Handbuch. Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn. Für Bestellschlüssel 8.58X8.XXBX.B2XX ab Firmware-Version 3.

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1 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Für Bestellschlüssel 8.58X8.XXBX.B2XX ab Firmware-Version 3.4

2 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Urheberrechtsvermerk Fritz Kübler GmbH. Alle Rechte vorbehalten. Für diese Dokumentation besteht Urheberrechtschutz durch die Firma Fritz Kübler GmbH. Diese Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Zustimmung der Firma Fritz Kübler GmbH weder abgeändert, erweitert oder vervielfältigt noch an Dritte weitergegeben werden. Die in dieser Druckschrift genannten Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter. EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Änderungsvorbehalt Änderungen der in dem vorliegenden Dokument enthaltenen technischen Informationen, die aus dem stetigen Bestreben zur Verbesserung unserer Produkte resultieren, behalten wir uns jederzeit vor. Verzicht auf Garantie Die Fritz Kübler GmbH übernimmt in Bezug auf das gesamte Handbuch keine Garantie, weder stillschweigend noch ausdrücklich und haftet weder für direkte noch indirekte Schäden. Angegebene Produkteigenschaften und technische Daten stellen keine Garantieerklärung dar. Dokumenteninformation Ausgabestand 06/2013 Originalhandbuch, Deutsch ist die Originalfassung. Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstraße Villingen-Schwenningen Deutschland Tel.: Fax: info@kuebler.com 2

3 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Inhaltsverzeichnis deutsch Version der Firmware und der XML-Datei... 5 Technische Details und Drehgebereigenschaften... 5 Mechanische Kennwerte... 5 Arbeitstemperaturbereich... 5 Versorgungsspannung und Stromverbrauch... 5 Hardware-Eigenschaften... 5 Unterstützte Standards und Protokolle... 5 Implementiertes Drehgeber-Profil... 5 Konformität gewährleistet entsprechend... 5 Installation... 6 Installation der Verkabelung... 6 Signalzuordnung einer D-kodierten M12-Buchse... 7 Signalzuordnung eines RJ45 zu M12 Kabels... 7 Installation der Spannungsversorgung... 8 Diagnostik - LEDs... 8 Installation und Projektierung mit TwinCAT Hardware-Anforderungen System-Anforderungen Inbetriebnahme des Drehgebers Kopieren der ESI-Datei Konfiguration des TwinCAT System Managers Konfiguration der Netzwerkkarte Konfiguration des DC-Betriebsmodes (Distributed Clocks) Abbildung der Prozessdaten auf Variable im TwinCAT Herstellen einer Verbindung zwischen Drehgeber und TwinCAT Die Konfiguration des Drehgebers Object 1000 h : Device type (read-only) Object 1001 h : Error register (read-only, mappable) Object 1008 h : Device name (read-only) Object 1009 h : Hardware version (read-only) Object 100A h : Software version (read-only) Object 1010 h : Store parameters (readwrite) Object 1011 h : Restore parameters (readwrite) Object 1018 h : Identity (read-only) Vendor ID Product code Revision Serial Number Object 1100 h : EtherCAT address (read-only) Object 1A00 h : TxPDO 1 Normal PDO mapping (read-write)

4 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Object 1C00 h : Sync Manager type (read-only) Object 1C12 h : RxPDO assignment (read-only) Object 1C13 h : TxPDO assignment (read-only) Object 1C33 h : SM 3 input parameter (read-only) Object 2000 h : System time at position reading (read-only, mappable) Object 2004 h : Raw position value (read-only, mappable ) Object 2120 h : Sensor temperature value (read-only, mappable ) Object 2121 h : Temperature lower limit (read-write ) Object 2122 h : Temperature upper limit (read-write ) Object 2123 h : Temperature offset correction value (read-write ) Object 6000 h : Operating parameters (read-write ) Standard-Parameter: Herstellerspezifische Parameter: Das Verhältnis von TMR zu MUR Object 6001 h : Measuring units per revolution (MUR) (read-write ) Object 6002 h : Total measuring range (TMR) (read-write ) Object 6003 h : Preset (read-write ) Object 6004 h : Position (read-only, mappable ) Object 6030 h : Speed (read-only, mappable ) Object 6031 h : Speed gating time (read-write ) Object 6400 h : Work Area Status Register (read-only mappable) Object 6401 h : Work area low limit (read-write ) Object 6402 h : Work area high limit (read-write ) Object 6501 h : Single turn resolution (read-only ) Object 6502 h : Number of distinguishable resolutions (read-only ) Object 6503 h : Alarms (read-only ) Object 6504 h : Supported alarms (read-only ) Object 6505 h : Warnings (read-only ) Object 6506 h : Supported warnings (read-only ) Object 6507 h : Profile and software version (read-only ) Object 6509 h : Offset value (read-only ) Anhang: DC-Zykluszeiten Anhang: Unterstützte Netzwerk-Controller durch Beckhoffs Software-Ethernet-Treiber Intel Fast Ethernet Controllers (Vendor ID: 0x8086) Intel Gigabit Ethernet Controllers (Vendor ID: 0x8086) Referenzen

5 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Version der Firmware und der XML-Datei deutsch Die Versionen der Firmware und der XML-Datei zum Release-Zeitpunkt dieser Dokumentation sind: Firmware-Version V3.4 sichtbar unter TwinCAT mittels Objekt 0x100A. KueblerEtherCAT.xml in Version 8, sichtbar in der Datei als Tag <Vendor FileVersion= 8 > Technische Details und Drehgebereigenschaften Mechanische Kennwerte Schockfestigkeit nach EN : Vibrationsfestigkeit nach EN : 2500 m/s 2, 6ms für Singleturn 2000 m/s 2, 6ms für Multiturn 100m/s 2, Hz Arbeitstemperaturbereich C Versorgungsspannung und Stromverbrauch VDC < 160 ma bei 10 VDC < 70 ma bei 24 VDC < 60 ma bei 30 VDC Hardware-Eigenschaften EtherCAT IO ASIC: ET1100 Auto-Negotiation Auto-Crossover Funktionsanzeige und Diagnostik mittels LEDs Unterstützte Standards und Protokolle CAN over EtherCAT: CoE Implementiertes Drehgeber-Profil CiA 406 Work Draft Version vom 18. Februar 2011 Konformität gewährleistet entsprechend EN :2001 EN :2006 EN :2005 EN :2007 EN :2008 EN :2004 EN :2007 EN :2006 5

6 HandbuchBenutzerdokumentation Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Installation für Sendix absolut Single-/Multiturn-Drehgeber Installation Die Inbetriebnahme des Drehgebers als Teil einer Anlage besteht aus fünf Schritten: Die Inbetriebnahme 1. des Installation Drehgebers der Verkabelung. als Teil einer Anlage besteht aus fünf Schritten: 1. Installation der 2. Verkabelung. Installation der Spannungsversorgung. 2. Installation der 3. Spannungsversorgung. Installation und Projektierung mit TwinCAT 3. Installation und 4. Projektierung Herstellen einer mit TwinCAT Verbindung zwischen Drehgeber und TwinCAT oder der Steuerung. 4. Herstellen einer 5. Verbindung Start der Applikation zwischen Drehgeber und TwinCAT oder der Steuerung. 5. Start der Applikation Installation der Verkabelung Installation der Verkabelung Der Drehgeber hat drei Anschlüsse, von denen zwei die beiden Ethernet-Ports sind. In dieser Dokumentation werden sie als Port IN und Port Der OUT Drehgeber referenziert. hat drei Anschlüsse, von denen zwei die beiden Ethernet-Ports sind. In dieser Dokumentation werden sie als Port IN und Port OUT referenziert. In der unteren Abbildung 1 sind es die beiden Pfeile PORT IN und PORT OUT des Aufklebers, die die Positionierung angeben. Beim mittleren In der Anschluß unteren handelt Abbildung es sich 1 sind um es den die Spannungsversorgungsanschluß, beiden Pfeile "PORT IN" und "PORT der im nächsten OUT" des Kapitel beschrieben wird. Aufklebers, die die Positionierung angeben. Beim mittleren Anschluß handelt es sich um den Spannungsversorgungsanschluß, der im nächsten Kapitel beschrieben wird. Abbildung 1 Abbildung 1 Die beiden Ethernet-Anschlüsse sind D-kodierte M12-Buchsen. Die Zuordnung der Signale zu den Pins ist in Abbildung 2 und der nachfolgenden Kübler Tabelle GmbH dargestellt. 8 von 67 6

7 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Signalzuordnung einer D-kodierten M12-Buchse Signalzuordnung einer D-kodierten M12-Buchse deutsch Empfohlenes Kabel für EtherCAT Netzwerk - Verkabelung: Siemens Industrial Ethernet FC TP flexible Cable, GP 2x2 (PROFINET Type B), Twisted Pair Installation Bestellnummer: 6XV1870-2B Abbildung 2: D-kodierte M12-Buchse des Drehgebers Signalname Abbildung 2: D-kodierte M12-Buchse des Drehgebers einer M12 Funktion Litzenfarbe Pin-Nummer D-kodierten Buchse Signalname Funktion Litzenfarbe Pin-Nummer TD+ einer M12 Transmit data + Gelb 1 TD- D-kodierten Buchse Transmit data - Orange 3 RD+ TD+ Receive Transmit data + data + Weiß Gelb 1 2 TD- Transmit data - Orange 3 RD- Receive data - Blau 4 RD+ Receive data + Weiß 2 RD- Receive data - Blau 4 Signalzuordnung eines RJ45 zu M12 Kabels M12 zu RJ45 direkt Signal M12-Pin-Nummer RJ45-Pin-Nummer TD+ Signalzuordnung 1 eines RJ45 zu M12 1 Kabels TD- M12 zu RJ45 direkt 3 2 RD+ 2 3 RD- Signal 4 M12-Pin-Nummer 6 RJ45-Pin-Nummer TD+ 1 1 M12 zu RJ45 crossover TD- 3 2 RD+ 2 3 Signal M12-Pin-Nummer RJ45-Pin-Nummer RD- 4 6 TD+ 1 3 TD- 3 6 RD+ 2 1 RD- 4 2 Empfohlener RJ45-Stecker: Siemens IE FC RJ45 Bestellnummer: 6GK1901-1BB10-2AA0 2 / 65 ACHTUNG! Da EtherCAT auf Fast Ethernet Technologie basiert, ist darauf zu achten, dass die Segmentlänge auf keinen Fall 100 m überschreitet. Für Längen größer als 100 m müssen Switches dazwischen geschaltet werden. 7

8 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Installation der Spannungsversorgung Installation der Spannungsversorgung Abbildung 3 und Abbildung die nachfolgende 3 und die Tabelle nachfolgende zeigen die Tabelle Signalzuordnung zeigen die zu Signalzuordnung den Pins eines A-kodierten zu den Pins Netzanschluss-Steckers eines A- am Drehgeber. kodierten Netzanschluß-Steckers am Drehgeber. Abbildung 3: 3: A-kodierter M12-Stecker des des Drehgebers Drehgebers Signal am M12- Funktion Pin-Nummer Stecker Signal am M12- Stecker A-kodiert Funktion Pin-Nummer A-kodiert PWR V DC 1 2 PWR V DC 1 GND 0V GND Benutzerdokumentation 0V 3 für Sendix absolut Single-/Multiturn-Drehgeber 4 Diagnostik - LEDs Diagnostik - LEDs Es gibt am Drehgeber vier Diagnostik LEDs, deren Funktionalität in der Folge beschrieben Es gibt am Drehgeber wird. vier Diagnostik LEDs, deren Funktionalität in der Folge beschrieben wird. Abbildung 4 Abbildung 4 2 / 65 8 LED- Bezeichnung Farbe Funktionsbeschreibung

9 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn deutsch LED-Bezeichnung Farbe Funktionsbeschreibung L/A IN Gelb LINK/ACTIVITY IN ist eine LED des Ports IN, die beim vorhandenen Link an ist, beim Datenaustausch (Activity) blinkt, anderenfalls aus ist. L/A OUT Gelb LINK/ACTIVITY OUT ist eine LED des Ports OUT, die beim vorhandenen Link an ist, beim Datenaustausch (Activity) blinkt, anderenfalls aus ist. RUN Grün Die RUN-LED zeigt den aktuellen Status der EtherCAT Status Maschine, der folgende Werte annehmen kann: Init, PreOperational, SafeOperational, Operational. Innerhalb von TwinCAT sind diese Status explizit schaltbar. Abbildung 5 zeigt die Zuordnung des jeweiligen Status- Maschine-Zustands zum Blinkcode. ERROR Rot Im Fehlerfall an. Beschreibung des RUN Indicators (grüne LED) Zustand Beschreibung Init State Preoperational LED ist konstant aus Es ist keine Kommunikation zwischen dem Master und dem Antrieb möglich. Safeoperational Operational In diesem Zustand ist kein Prozessdatenverkehr möglich. Die Istwerte vom Antrieb werden zum Master übermittelt. Es können aber keine Sollwerte an den Antrieb gesendet werden. LED ist konstant ein. Abbildung 5 Der vollständige Prozessdatenverkehr Abbildung ist 5 aktiv. Jetzt können auch Istwerte zum Antrieb übertragen werden. Abbildung 5 9

10 Operational LED ist konstant ein. Nun funktioniert auch der zyklische Datenkanal, der die Prozeßdaten des Drehgebers an den Master sendet. Handbuch Abbildung 5 Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Beschreibung der ERR LED (rot) In den folgenden beiden Abbildungen wird die Defintion der ERR-LED in den Zuständen "flickering" Beschreibung und der "double ERR LED flash" (rot) grafisch veranschaulicht. Danach folgt eine Tabelle, in der das Verhalten In den folgenden der ERROR-LED beiden Abbildungen situationsabhängig wird die Defintion beschrieben der ERR-LED in wird. den Zuständen flickering und double flash grafisch veranschaulicht. Danach folgt eine Tabelle, in der das Verhalten der ERROR-LED situationsabhängig beschrieben wird. Benutzerdokumentation für Sendix absolut Single-/Multiturn-Drehgeber Kübler GmbH 13 von 67 ERR- Fehlerbezeichnung Beschreibung Beispiel LED ERR-LED Status Fehlerbezeichnung Beschreibung Beispiel Status An Fehleranzeige bedingt durch Kommunikationsfehler oder Positionsfehler, Temperaturgrenzwertüberschreitung, An Fehleranzeige Fehler Kommunikationsfehler auf dem Mikrocontroller der Applikation Für den Fall, daß im Objekt Inbetriebnahme-Fehler, kritischer Positionsfehler, Applikationsfehler. bedingt durch oder kritischer Temperaturgrenzwertüberschreitung, 0x1001 (Fehlerregister) ein Watchdog der Prozessdatenschnittstelle zwischen Fehler auf dem Applikationsfehler. Bit gesetzt Inbetriebnahme-Fehler, ist, wird auch Mikrocontroller Für den Fall, daß im die ERR-LED Watchdog auf Dauerrot der Microcontroller und Etherder Applikation Objekt 0x1001 geschaltet. Prozeßdatenschnittstelle CAT- zwischen Slave Double Flash Prozessdaten (Fehlerregister) oder EtherCAT ein Bit Ein Applikations- Microcontroller watchdogtimeout Slave ist eingetreten timeout und EtherCAT- Sync Manager Watchdog Watchdog gesetzt timeout ist, wird auch Single Flash Lokaler die Fehler ERR-LED auf Dauerrot geschaltet. Der Slave hat den EtherCAT- Status wegen einem lokalen Fehler autonom geändert Gerät ändert einen EtherCAT- Status von Operational zu SafeOperationalError wegen Double Prozeßdaten oder Ein Applikations- Sync Manager Watchdog einem timeout Synchronisationsfehler. Flash EtherCAT watchdogtimeout ist Blinken Watchdog timeout Ungültige eingetreten Konfiguration Genereller Konfigurationsfehler der Master einen Status- Fehler der dazu führt, dass wechsel wegen ungültigen Single Lokaler Fehler Der Slave hat den Gerät ändert einen EtherCAT-Status Registerwerten oder ungültiger Hardwarekonfiguration Flash EtherCAT-Status von Operational zu wegen einem lokalen SafeOperationalError wegen nicht ändern einem kann. Flickering Boot-Fehler autonom Boot-Fehler Synchronisationsfehler. wurde entdeckt Checksummenfehler im Flash geändert auch wenn INIT-Status des Mikrocontrollers. Blinken Ungültige Genereller erreicht Fehler wurde. der dazu führt, daß der Aus Konfiguration Kein Fehler Konfigurationsfehler Master einen Statuswechsel wegen ungültigen Registerwerten oder ungültiger Hardwarekonfiguration nicht ändern kann. Flickerig Boot-Fehler Aus Kein Fehler Boot-Fehler wurde entdeckt auch wenn INIT-Status erreicht wurde. Checksummenfehler im Flash des Mikrocontrollers. 10

11 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Installation und Projektierung mit TwinCAT deutsch Hardware-Anforderungen Wichtig! Achten Sie unbedingt darauf, dass der PC, auf dem Sie TwinCAT installieren, einen Ethernet-Chipsatz (LAN-Controller) beinhaltet, der auf der Liste im Anhang Unterstützte Netzwerk-Controller durch Beckhoffs Software-Ethernet- Treiber erscheint. Das ist eine notwendige Voraussetzung für die Kommunikation zwischen TwinCAT und dem EtherCAT-Gerät. Systemvoraussetzungen für die TwinCAT-Installation: WinXP (32Bit) oder Win7 (32Bit). Bitte beachten Sie, dass TwinCAT nicht unter der 64Bit-Version von Win7 installiert werden kann. Wichtig! Installieren Sie TwinCAT unbedingt in Version v2.11 Build 2226 und höher! TwinCAT ist auf der dem Drehgeber beigefügten DVD in genau dieser Version mitenthalten und wird wie folgt installiert. Starten Sie die Datei tcat_2110_2226.exe durch einen Doppelklick und wählen Sie die Sprache des InstallShields entsprechend Abbildung 6. Abbildung Abbildung 6 Akzeptieren Sie die Lizenzbedingungen. 11

12 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Akzeptieren Sie die Lizenzbedingungen. Abbildung 7 Abbildung Geben Sie einen Namen und den Namen Ihres Unternehmens ein. Lassen Sie die Seriennummer offen. Es wird in diesem Beispiel die 30-Tage Demo-Version installiert werden. Geben Sie einen Namen und den Namen Ihres Untermehmens ein. Lassen Sie die Seriennummer offen. Es wird in diesem Beispiel die 30-Tage Demo-Version installiert werden. 2 / 65 Abbildung 8 Abbildung 8 12

13 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Wählen Sie den Installationslevel entsprechend Abbildung 9. deutsch Abbildung Abbildung 99 Abbildung 9 Wählen Sie die 30-Tage Demo-Version der Installation. Wählen Wählen Sie die Sie 30-Tage die 30-Tage Demo-Version Demo-Version der der Installation. Installation. Abbildung 10 Abbildung Selektieren Sie die zu installierenden Komponenten entsprechend folgender Abbildung 11. Selektieren Sie die zu installierenden Komponenten entsprechend folgender Abbildung / 65 2 / 65 13

14 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Selektieren Sie die zu installierenden Komponenten entsprechend folgender Abbildung 11. Abbildung Abbildung Wählen Sie das Installationsverzeichnis entsprechend Abbildung 12. Wählen Sie das Installationsverzeichnis entsprechend Abbildung / 65 Abbildung Abbildung Wählen Sie den Programmgruppennamen gemäß Abbildung

15 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Wählen Sie den Programmgruppennamen gemäß Abbildung 13. deutsch Abbildung 13 Abbildung 13 Rebooten Sie Ihren Computer, da die TwinCAT-Installation erst dann benutzbar wird. Rebooten Sie Ihren Computer, da die TwinCAT-Installation erst dann benutzbar wird. 2 / 65 Abbildung 14 Abbildung 14 15

16 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn es Drehgebers -Drehgeber beigefügten DVD befindet sich die EtherCAT Slave ) in Form Inbetriebnahme von XML. Sie des trägt Drehgebers den Namen "KueblerEtherCAT.xml" -Installationsverzeichnis installiert werden. Auf der dem EtherCAT-Drehgeber beigefügten DVD befindet sich die EtherCAT Slave Information Datei (ESI) in Form von XML. Sie trägt den Namen KueblerEtherCAT.xml und muss im TwinCAT-Installationsverzeichnis installiert werden. -Datei C:\TwinCAT Kopieren installiert der ESI-Datei haben, so muß die Datei ins Verzeichnis C:\TwinCAT\Io\EtherCAT\ kopiert werden. Wenn Sie TwinCAT in C:\TwinCAT installiert haben, so muss die Datei KueblerEtherCAT.xml ins Verzeichnis C:\TwinCAT\Io\EtherCAT\ kopiert werden. s TwinCAT System Managers Konfiguration des TwinCAT System Managers T System Manager aus der Programm-Gruppe oder Schnellstartleiste. Starten Sie den TwinCAT System Manager aus der Programm-Gruppe oder Schnellstartleiste. Abbildung 15 Abbildung 15 uert etwas länger, da der System Manager alle XML-Dateien im analysiert. Der erstmalige Dies kann Start am dauert Fortschrittsbalken etwas länger, da in der der System linken Manager unteren alle XML-Dateien im Installationsverzeichnis analysiert. Dies ger Fensters kann Das beobachtet am grafische Fortschrittsbalken Front-End werden. in der des linken TwinCAT-System unteren Ecke des Mangers System Manager entspricht Fensters der beobachtet folgenden werden. Abbildung 16. Das grafische Front-End des TwinCAT-System Mangers entspricht der folgenden Abbildung 16. Abbildung 16 Abbildung / 65

17 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Entsprechend Abbildung 17, 17, klicken klicken Sie mit Sie der mit rechten der rechten Maustaste Maustaste auf die auf Zeile die E/A Zeile Geräte "E/A und Geräte" wählen aus dem sich öffnenden und Dialog wählen den aus Eintrag dem sich Gerät öffnenden Anfügen.... Dialog den Eintrag "Gerät Anfügen...". Entsprechend Abbildung 17, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Zeile "E/A Geräte" und wählen aus dem sich öffnenden Dialog den Eintrag "Gerät Anfügen...". deutsch Abbildung In dem sich öffnenden Dialog wählen Sie Abbildung das Menü 17 "EtherCAT", Untermenü "EtherCAT" wie es in der Abbildung 18 veranschaulicht wird und Klicken OK. In In dem dem sich sich öffnenden öffnenden Dialog Dialog wählen wählen Sie Sie das das Menü Menü EtherCAT, "EtherCAT", Untermenü Untermenü EtherCAT "EtherCAT" wie es in der Abbildung 18 veranschaulicht wie es in der wird Abbildung und Klicken 18 veranschaulicht OK. wird und Klicken OK. Abbildung 18 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Abbildung den nun neu entstandenen Menüpunkt "Gerät 1 (EtherCAT)" und wählen das Untermenü "Append Box...". Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den nun neu entstandenen Menüpunkt "Gerät 1 (EtherCAT)" und wählen das Untermenü "Append Box...". 2 / 65 2 / 65 17

18 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den nun neu entstandenen Menüpunkt Gerät 1 (EtherCAT) und wählen das Untermenü Append Box.... Abbildung Abbildung 19 In dem sich nun öffnenden Dialog wählen Sie den Kübler Sendix Drehgeber entsprechend folgender In dem sich Abbildung. nun öffnenden Dialog wählen Sie den Kübler Sendix Drehgeber entsprechend In folgender dem sich Abbildung. nun öffnenden Dialog wählen Sie den Kübler Sendix Drehgeber entsprechend folgender Abbildung. Abbildung 20 Abbildung / 65 2 / 65

19 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Danach sollte das Fenster des System Managers wie folgt aussehen: Danach sollte das Fenster des System Managers wie folgt aussehen: deutsch Abbildung 21 Abbildung 21 Konfiguration der Netzwerkkarte Selektieren Sie entsprechend Abbildung 22 das Menü "Gerät 1 (EtherCAT)" und wählen im Konfiguration der Netzwerkkarte rechten Bereich den Reiter "Adapter". Selektieren Sie entsprechend Abbildung 22 das Menü Gerät 1 (EtherCAT) und wählen im rechten Bereich den Reiter Adapter. Abbildung Klicken Sie den Button Kompatible Geräte..., was das folgende Fenster öffnet (Abbildung 23). Sichtbar sind darin in erster Klicken Sie den Button "Kompatible Geräte...", was das folgende Fenster öffnet (Abbildung Zeile die installierten und für TwinCAT betriebsbereiten Adapter ( Installed and ready to use devices ). In diesem Beispiel ist 23). Sichtbar sind darin in erster Zeile die installierten und für TwinCAT betriebsbereiten noch kein betriebsbereiter Adapter verfügbar. Adapter ( "Installed and ready to use devices"). In diesem Beispiel ist noch kein Die betriebsbereiter zweite Zeile mit Adapter ihren Unterpunkten verfügbar. stellt alle TwinCAT-kompatiblen Adapter des PCs dar, aus 2 denen / 65 einer oder mehrere für die Installation der TwinCAT-Realtime-Erweiterung ausgewählt werden können. Die zweite Zeile mit ihren Unterpunkten stellt alle TwinCAT-kompatiblen Adapter des PCs dar, aus denen einer oder mehrere für die Installation der TwinCAT-Realtime-Erweiterung ausgewählt werden können. 19

20 Falls Sie, bedingt durch ein Update der TwinCAT-Software, einen deaktivierten Adapter Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Die dritte Zeile stellt alle inkompatiblen Adapter dar. Diese Adapter sind für die Verwendung mit TwinCAT ungeeignet. Die vierte Zeile stellt alle Adapter dar, die unter TwinCAT bereits erfolgreich in Betrieb waren, die jedoch deaktiviert wurden. Abbildung Abbildung Selektieren Sie mindestens einen Adapter aus der Kategorie der kompatiblen Adapter und klicken Button "Install". Selektieren Die Adapter Sie erscheinen mindestens nun als einen Unterpunkte Adapter aus der der installierten Kategorie und der betriebsbereiten kompatiblen Adapter. und klicken Button Install. Die Siehe Adapter Abbildung erscheinen 24. nun als Unterpunkte der installierten und betriebsbereiten Adapter. Siehe Abbildung / 65 Abbildung Abbildung

21 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Falls Sie, bedingt durch ein Update der TwinCAT-Software, einen deaktivierten Adapter bereits haben, selektieren Sie ihn und klicken Enable. Auch dieser Adapter erscheint dann unter der Kategorie der installierten und betriebsbereiten Adapter. deutsch Schließen Sie nun das Fenster und klicken Button Suchen.... Es öffnet sich ein Auswahlfenster, das Ihnen die Auswahl eines Adapters für die künftige TwinCAT-Kommunikation mit dem Drehgeber erlaubt. Im konkreten Beispiel wurde der Adapter PCIcard ausgewählt. ( Abbildung 25). Wichtig! Erscheint im Dialog der Abbildung 25 kein einziger Eintrag obwohl die Installation für eine Netzwerkkarte gemäß Abbildung 24 erfolgreich war, so ist die Netzwerkkarte für den Betrieb mit TwinCAT nicht geeignet. Abbildung Abbildung 25 er Reiter Der "Adapter" Reiter entspricht "Adapter" schließlich entspricht schließlich mit dieser Auswahl mit dieser der Auswahl Abbildung der Abbildung Der Reiter Adapter entspricht schließlich mit dieser Auswahl der Abbildung 26. Abbildung 26 Abbildung

22 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Konfiguration des DC-Betriebsmodes (Distributed Clocks) Konfiguration des DC-Betriebsmodes (Distributed Clocks) In In der der Systemkonfiguration wählen wählen Sie bitte Sie bitte das Untermenü das Untermenü Echtzeit-Einstellungen "Echtzeit-Einstellungen" entsprechend dem folgenden Bild und stellen entsprechend dort die dem Basiszeit folgenden auf 500µs. Bild und stellen dort die "Basiszeit" auf 500μs. Abbildung Entsprechend Abbildung 28, selektieren Sie nun das Menü "Zusätzliche Tasks" mit der Entsprechend rechten Maustaste Abbildung und 28, wählen selektieren Untermenüpunkt Sie nun das Menü "Task Zusätzliche Anfügen...". Tasks In dem mit daraufhin der rechten Maustaste und wählen Untermenüpunkt erscheinenden Task Dialog Anfügen.... klicken In dem Sie OK. daraufhin erscheinenden Dialog klicken Sie OK. Abbildung In dem Dialogfenster der Task 2 wählen Sie nun bitte alle Einstellungen entsprechend Abbildung / 65

23 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Abbildung 28 In dem Dialogfenster der Task 2 wählen Sie nun bitte alle Einstellungen entsprechend Abbildung 29. In dem Dialogfenster der Task 2 wählen Sie nun bitte alle Einstellungen entsprechend Abbildung 29. deutsch Abbildung 29 Abbildung 29 Selektieren Sie nun den Menüpunkt "Box Box 11 (Kübler Sendix 58X8)" 58X8) und wählen den Reiter DC. Wählen Sie Distributed Clocks als "DC". Operationsmodus Wählen Sie Distributed (Abbildung Clocks 30). als Operationsmodus (Abbildung 31). 2 / 65 Abbildung Klicken Sie auf den Button "Erweiterte Einstellungen..." und prüfen Sie ob die Einstellungen Klicken Sie auf den Button Erweiterte Einstellungen... und prüfen Sie ob die Einstellungen der Abbildung 31 entsprechen. der Abbildung 31 entsprechen. Insbesondere sollte die SYNC 0 Cycle Time 62,500 μs oder Insbesondere größer sein. Die sollte Zykluszeit die SYNC von 0 62,5μs Cycle Time dürfen 62,500 Sie nur µs dann oder verwenden größer sein. wenn Die Zykluszeit Sie außer der von 62,5µs dürfen Sie nur dann verwenden wenn Position Sie keine außer anderen Position Prozeßdaten keine anderen übertragen. Prozessdaten Anders gesagt übertragen. dürfen bei Anders 62,5s Zykluszeit gesagt dürfen bei 62,5s Zykluszeit lediglich das Objekt lediglich 0x6004 das Objekt oder 0x2004 0x6004 gemappt oder 0x2004 sein, gemappt jedoch nicht sein, beide. jedoch nicht beide. Wichtig!! Die Übertragungsdauer, Die und und damit damit die die Dauer des DC-Zykluses, ist abhängig ist von der Anzahl der gemappten Bytes. Ist abhängig die von DC-Zykluszeit der Anzahl zu der kurz, gemappten so kommt es Bytes. zu einem Ist Kommunikationsabbruch. die DC-Zykluszeit zu Beachten Sie daher unbedingt Anhang kurz, so DC-Zykluszeiten. kommt es zu einem Kommunikationsabbruch. Beachten Sie daher unbedingt Anhang "DC-Zykluszeiten". 23

24 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Wie aus der Abbildung 30 hervorgeht, befindet sich der System Manager im Konfigurationsmodus, was durch das blaue Feld in der rechten unteren Ecke mittels Config Mode verdeutlicht wird. Abbildung 31 Abbildung 31 Wie aus der Abbildung 30 hervorgeht, befindet sich der System Manager im Abbildung Konfigurationsmodus, der Prozessdaten auf Variable im TwinCAT Abbildung der Prozeßdaten was durch das blaue auf Feld Variable der rechten im TwinCAT unteren Ecke mittels "Config Mode" verdeutlicht wird. Selektieren Sie entsprechend Abbildung mit der rechten Maustaste den den Eintrag Eintrag "Eingänge" Eingänge und wählen den Untermenüpunkt und wählen Variable den Einfügen.... Untermenüpunkt "Variable Einfügen...". Abbildung / 65 In dem erscheinenden Dialog, siehe nächste Abbildung, wählen Sie bitte eine Variable vom Typ UINT32. Auf diese Variable wird der Wert der Drehgeberposition abgebildet. Kommentieren Sie dies gegebenenfalls mit einem Eintrag an der dafür vorgesehenen Stelle und klicken Sie OK. 24

25 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn In dem erscheinenden Dialog, siehe nächste Abbildung, wählen Sie bitte eine Variable vom Typ UINT32. Auf diese Variable wird der Wert der Drehgeberposition abgebildet. Kommentieren Sie dies gegebenenfalls mit einem Eintrag an der dafür vorgesehenen Stelle und klicken Sie OK. deutsch Abbildung Selektieren Selektieren Sie nun Sie die nun Variable die Variable "Var 34" Var und 34 klicken und klicken Sie Sie den den Button Button "Verknüpft Verknüpft m..." m... Wählen Sie Wählen nun Sie den nun Drehgeber-Positionswert den Drehgeber-Positionswert "Position Position value" value und und klicken klicken den den Button Button OK OK (Abbildung 34). (Abbildung 34). Abbildung Abbildung / 65 25

26 Herstellen Handbucheiner Verbindung zwischen Drehgeber und TwinCAT Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Verbinden Sie nun den Drehgeber mit dem PC über die Netzwerkkarte, die Sie für TwinCAT konfiguriert haben. Achtung Herstellen! einer Verbindung zwischen Drehgeber und TwinCAT Falls Sie eine Sterntopologie gewählt haben und damit nur ein Port des Drehgebers benutzt wird, schließen Sie den Drehgeber unbedingt über Port A an. Das ist eine entscheidende Voraussetzung für den einwandfreien Betrieb Achtung eines! EtherCAT-Gerätes. Port A entspricht gemäß der folgenden Abbildung dem Port0 des ET1100, der den EtherCAT Slave Controller des Drehgebers repräsentiert. Port B des Drehgebers entspricht Port1 des ET1100. Verbinden Sie nun den Drehgeber mit dem PC über die Netzwerkkarte, die Sie für TwinCAT konfiguriert haben. Falls Sie eine Sterntopologie gewählt haben und damit nur ein Port des Drehgebers benutzt wird, schließen Sie den Drehgeber unbedingt über Port IN an. Das ist eine entscheidende Voraussetzung für den einwandfreien Betrieb eines EtherCAT-Gerätes. Port IN entspricht gemäß der folgenden Abbildung dem Port0 des ET1100, der den EtherCAT Slave Controller des Drehgebers repräsentiert. Port OUT des Drehgebers entspricht Port1 des ET1100. Schalten Sie Sie nun nun die die Spannungsversorgung des Drehgebers ein. Im Im einwandfreien Hochlauf der Drehgeber-Firmware leuchtet die die rote rote LED LED nur kurz nur auf. kurz Anschließend auf. geht die gelbe LED des Anschließend Ports, über den geht der die Drehgeber gelbe LED an TwinCAT des Ports, / die über Steuerung den der angeschlossen Drehgeber TwinCAT wurde, auf Dauerleuchten / die über. un den DC-Mode von TwinCAT über das Menü "Aktionen" Untermenü Steuerung angeschlossen wurde, auf Dauerleuchten über. guration...". Aktivieren Sie nun den DC-Mode von TwinCAT über das Menü Aktionen Untermenü Aktiviert Konfiguration.... Beworten Sie den folgenden Dialog mit Ja. den folgenden Dialog mit "Ja". 2 / 65 Abbildung ie nächsten beiden Dialoge mit OK. 26

27 den folgenden Dialog mit "Ja". Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Abbildung Abbildung ie die nächsten nächsten Und beiden beiden bestätigen Dialoge Dialoge mit OK. die nächsten mit OK. beiden Dialoge mit OK. deutsch Abbildung Abbildung Abbildung Abbildung 37 Sind alle Voraussetzungen für den Operational Mode erfüllt, schaltet TwinCAT in die Real-Time-Darstellung um und zeigt den ussetzungen setzungen Positionswert für für den den Operational Operational an. In der Mode unteren Mode erfüllt, erfüllt, Abbildung schaltet schaltet 38 ist TwinCAT dieser TwinCAT Wert in in die mit die Hilfe Realng um um und und die zeigt zeigt Position den den Positionswert den Positionswert Wert an. an. In In der der unteren unteren Abbildung Abbildung ist ist dieser dieser Real- eines roten Rahmens markiert. Im konkreten Beispiel hat ines eines roten roten Rahmens Rahmens markiert. markiert. Im Im konkreten konkreten Beispiel Beispiel hat hat die die Position Position den den 2 / 2 65 / 65 Abbildung Abbildung Die gelbe LED des des zugehörigen Ports Ports blinkt blinkt nun. Die nun. grüne Die RUN-LED grüne RUN-LED weist ein Dauerleuchten weist ein auf. Dauerleuchten auf. 27

28 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Die Konfiguration des Drehgebers Die folgende Abbildung 39 zeigt exemplarisch die SDOs und PDOs, die der Drehgeber unterstützt. Die Objekte lehnen sich an das CiA CANopen Profil von Drehgebern in der Version vom 18. Februar 2011 an und werden in der Folge erklärt. Die Darstellung der Abbildung 39 wird dadurch erreicht, indem die SDO/PDO-Information des Drehgebers über den Button Erweitert..., siehe Abbildung 40, eingelesen wird. Abbildung 41 Abbildung 39 28

29 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn deutsch Abbildung Abbildung Object 1000 h : Device type (read-only) Für Object die Sendix-Reihe 1000 der Kübler - Drehgeber erscheint hier entweder h : Device type (read-only) 0x bei Singleturn-Drehgebern oder 0x Für die Sendix-Reihe bei Multiturn-Drehgebern der Kübler - Drehgeber erscheint hier entweder 0x bei Singleturn-Drehgebern oder 0x bei Multiturn-Drehgebern Object 1001 h : Error register (read-only, mappable) Dies ist das Error-Register des Drehgebers. Kommt es zu einem Fehler, so wird dieser im Falle einer Temperaturüberschreitung oder Temperaturunterschreitung direkt mit Hilfe dieses Registers im Bit 3 angezeigt. Es wird dabei grundsätzlich auch das Bit Object (generic error) gesetzt. h : Error register (read-only, mappable) Der Gesamtfehlercode ist damit im Falle einer unzulässigen Temperaturüber /-unterschreitung 0x09. Zusätzlich Dies ist das wird Error-Register eine EMERGENCY-Meldung des Drehgebers. mit dem Kommt Code es 0x4200 zu einem abgesetzt. Fehler, so wird dieser im Falle einer Temperaturüberschreitung oder Temperaturunterschreitung direkt mit Hilfe dieses Im Registers Falle des im Positionsfehlers Bit 3 angezeigt. oder Es Commissioning wird dabei grundsätzlich diagnostic auch Fehlers das werden Bit 0 (generic in diesem error) Register zunächst das Bit 0, generic gesetzt. error, Der und Gesamtfehlercode das Bit 5, device profile ist damit specific im Falle error, einer gesetzt. unzulässigen Ob nun Positionsfehler Temperaturüber oder Commissioning /- diagnostic Fehler unterschreitung aufgetreten ist, 0x09. ist dem Zusätzlich Objekt 0x6503 wird zu eine entnehmen. EMERGENCY-Meldung Dazu siehe die Beschreibung mit dem Code des Objektes 0x42000x6503 auf den folgenden Seiten abgesetzt. und Referenz [2]. Wichtig! Im Falle des Positionsfehlers oder "Commissioning diagnostic" Fehlers werden in diesem Register zunächst Da das Lesen das der Bit Temperatur, 0, "generic zeitlich error", und gesehen, das Bit ein 5, nicht "device zu vernachlässigender profile specific error", Vorgang ist, wird die Temperatur im nun Falle Positionsfehler des DC-Modes oder nur "Commissioning dann kontinuierlich diagnostic" aus dem ASIC Fehler gelesen aufgetreten wenn Temperatur ist, ist zu den Prozessdaten gesetzt. Ob dem Objekt gehört. 0x6503 Anders zu gesagt, entnehmen. wenn Dazu das Objekt siehe 0x2120 die Beschreibung gemappt wird. des Ist Objektes der DC-Mode 0x6503 aktiviert, auf den das Objekt 0x2120 jedoch folgenden nicht Seiten gemappt, und Referenz so zeigt das [2]. Objekt 0x2120 zwar unmittelbar nach dem Einschalten den richtigen Temperaturwert, im Operational-Zustand wird dieser Wert jedoch nicht mehr aktualisiert! Damit wird also auch nicht ein eventuell Wichtig: aufgetretener Temperaturfehler im Objekt 1001 angezeigt. Im Falle des FreeRun-Modes wird die Temperatur immer mit jedem Buszyklus aktualisiert. Da das Lesen der Temperatur, zeitlich gesehen, ein nicht zu vernachlässigender Vorgang ist, wird die Temperatur im Falle des DC- Object 1008 h : Device name (read-only) Hier Modes steht nur der konstante dann kontinuierlich Wert Kuebler Sendix aus Encoder. dem ASIC gelesen wenn Temperatur zu den Prozeßdaten gehört. Anders gesagt, wenn das Objekt 0x2120 gemappt Object 1009 h : Hardware version (read-only) Hier wird. steht Ist der der konstante DC-Mode Wert V aktiviert, das Objekt 0x2120 jedoch nicht gemappt, Object 100A h : Software version (read-only) Hier steht ein konstanter Wert Va.b, wobei a und b jeweils die Zahlenwerte der Major- und Minor Firmware-Version 2 / 65 repräsentieren. 29

30 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Object 1010 h : Store parameters (readwrite) Der Subindex 1 dieses Objektes erlaubt das persistente Speichern folgender Benutzerparameter im nichtflüchtigen Speicher des Drehgebers: 1A Damit sind die Werte auch nach einem Reset und ohne einen anschließenden Download von der Steuerung verfügbar. Durch einen Doppelklick auf die TwinCAT-Zeile Save all parameters öffnet sich der folgende Dialog. Nach Eingabe des Wertes 0x , der nach ISO 8859 die Hex-Signatur des Wortes save repräsentiert, speichert der Drehgeber die Werte ab. Abbildung h : Restore parameters (readwrite) ndex 1 dieses Objektes erlaubt das Abbildung Abbildung Aktivieren aller Benutzerparameter mit den us dem nichtflüchtigen Speicher. Welche Parameter zu den Benutzerparametern ist im Objekt Object beschrieben. h : Restore parameters Durch einen (readwrite) Doppelklick auf die Zeile "Restore all rs" geht ein Der Dialog Subindex entsprechend 1 dieses Objektes Abbildung erlaubt 41 auf. das Nach Aktivieren Eingabe aller des Benutzerparameter Wertes mit den Werten aus dem nichtflüchtigen Speicher. Restore ISO Welche 8859 parameters Parameter die Hex-Signatur zu den (readwrite) Benutzerparametern des Wortes "load" repräsentiert, gehören, ist im werden Objekt 1010 beschrieben. Durch einen Doppelklick auf die F6C, 1011 der h nach : ndex tzerparameter 1 dieses Zeile Objektes mit Restore jenen erlaubt all aus parameters dem das nichtflüchtigen Aktivieren geht ein aller Dialog Speicher Benutzerparameter entsprechend ersetzt. Abbildung mit den 42 auf. Nach Eingabe des Wertes 0x64616F6C, der nach e us Werte dem nichtflüchtigen nun ISO unter 8859 TwinCAT die Hex-Signatur Speicher. wirksam Welche des werden, Wortes Parameter muß load die zu repräsentiert, den Konfiguration Benutzerparametern werden aktiviert alle Benutzerparameter mit jenen aus dem nichtflüchtigen ist im Objekt Speicher 1010 ersetzt. beschrieben. Durch einen Doppelklick auf die Zeile "Restore all rs" geht ein Damit Dialog die entsprechend Werte nun unter Abbildung TwinCAT 41 wirksam auf. Nach werden, Eingabe muss des die Wertes Konfiguration aktiviert werden. F6C, der nach ISO 8859 die Hex-Signatur des Wortes "load" repräsentiert, werden tzerparameter mit jenen aus dem nichtflüchtigen Speicher ersetzt. e Werte nun unter TwinCAT wirksam werden, muß die Konfiguration aktiviert Abbildung 41 Abbildung 42 Für den Subindex 2 gilt das Analoge insofern als der Doppelklick auf die Zeile Restore factory default values durchzuführen ubindex 2 gilt das Analoge insofern als der Doppelklick auf die Zeile "Restore ist, wobei dann die sogenannten Factory-Werte aktiviert werden. In diesem Fall werden die Benutzerparameter mit jenen efault values" durchzuführen ist, wobei dann die sogenannten Factory-Werte Werten belegt, die zum Produktionszeitpunkt des Drehgebers festgelegt wurden. Auch in diesem Fall werden die Werte unter werden. In diesem Fall werden die Abbildung Benutzerparameter 41 mit jenen Werten belegt, die TwinCAT erst dann wirksam wenn die Konfiguration aktiviert wird. uktionszeitpunkt des Drehgebers festgelegt wurden. Auch in diesem Fall werden die ter TwinCAT erst dann wirksam wenn die Konfiguration aktiviert wird. ubindex 230 gilt das Analoge insofern als der Doppelklick auf die Zeile "Restore efault values" durchzuführen ist, wobei dann die sogenannten Factory-Werte

31 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Object 1018 h : Identity (read-only) Objekt 1018 hat vier Indizes, die alle read-only sind: deutsch Vendor ID Es handelt sich um die der Kübler Group eigene Vendor ID, die bei der EtherCAT-Technology-Group registriert ist. Product code Dieser Wert repräsentiert den Kübler-Spezifischen Bestellcode des Drehgebers. Revision Dieser Wert repräsentiert die Revision des EtherCAT-Drehgebers generell und ist immer 0x Serial Number Dieser Wert repräsentiert die eineindeutige Seriennummer des Drehgebers. Es gibt nur einen Drehgeber mit der jeweiligen Seriennummer. Object 1100 h : EtherCAT address (read-only) Object 1100 h : EtherCAT address (read-only) Objekt Objekt gibt gibt die die EtherCAT-Adresse EtherCAT-Adresse des Drehgebers des Drehgebers an. Im an. Sonderfall Im Sonderfall von TwinCAT von TwinCAT ist es die Adresse, ist die im Dialog gemäß Abbildung es die Adresse, 43 eingestellt die im wird. Dialog gemäß Abbildung 42 eingestellt wird. Abbildung Object 1A00 h : TxPDO 1 Normal PDO mapping (read-write) Mit Hilfe dieses Objektes werden die Daten ausgewählt, die als Prozessdaten zur Laufzeit übertragen werden sollen. Diese Object 1A00 können beispielhaft h : TxPDO 1 Normal PDO mapping (read-write) im Reiter Prozessdaten des TwinCAT-Managers, entsprechend Abbildung 44, eingetragen werden. Dazu Mit Hilfe wird der dieses letzte Objektes Eintrag der werden Auflistung die Daten mit der ausgewählt, rechten Maustaste die als Prozeßdaten geklickt und der zur Menü-Punkt Laufzeit Einfügen... gewählt. Dies übertragen führt dazu, werden dass sollen. ein Dialog Diese aufgeht, können siehe beispielhaft Abbildung 45, im aus Reiter dem "Prozeßdaten" die einzelnen Objekte des TwinCAT- ausgewählt und in beliebiger Reihenfolge Managers, platziert entsprechend werden können. Abbildung 43, eingetragen werden. Dazu wird der letzte Eintrag der Auflistung mit der rechten Maustaste geklickt und der Menü- Punkt "Einfügen..." gewählt. Dies führt dazu, daß ein Dialog aufgeht, siehe Abbildung 44, aus dem die einzelnen Objekte ausgewählt und in beliebiger Reihenfolge platziert werden können. 31

32 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Abbildung 4443 Wichtig! Wichtig! Für den DC-Mode ist Anhang "DC-Zykluszeiten" zu beachten. Mit jedem zusätzlichen Prozeßdaten-Byte erhöht sich nämlich die einzustellende DC-Zykluszeit. Unabhängig davon ob der Drehgeber im DC- oder FreeRun-Mode betrieben wird, können maximal sieben Objekte für das Mapping eingefügt werden. Für den DC-Mode ist Anhang DC-Zykluszeiten zu beachten. Mit jedem zusätzlichen Prozessdaten-Byte erhöht sich nämlich die einzustellende DC-Zykluszeit. Unabhängig davon ob der Drehgeber im DC- oder FreeRun-Mode betrieben wird, können maximal sieben Objekte für das Mapping eingefügt werden. 2 / 65 Abbildung 44 Abbildung ect 1C00 h : Sync Manager type (read-only) kt 1C00 gibt die Zuordnung des Typs zum jeweiligen Sync-Manager. Gemäß [3] ist die

33 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Object 1C00 h : Sync Manager type (read-only) Objekt 1C00 gibt die Zuordnung des Typs zum jeweiligen Sync-Manager. Gemäß [3] ist die Zuordung vom Sync-Manager zum Typ wie folgt gewählt: deutsch Sync-Manager 0 : 1 Mailbox receive (Master zum Slave) Sync-Manager 1 : 2 Mailbox send (Slave zum Master) Sync-Manager 2 : 0 Deaktiviert da der Drehgeber keine Ausgangsprozessdaten hat Sync-Manager 3 : 4 Eingangsprozessdaten (Slave zum Master) Object 1C12 h : RxPDO assignment (read-only) Da der Drehgeber keine Ausgangsprozessdaten hat, gibt es keine Zuordnung zu einem RxPDO-Objekt. Object 1C13 h : TxPDO assignment (read-only) Das Assignment der Prozessdaten des Drehgebers findet über das Objekt 0x1A00 statt. Object 1C33 h : SM 3 input parameter (read-only) Das Objekt 1C33 hat nur Read-Only-Subindizes. Die Information ist rein informativ. Insbesondere kann: im DC-Mode die Synchronisationsart im Subindex 1 abgelesen werden. Z.B. steht eine 2 für DC SYNC0 synchronisiert mit AL Event die Zykluszeit im Subindex 2 überprüft werden. die minimale Zykluszeit im Subindex 5 abgelesen werden Object 2000 h :System time at position reading (read-only, mappable) Dieses Objekt repräsentiert die Systemzeit zum Zeitpunkt da die Position im Drehgeber generiert wird. Object 2004 h : Raw position value (read-only, mappable ) Mit Hilfe dieses Objektes ist das Auswerten der Rohdaten-Position möglich. Die Rohdaten sind nur von der physikalischen Auflösung des Sensors abhängig und von den Skalierungsoperationen unabhängig. Object 2120 h : Sensor temperature value (read-only, mappable ) Der Sendix-Sensor beinhaltet ein ASIC, dessen Bestandteil ein Temperatur-Sensor ist. Mit seiner Hilfe kann die Innentemperatur des Drehgeber-Sensors angezeigt werden. Im Objekt 0x2120 wird die Temperatur in C angezeigt. Wichtig! Da das Lesen der Temperatur, zeitlich gesehen, ein nicht zu vernachlässigender Vorgang ist, wird die Temperatur im Falle des DC-Modes nur dann kontinuierlich aus dem ASIC gelesen und auf Überschreitung des zulässigen Bereichs geprüft wenn die Temperatur zu den Prozessdaten gehört. Anders gesagt, wenn das Objekt 0x2120 gemappt wird. Ist der DC-Mode aktiviert, das Objekt 0x2120 jedoch nicht gemappt, so zeigt das Objekt 0x2120 zwar unmittelbar nach dem Einschalten den richtigen Temperaturwert, im Operational-Zustand wird dieser Wert jedoch nicht mehr aktualisiert und auch nicht auf das Überschreiten des zulässigen Bereichs geprüft! Im Falle des FreeRun-Modes wird die Temperatur mit jedem Buszyklus aktualisiert und auf Überschreiten des zulässigen Bereichs geprüft. Object 2121 h : Temperature lower limit (read-write ) Der Sendix-Sensor beinhaltet ein ASIC, dessen Bestandteil ein Temperatur-Sensor ist. Mit seiner Hilfe kann die Innentemperatur des Drehgeber-Sensors angezeigt werden. Mittels dieses Objektes wird die untere Temperaturgrenze eingestellt, deren Unterschreitung zum Auslösen eines Alarms führt, der über das Objekt 1001 (Error-Register) als auch eine entsprechende Emergency-Message signalisiert wird. Der Wert wird in C angegeben. Die Werte, die an dieser Stelle eingegeben werden können, liegen im Bereich -45 C bis +90 C. Wichtig! Das Setzen dieses Wertes findet über dieselbe ASIC-Schnittstelle statt, über die auch die Position gelesen wird. Im DC-Mode findet daher eine Unterbrechung der Buszykluszeit für 250ms statt. Idealerweise wird dieser Wert daher im PreOperational-Mode gesetzt. 33

34 Handbuch Sendix 5858 / 5878 absolut singleturn Sendix 5868 / 5888 absolut multiturn Object 2122 h : Temperature upper limit (read-write ) Der Sendix-Sensor beinhaltet ein ASIC, dessen Bestandteil ein Temperatur-Sensor ist. Mit seiner Hilfe kann die Innentemperatur des Drehgeber-Sensors angezeigt werden. Mittels dieses Objektes wird die obere Temperaturgrenze eingestellt, deren Überschreitung zum Auslösen eines Alarms führt, der über das Objekt 1001 (Error-Register) als auch eine entsprechende Emergency-Message signalisiert wird. Die Werte, die an dieser Stelle eingegeben werden können, liegen im Bereich -45 C bis +90 C. Wichtig! Das Setzen dieses Wertes findet über dieselbe ASIC-Schnittstelle statt, über die auch die Position gelesen wird. Im DC-Mode findet daher eine Unterbrechung der Buszykluszeit für 250ms statt. Idealerweise wird dieser Wert daher im PreOperational-Mode gesetzt. Object 2123 h : Temperature offset correction value (read-write ) Mittels dieses Objektes wird der Temperatursensor derart abgeglichen, dass bei 0 C über das Objekt 2120 der Wert 64 (dezimal) angezeigt wird. Wichtig! Das Setzen dieses Wertes findet über dieselbe ASIC-Schnittstelle statt, über die auch die Position gelesen wird. Im DC-Mode findet daher eine Unterbrechung der Buszykluszeit für 250ms statt. Object 6000 h : Operating parameters (read-write ) Entsprechend Referenz [1] ist dieses Objekt definiert wie folgt: nbr su1 su sfc cdc cs Wichtig! Das Setzen dieses Wertes findet über dieselbe ASIC-Schnittstelle statt, über die auch die Position gelesen wird. Im DC-Mode findet daher eine Unterbrechung der Buszykluszeit für 250ms statt. Standard-Parameter: cs = 0 =ˆ Code sequence = CW (clock wise). Bezugssicht: Auf die Welle des Drehgebers cs = 1 =ˆ Code sequence = CCW (counter clock wise) cdc = 0 =ˆ Commissioning diagnostic control deaktiviert cdc = 1 =ˆ Commissioning diagnostic control aktiviert sfc = 0 =ˆ Scaling function control deaktiviert sfc = 1 =ˆ Scaling function control aktiviert Herstellerspezifische Parameter: su0 und su1 =ˆ Speed Unit. su1 su0 Speed unit 0 0 Rounds per minute (default) 0 1 Steps per 10 ms 1 0 Steps per 100 ms 1 1 Steps per second nbr = 0 =ˆ Binary Ratio of TMR (Total Measuring Range) to MUR (Measuring Units per Revolution) nbr = 1 =ˆ Non Binary Ratio of TMR to MUR 34