20 abelle : Standardkonfiguration digitaler in- und usgänge bei einem Dual-obotersystem osition yp Signalbereich D-nschluss am ontroller ingang 00-0 usgang sd-odul ingang usgang sd-odul ingang usgang nschluss oboter ingang usgang nschluss oboter ingang usgang oboter Blox ingang - 0 usgang Blox ingang - 8 usgang 0-00 Blox ingang 9-6 usgang 0-08 Blox 4 ingang 7-44 usgang oboter Blox ingang 6-68 usgang Blox ingang usgang Blox ingang usgang Blox 4 ingang 85-9 usgang

21 Konfigurieren digitaler in-/usgangsblöcke Bei den meisten nstallationen können Sie die im vorherigen bschnitt gezeigten Standard-Konfiguration der digitalen in- und usgänge verwenden und müssen die Konfiguration nicht modifizieren. Sollten Sie die Konfiguration doch ändern müssen, gehen Sie die Schritte im bschnitt Konfigurieren digitaler in-/usgangsblöcke auf Seite durch. Die Standard-Konfiguration gilt für: an beide oboter angeschlossen Blox an beide oboter angeschlossen nterne usgänge für beide oboter Konfiguration Die folgende bbildung zeigt die in-/usgangsblöcke für ein Dual-obotersystem. it der dept Software:. Doppelklicken Sie in der Baumstruktur auf den ontroller. Der bjekteditor für den ontroller wird geöffnet.. ählen Sie onfigure V+.. Klicken Sie auf onfiguration: ählen Sie DG_, um die ingangseinstellungen zu ändern. ählen Sie DG_, um die usgangseinstellungen zu ändern. bbildung 0: Konfigurieren digitaler ingänge

22 4. alls ein Signalbereich nicht existiert, klicken Sie auf dd um diesen hinzuzufügen. Ändern Sie bestehende erte mit dit. 5. ählen Sie SG bei Statement ype. 6. Geben Sie die erte für das Signal ein, siehe folgende bbildung. öhlen Sie YS bei _. HS: _ gibt an, ob ein ehler generiert wurde, wenn kein 94- usgangsblock gefunden wurde. st die instellung und es wurde kein Block gefunden, kann die ntriebsleistung nicht eingeschaltet werden. st die instellung YS und es wurde kein ehler generiert, kann die ntriebsleistung eingeschaltet werden, auch wenn kein usgangsblock gefunden wurde. 7. enn Sie alle in-/usgänge konfiguriert haben klicken Sie auf Done. bbildung : Konfigurationsbildschirm des ontrollers, digitale ingänge

23 in-/usgänge Der -nschluss verfügt über 8 usgänge und ingänge. m Kapitel Betrieb des Systems in der oboter Betriebsanleitung finden Sie weitere nformationen zu den Signalbelegungen des -nschlusses und zu den elektrischen Spezifikationen. erte für die -in- und usgänge entnehmen Sie der bbildung. -usgänge Der -nschluss hat nur 8 verfügbare usgänge. Sie nehmen daher nur das erste Byte am ersten usgangsblock auf. B ingangsblock ingangsblock Byte Byte Byte Byte Byte Byte 4 Blox Blox Blox Blox 4 (097-04) usgangsblock (05-08) 4 spare (-0) usgangsblock (-8) (9-6) (7-44) Byte Byte Byte Byte Byte Byte 4 nternal Blox Blox Blox Blox 4 (97-04) (00-004) (005-) (0-0) (0-8) (09-6) B ingangsblock ingangsblock 4 Byte Byte Byte Byte Byte Byte 4 Blox Blox Blox Blox 4 (45-5) usgangsblock (5-56) 4 spare (6-68) usgangsblock 4 (69-76) (77-84) (85-9) Byte Byte Byte Byte Byte Byte 4 nternal Blox Blox Blox Blox 4 (07-044) (00-004) (045-05) (05-060) (06-068) ( ) bbildung : Konfiguration der in-/usgangsblöcke bei Dual-obotersystemen

24 nterne oboter-usgänge Die internen usgänge haben die Signale Sie werden zur Steuerung optionaler neumatikventile am oboter verwendet. Diese internen ingänge nehmen das zweite Byte am ersten usgangsblock jedes oboters auf. Die Signale sind jedem oboter (oboter und oboter ) zugeordnet. Das bedeutet, dass der richtige oboter erst spezifiziert werden muss, bevor die usgänge gesteuert werden. enn Sie die dept Software verwenden, funktioniert dies automatisch. enn Sie in V+ programmieren, müssen Sie den oboter auswählen (z. B. S B = ). Blox in-/usgänge Bis zu vier Blox-Geräte können zusammen in eihe geschaltet werden, um ingänge und usgänge verwenden zu können. Blox belegt die ersten vier Bytes des zweiten Blocks, der jeweils dem einzelnen oboter zugeordnet ist, siehe obige bbildung. eitere nformationen erhalten Sie im dept Blox ser s Guide. sd in-/usgänge s können bis zu acht sd-odule hinzugefügt werden. Das erste sd-odul belegt die ersten vier Bytes von Block 6, siehe folgende bbildung. eitere sd-odule müssen mithilfe des ontroller bjekteditors in der dept Software konfiguriert werden. Beziehen Sie sich dabei auf den bschnitt Konfiguration auf Seite. sd ingangsblock 6 Byte Byte Byte Byte 4 Gruppe Gruppe Gruppe Gruppe 4 (0-040) (04-048) ( ) ( ) usgangsblock 6 Byte Byte Byte Byte 4 Gruppe Gruppe Gruppe Gruppe 4 ( ) ( ) ( ) ( ) ingangsblock 7 sd Byte Byte Byte Byte 4 Gruppe Gruppe Gruppe Gruppe 4 (065-07) (07-080) (08-088) ( ) usgangsblock 7 Byte Byte Byte Byte 4 Gruppe Gruppe Gruppe Gruppe 4 ( ) ( ) ( ) ( ) bbildung : in-/usgangsblock-konfiguration für optionale sd-odule

25 Vorgehensweise zum Starten des Systems HS: Die folgenden rbeitsschritte geben einen kurzen Überblick über die Vorgehensweise zum Starten des Systems. Vollständige nformationen finden Sie im bschnitt nbetriebnahme des Kapitels Betrieb des Systems in hrer dept oboter Betriebsanleitung. Stellen Sie sicher, dass das System wie im bschnitt Systeminstallation auf Seite 6 beschrieben, installiert wurde und die Konfiguration abgeschlossen ist.. BSGH: Die dept oboter müssen korrekt installiert und in Betrieb genommen sein. ndernfalls kann es zu ernsthaften Verletzungen oder Schäden an der usrüstung kommen. esen und befolgen Sie die im dept oboter Sicherheitshandbuch und die in der dept oboter Betriebsanleitung genannten nweisungen sorgfältig. Bei obra und Quattro obotern:. Schalten Sie die 4 V-Gleichspannung des oboters ein (oder das B-40 beim obra s50).. Schalten Sie die 4 V-Gleichspannung des oboters ein (oder das B-40 beim obra s50).. Schalten Sie die 4 V-Gleichspannung des Smartontroller ein. 4. Schalten Sie die echselspannung des oboters ein (oder das B-40 beim obra s50). 5. Schalten Sie die echselspannung des oboters ein (oder das B-40 beim obra s50). 6. olgen Sie den nweisungen in hrer dept obra oder Quattro oboter Betriebsanleitung zum Starten der dept Software (bschnitt nbetriebnahme des Systems). Bei Viper s650 obotern mit B-60:. Schalten Sie die 4 V-Gleichspannung des B-60 ein.. Schalten Sie die 4 V-Gleichspannung des B-60 ein.. Schalten Sie die 4 V-Gleichspannung des Smartontroller ein. 4. Schalten Sie die echselspannung des B-60 ein. 5. Schalten Sie die echselspannung des B-60 ein. 6. olgen Sie den nweisungen in hrer dept Viper oboter Betriebsanleitung zum Starten der dept Software (bschnitt nbetriebnahme des Systems).

26 Bei Viper s00 und s700d obotern:. Schalten Sie die echselspannung des -4 ein.. Schalten Sie die echselspannung des -4 ein.. olgen Sie den nweisungen in hrer dept Viper oboter Betriebsanleitung zum Starten der dept Software (bschnitt nbetriebnahme des Systems). instellen der Servoloop-ate bei einem dept Quattro oboter Das Single Quattro obotersystem ist üblicherweise auf 50 hz eingestellt. Dieser ert muss jedoch bei einer Dualinstallation geändert werden. Konfigurieren Sie daher die Servoloop-ate auf 5 Hz. Die folgenden Schritte sind in der dept Software durchzuführen:. Doppelklicken Sie in der Baumstruktur auf den ontroller. Der bjekteditor für den ontroller wird geöffnet.. ählen Sie onfigure V+.. ählen Sie SYS>J_. enn J_ in der Spalte nicht aufgelistet ist, (siehe folgende bbildung) klicken sie auf dd um dies hinzuzufügen. bbildung 4: Servoloop-ate auswählen 4. Klicken Sie auf dit. 5. Setzten Sie den J_ate ert auf 5 Hz. 6. Klicken Sie auf ccept und anschließend auf Done.

27 Bedienung mit dem dept Handbediengerät Das optional erhältliche dept Handbediengerät kann für die Steuerung beider oboter in einem Dualsystem verwendet werden. Standardmäßig steuert das Handbediengerät den oboter. m auf den oboter umzuschalten, drücken Sie die DV/-aste am Handbediengerät. Die DV-D schaltet auf. m auf den oboter zurückzuschalten, drücken Sie nochmals die DV/-aste. Die DV-D schaltet sich wieder aus. usführliche nformationen zur Verwendung des dept Handbediengerätes erhalten Sie im dept ser s Guide. HS: Bei Verwendung des Handbediengerätes mit einem dept Viper oboter ist der odus aus Sicherheitsgründen ausgeschaltet. rogrammierinformationen rogrammieren mit dept dept empfiehlt die rogrammierung hres Dualsystemes mit der dept Software. eitere nformationen zu Verwendung der dept Software finden Sie im dept ser s Guide. HS: Die folgenden nformationen dienen als eferenz für V+-rogrammierer. Die dept Software bietet die gleiche unktionalität. rogrammieren in der V+-Sprache Standardmäßig wird die ask 0 zur Steuerung von oboter verwendet. ask wird normalerweise für oboter empfohlen. Verwenden Sie in hrem rogramm die Befehle S B= und H um den oboter auszuwählen. usführliche nformationen zu diesen Befehlen finden Sie im V+ anguage ser s Guide und V+ anguage eference Guide. V+ onitorbefehle Standardmäßig beziehen sich onitorbefehle wie H und H auf oboter. enn Sie die osition des oboters anzeigen möchten, verwenden Sie erst den onitorbefehl S B= bevor Sie die Befehle H und H eingeben.

28 Der Befehl DSB schaltet die ntriebsleistung an beiden obotern des Dualsystems aus. Der Befehl B kalibriert beide oboter. oboter wird zuerst kalibriert, dann oboter. it dem Befehl DSB B [] können Sie einen der beiden oboter vorübergehend ausschalten und den anderen weiter verwenden. Beispielsweise veranlasst der Befehl DSB B [] V+ den oboter zu ignorieren. enn Sie diesen Befehl einsetzen, bevor Sie den Befehl B eingeben, wird nur ein oboter kalibriert. ormalerweise kann dann oboter verwendet werden. m oboter wieder einzuschalten, geben Sie den Befehl B B [] ein. ot-halt-schaltkreise und Systemfehler ot-halt-schaltkreis VSH: Der dept Smartontroller verfügt über einen ot-halt-schaltkreis, der im alle eines roblems beide oboter gleichzeitig und sicher anhält. Das ot-halt-signal stoppt beide oboter, die mit dem gleichen ontroller verbunden sind. Daher ist es nicht möglich, das ot-halt-signal für nur einen oboter zu verwenden. Dies bedeutet, dass die gedrückten ot-halt-schalter an der Bedienkonsole und am Handbediengerät die ntriebsleistung beider oboter ausschalten. Systemfehler und eldungen Das dept Dual-obotersystem ist für den Betrieb mehrerer oboter in einer gemeinsamen rbeitszelle ausgelegt. Daher wird bei einem ehler des einen oboters auch der andere oboter anhalten. ehler, die durch das dept Steuerungssystem erkannt werden können, sind beispielsweise *Hard envelope error*, *Soft envelope error* und *otor Stalled*. Jede dieser eldungen kann bedeuten, dass der oboter in einem unerwarteten bjekt innerhalb des rbeitsbereiches kollidiert ist und daher beide oboter angehalten werden. Die ehlermeldungen, rläuterungen und empfohlenen ktionen für den Benutzer sind im V+ anguage eference Guide beschrieben.

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30 Konfiguration von dept Dual-obotersystemen, ktober 0 tto-hahn-straße 447 Dortmund Deutschland elefon: elefax: