Wirtschaftsingenieurwesen Automatisierungstechnik Prüfungsleistung. Studiengang Fach Art der Leistung Klausur-Knz. WI-AUT-P Datum

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1 Studiengang Fach Art der Leistung Klausur-Knz. Wirtschaftsingenieurwesen Automatisierungstechnik Prüfungsleistung WI-AUT-P Datum Bezüglich der Anfertigung Ihrer Arbeit sind folgende Hinweise verbindlich: Verwenden Sie ausschließlich das vom Aufsichtsführenden zur Verfügung gestellte Papier, und geben Sie sämtliches Papier (Lösungen, Schmierzettel und nicht gebrauchte Blätter) zum Schluss der Klausur wieder bei Ihrem Aufsichtsführenden ab. Eine nicht vollständig abgegebene Klausur gilt als nicht bestanden. Beschriften Sie jeden Bogen mit Ihrem Namen und Ihrer Immatrikulationsnummer. Lassen Sie bitte auf jeder Seite / ihrer Breite als Rand für Korrekturen frei, und nummerieren Sie die Seiten fortlaufend. Notieren Sie bei jeder Ihrer Antworten, auf welche Aufgabe bzw. Teilaufgabe sich diese bezieht. Die Lösungen und Lösungswege sind in einer für den Korrektanten zweifelsfrei lesbaren Schrift abzufassen. Korrekturen und Streichungen sind eindeutig vorzunehmen. Unleserliches wird nicht bewertet. Bei numerisch zu lösenden Aufgaben ist außer der Lösung stets der Lösungsweg anzugeben, aus dem eindeutig hervorzugehen hat, wie die Lösung zustande gekommen ist. Zur Prüfung sind bis auf Schreib- und Zeichenutensilien ausschließlich die nachstehend genannten Hilfsmittel zugelassen. Werden andere als die hier angegebenen Hilfsmittel verwendet oder Täuschungsversuche festgestellt, gilt die Prüfung als nicht bestanden und wird mit der Note 5 bewertet. Hilfsmittel: Bearbeitungszeit: 90 Minuten Für die Aufgaben bis 6: keine Anzahl Aufgaben: 0 Höchstpunktzahl: 00 - Vorläufiges Bewertungsschema: Für die Aufgaben 7 bis 0: Studienbriefe,Taschenrechner, Formelsammlung eigener Wahl Viel Erfolg! Punktzahl Von bis einschl. Note 95 00,0 sehr gut 90 9,5, sehr gut 85 89,5,7 gut 80 8,5,0 gut 75 79,5, gut 70 7,5,7 befriedigend 65 69,5,0 befriedigend 60 6,5, befriedigend 55 59,5,7 ausreichend 50 5,5,0 ausreichend 0 9,5 5,0 nicht ausreichend Klausuraufgaben, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen WI-AUT-P 07066

2 Klausuraufgaben, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen. Teil der Klausur ohne Hilfsmittel Aufgabe 7 Punkte. Nennen Sie drei Ziele der Automatisierung. Im Getränkemarkt findet man immer öfter Automaten für die Rückgabe von pfandpflichtigem Leergut. Nennen Sie bitte zwei mögliche Vorteile und zwei mögliche Nachteile dieser Automatisierung. Aufgabe 6 Punkte. Erläutern Sie, was ein Echtzeitbetriebssystem leisten muss.. Wer bestimmt beim Echtzeitbetrieb einer SPS die Wahl der Zykluszeit? Der Hersteller der SPS. Der technische Prozess. Der Anlagenbetreiber. Begründen Sie Ihre Antwort. Aufgabe 6 Punkte. Erläutern Sie den wesentlichen Vorteil von Regeln gegenüber Steuern. Wie wird dieser Vorteil erreicht?. Entscheiden Sie, ob es sich bei der nachfolgend beschriebenen Automatisierungslösung um eine Regelung oder eine Steuerung handelt: In einem bioverfahrenstechnischen Reaktor läuft ein Prozess, bei dem Hefepilze Stoffe umwandeln. Zu Beginn des Prozesses muss der Behälter erwärmt werden, später setzen die Pilze Wärme frei. Die Automatisierungstechnik überprüft ständig, ob die Temperatur den Wert von 6 Grad Celsius erreicht hat, und schaltet, wenn dies eingetreten ist, die Heizung aus. Übersteigt die Temperatur später den Wert von 0 Grad Celsius, wird eine Kühlung aktiviert. Begründen Sie Ihre Antwort. Aufgabe 5 Punkte Der Frequenzgang G ( jω) wird bei der Darstellung im Bode-Diagramm in zwei getrennte, von ω abhängige Frequenzkennlinien aufgeteilt.. Welche beiden Größen werden in diesen beiden Frequenzkennlinien dargestellt?. Warum ist die logarithmische Darstellung dabei vorteilhaft? WI-AUT-P Seite /

3 Klausuraufgaben, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen Aufgabe 5 6 Punkte Die Abbildung 5. zeigt die Sprungantwort eines Regelkreisgliedes. Abbildung Um was für ein Regelkreisglied handelt es sich? 5. Bestimmen Sie aus der Zeichnung die charakteristische Größe dieses Regelkreisglieds. 5. Welchen Einfluss hat ein solches Regelkreisglied auf die Regelbarkeit eines Systems? Warum? Aufgabe 6 0 Punkte Die Abbildung 6. zeigt die gerätetechnische Anordnung eines verfahrenstechnischen Rührkessels (). () ist eine geschirmte Zweidrahtleitung, () elektrische Hilfsenergie, () ein Verstärker, (5) eine elektrische Heizung, (6) ein Thermofühler, (7) ein handbetriebenes Ventil im Zufluss des Reaktors, (8) ein handbetriebenes Ventil im Abfluss des Reaktors, (9) ein motorbetriebener Rührer. In den Rührkessel fließt über den Zufluss kalte Flüssigkeit hinein. Diese soll auf eine bestimmte Temperatur erwärmt werden (Regelung). Über den Abfluss wird erwärmte Flüssigkeit entnommen. Abbildung Geben Sie an, welche Teile das Messglied und das Stellglied des Regelkreises bilden. Was ist die Stellgröße, was ist die Regelgröße? 6. Setzen Sie die gerätetechnische Anordnung in ein Blockschaltbild eines Regelkreises um und bezeichnen Sie darin Strecke, Mess-, Regel- und Stellglied sowie Regel-, Rückführ- und Stellgröße. 6. Nennen Sie eine mögliche Störgröße und zeichnen Sie im Blockschaltbild ein, wo diese angreift.,5,5 WI-AUT-P Seite /

4 Klausuraufgaben, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen. Teil der Klausur mit Hilfsmitteln Aufgabe 7 Punkte Eine Lagerhalle besitzt zwei Ventilatoren v und v, die voneinander unabhängig ein- und ausgeschaltet werden können. Es gilt jeweils: : eingeschaltet, 0 : ausgeschaltet. Weiterhin besitzt die Lagerhalle drei räumlich verteilte Temperatursensoren t, t und t, die jeweils dann melden, wenn an dieser Stelle die Temperatur höher als erlaubt ist. Die Ventilatoren sollen wie folgt automatisch eingeschaltet werden: Meldet kein Temperatursensor, dann soll kein Ventilator laufen. Meldet ein Temperatursensor, dann soll nur Ventilator v laufen. Melden zwei Temperatursensoren, dann soll nur Ventilator v laufen. Melden alle drei Temperatursensoren, dann sollen Ventilator v und Ventilator v laufen. 7. Stellen Sie die vollständige Funktionstabelle für die Ausgangsvariablen v und v in Abhängigkeit von den Eingangsvariablen t, t und t auf. 7. Wie lautet demnach die Schaltungsgleichung für v? Warum lässt sich diese Gleichung nicht vereinfachen? 7. Stellen Sie die Schaltungsgleichung für v als Funktionsplan (Logikplan) dar. 5 5 WI-AUT-P Seite /

5 Klausuraufgaben, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen Aufgabe 8 9 Punkte Der Füllstand h in einem zylindrischen, offenen Behälter soll über den Zulauf auf den konstanten Sollwert von,0 m geregelt werden. Die Flüssigkeitsentnahme (Ablauf) ist eine Störgröße. Über den Behälter haben Sie folgende Informationen: Höhe des Behälters: h =,5 m Durchmesser (innen): D = 6 cm, damit Querschnittsfläche Höhe des Zulaufs über dem Boden: m Ablauf des Behälters: im Boden maximale Ablaufmenge: q a = 00 cm /s π A = D 500 cm Regelbereich des Zulaufs: q z von 0 bis 50 cm /s. 8. Zeichnen Sie das Blockschaltbild der Regelstrecke mit Stellgröße, Störgröße und Regelgröße Normieren Sie die Eingangs- und Ausgangsgrößen auf die Nenngrößen q 0 = 00 cm /s und h 0 =,0 m. In welchem Wertebereich können sich nun die normierten Eingangs- und Ausgangsgrößen q zn, q an und h n bewegen? 6 8. Für das zeitabhängige Volumen V (t) gilt 8 V ( t) = A h( t) = ( qz ( t) qa ( t)) dt + V0, wobei V 0 das Volumen zu Beginn der Betrachtung und A die Querschnittsfläche des Behälters sind. Ermitteln Sie mittels Differentation der obigen Gleichung und unter Anwendung der Normierung hn ( p) aus Aufgabe 8. die Übertragungsfunktion der Regelstrecke G S( p) = für den störungsfreien Fall q a = 0. Um was für ein Übertragungsverhalten handelt es qzn ( p) sich? WI-AUT-P Seite /

6 Klausuraufgaben, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen Aufgabe 9 5 Punkte Eine Maschine besitzt zwei voneinander unabhängige Achsen A und A. Diese Achsen können jeweils vorwärts und rückwärts bewegt werden ( Avor, Arück, Avor, Arück ). Jede Achse hat an jedem Ende einen Endlagenschalter S: S5 meldet, wenn Achse A vorne ist. S6 meldet, wenn Achse A hinten ist. S7 meldet, wenn Achse A vorne ist. S8 meldet, wenn Achse A hinten ist. Außerdem hat die Maschine zwei Bedien-Taster: S für die Fahrt in die Grundstellung. S für den Beginn eines Maschinenzyklus. Die Steuerung der Maschine ist bisher verbindungsprogrammiert ausgeführt. Die Abbildung 9. zeigt den Stromlaufplan. Abbildung Ermitteln Sie aus dem Stromlaufplan, welches die Grundstellung ist, die durch Betätigen von S angefahren wird, das heißt in welcher Endlage die Achsen in der Grundstellung stehen. 9. Ermitteln Sie aus dem Stromlaufplan den Maschinenzyklus, das heißt in welcher Reihenfolge nach Betätigung von S die Achsen welche Positionen anfahren. Hinweis: Die Teilaufgabe 9. lässt sich auch bearbeiten, wenn Sie die Teilaufgaben 9. und 9. nicht gelöst haben. 9. Schreiben Sie ein SPS-Programm in Ablaufsprache (AS), welches bei Betätigung von S die beiden Achsen nacheinander in die Grundstellung fährt und danach bei Betätigung von S den Maschinenzyklus ausführt. 9 Hinweis: Falls Sie die Teilaufgaben 9. und 9. nicht gelöst haben, benutzen Sie bitte folgende Annahme: Grundstellung: A hinten, A hinten Maschinenzyklus: A vor, A vor, A zurück, A zurück WI-AUT-P Seite /

7 Klausuraufgaben, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen Aufgabe 0 Punkte Gegeben ist der in Abbildung 0. gezeigte Regelkreis mit Regler G R, Regelstrecke G S und Messglied G M. Abbildung 0. Es gilt: GS = Ti p und G M =. 0. Als Regler soll ein P-Regler verwendet werden. Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion des offenen Regelreises G0 ( p) und die Führungsübertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises G w ( p). Um was für ein typisches Übertragungsverhalten handelt es sich bei G w ( p)? 0. Es gelte jetzt T i =,5 s. Wie groß ist die Reglerverstärkung K P zu wählen, damit die Regelabweichung bereits 0,5 Sekunden nach einem Sprung der Führungsgröße auf 7 % der Sprunghöhe reduziert wird? (Betrachten Sie hierzu in Studienbrief den typischen Verlauf der Sprungantwort eines PT- Gliedes.) Hinweis: Die Teilaufgabe 0. lässt sich auch bearbeiten, wenn Sie die Teilaufgabe 0. nicht gelöst haben Wie groß ist die stationäre Regelabweichung, wenn die Störgröße z einen Sprung der Größe macht? Hinweis: Falls Sie die Teilaufgabe 0. nicht gelöst haben, rechen Sie bitte mit K P = 0. WI-AUT-P Seite /

8 Korrekturrichtlinie zur Prüfungsleistung Automatisierungstechnik am Wirtschaftsingenieurwesen WI-AUT-P Für die Bewertung und Abgabe der Prüfungsleistung sind folgende Hinweise verbindlich: Die Vergabe der Punkte nehmen Sie bitte so vor, wie in der Korrekturrichtlinie ausgewiesen. Eine summarische Angabe von Punkten für Aufgaben, die in der Korrekturrichtlinie detailliert bewertet worden sind, ist nicht gestattet. Nur dann, wenn die Punkte für eine Aufgabe nicht differenziert vorgegeben sind, ist ihre Aufschlüsselung auf die einzelnen Lösungsschritte Ihnen überlassen. Stoßen Sie bei Ihrer Korrektur auf einen anderen richtigen als den in der Korrekturrichtlinie angegebenen Lösungsweg, dann nehmen Sie bitte die Verteilung der Punkte sinngemäß zur Korrekturrichtlinie vor. Rechenfehler sollten grundsätzlich nur zur Abwertung des betreffenden Teilschrittes führen. Wurde mit einem falschen Zwischenergebnis richtig weitergerechnet, so erteilen Sie die hierfür vorgesehenen Punkte ohne weiteren Abzug. Ihre Korrekturhinweise und Punktbewertung nehmen Sie bitte in einer zweifelsfrei lesbaren Schrift vor. Die von Ihnen vergebenen Punkte und die daraus sich gemäß dem nachstehenden Notenschema ergebende Bewertung tragen Sie in den Klausur-Mantelbogen sowie in das Formular Klausurergebnis (Ergebnisliste) ein. Gemäß der Diplomprüfungsordnung ist Ihrer Bewertung folgendes Bewertungsschema zugrunde zu legen: Punktzahl Note von bis einschl ,0 sehr gut 90 9,5, sehr gut 85 89,5,7 gut 80 8,5,0 gut 75 79,5, gut 70 7,5,7 befriedigend 65 69,5,0 befriedigend 60 6,5, befriedigend 55 59,5,7 ausreichend 50 5,5,0 ausreichend 0 9,5 5,0 nicht ausreichend Die korrigierten Arbeiten reichen Sie bitte spätestens bis zum 0. Juli 007 in Ihrem Studienzentrum ein. Dies muss persönlich oder per Einschreiben erfolgen. Der angegebene Termin ist unbedingt einzuhalten. Sollte sich aus vorher nicht absehbaren Gründen eine Terminüberschreitung abzeichnen, so bitten wir Sie, dies unverzüglich dem Prüfungsamt der Hochschule anzuzeigen (Tel. 00 / 509 bzw. birgit.hupe@hamburger-fh.de). Korrekturrichtlinie, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen WI-AUT-P 07066

9 Korrekturrichtlinie, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen Bitte beachten Sie: Die jeweils im Lösungstext angeführten Punkte ( ) geben an, für welche Antwort die einzelnen Teilpunkte für die Aufgabe zu vergeben sind. Lösung vgl. SB, Kap.. 7 Punkte. Erhöhung der Wirtschaftlichkeit (), Verbesserung der Ergonomie und Sicherheit (), Gewährleistung der Durchführung von Arbeitsaufgaben (), Schonung von Ressourcen und Umwelt (), Steigerung de persönlichen Lebensqualität ().. Mögliche Vorteile: Erhöhung der Wirtschaftlichkeit, weil Personalressourcen eingespart werden können (). Erhöhung der Qualität, weil der Automat die wechselnden Pfandregelungen korrekt kennen und anwenden könnte (). Mögliche Nachteile: Investitionskosten, die sich möglicherweise nicht amortisieren (). Störungsanfälligkeit bei beschädigten oder verschmutzten Flaschen (). je max. Hinweis: Es sind weitere sinnvolle Angaben möglich. Für jede plausibel begründete Angabe Punkt, maximal Punkte bei Vor- und nachteilen. Lösung vgl. SB, Kap.. 6 Punkte. Ein Echtzeitbetriebssystem muss sicherstellen, dass Prozessereignisse zeitgerecht erfasst und verarbeitet werden (). Es muss dazu absolute () und relative () Zeitbedingungen einhalten können.. Der technische Prozess () bestimmt die Wahl der Zykluszeit, da sich aus dem technischen Prozess die Anforderungen () hinsichtlich der einzuhaltenden Zeitbedingungen ergeben. Lösung vgl. SB, Kap... 6 Punkte. Durch Regeln kann die Einhaltung von Prozessparametern auch unter dem Einfluss von Störungen gewährleistet werden (oder zumindest besser gewährleistet werden als bei einer reinen Steuerung) (). Erreicht wird dies durch die fortlaufende Rückführung () von Prozessgrößen.. Es handelt sich um eine Steuerung (), weil die Prozessgröße Temperatur nicht () fortlaufend gemessen und auch nicht fortlaufend geregelt wird. Es wird nur bei bestimmten Prozessereignissen (Überschreiten eines Grenzwertes) eine Steuerungsfunktion ausgeführt. WI-AUT-P Seite /6

10 Korrekturrichtlinie, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen Lösung vgl. SB 5, Kap.. 5 Punkte. Amplitude bzw. Amplitudengang () und Phase bzw. Phasengang ().. Bei einer Reihenschaltung von Regelkreisgliedern können dadurch die Amplituden- bzw. Phasengänge einfach grafisch addiert werden (). Lösung 5 vgl. SB, Kap... 6 Punkte 5. Es handelt sich um ein Totzeit-Glied. 5. Die Totzeit ergibt sich aus Abbildung 5. zu,5 Sekunden. 5. Ein Totzeitglied verschlechtert die Regelbarkeit eines Systems (), weil dadurch die Beeinflussung der Regelstrecke durch den Regler oder die Rückführung von veränderten Prozessgrößen verzögert wird (). Lösung 6 vgl. SB, Kap.. und SB, Kap. 0 Punkte 6. Messglied: Thermofühler (6) () Stellglied: elektrische Heizung (5) () Stellgröße: Wärme, die die elektrische Heizung an den Reaktor abgibt () Regelgröße: Temperatur im Reaktor () 6. Siehe Abb.. aus SB :,5 Hinweis: Es sind jeweils 0,5 Punkte für die Blöcke (mit Bezeichnung) Regler, Steller, Regelstrecke und Messglied zu vergeben sowie jeweils 0,5 Punkte für die Bezeichnungen Regelgröße, Rückführgröße und Stellgröße, in Summe maximal,5 Punkte. 6. Eine mögliche Lösung: Zustrom von kaltem oder warmem Fluid (Störung in der Strecke). Eine andere mögliche Lösung: Störungen bei der elektrischen Signalübertragung (), also eine Störung der Rückführgröße.,5 Hinweis: Für die Benennung einer sinnvollen Störung,5 Punkte, für das Einzeichnen an der richtigen Stelle Punkt. WI-AUT-P Seite /6

11 Korrekturrichtlinie, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen Lösung 7 vgl. SB, Kap..6 Punkte 7. Funktionstabelle: t t t v v (je richtiger Zeile 0,5 Punkte, max. Punkte) 7. Schaltungsgleichung: v = tt t tt t tt t tt t (je Term Punkte) Eine Vereinfachung ist nicht möglich, weil sich die Terme jeweils in zwei Variablen (und nicht nur in einer Variablen) unterscheiden. 7. Funktionsplan bzw. Logikplan: 5 (auf jeden eingangsseitig richtig beschalteten Block Punkt) WI-AUT-P Seite /6

12 Korrekturrichtlinie, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen Lösung 8 vgl. SB, insbesondere Kap.. und.5 9 Punkte 8. 5 Für die Summationsstelle, den Block G ( p) und für die drei richtig eingezeichneten Größen jeweils Punkt, maximal 5 Punkte. 8. qa Normierte Ablaufmenge: qan = = 0... q 0 qz Normierte Zulaufmenge: qzn = = 0..., 5 q 0 h Normierter Füllstand: hn = = 0..., 5 h 0 Jeweils Punkt für die richtige Gleichung und den richtigen Wertebereich, maximal 6 Punkte V ( t) = A h( t) = ( qz ( t) qa ( t)) dt + V0 Setzt man die Ergebnisse der Normierung aus Aufgabe 8. ein und die Störgröße q a = 0, so erhält man nach Differenzierung folgende Gleichung: dhn ( t) A h0 = qzn ( t) q0 bzw. dt Mit dem Operator d p = ergibt sich daraus dt dhn ( t) q0 = qzn ( t). dt A h0 q0 p hn ( p) = qzn ( p) A h0 und durch Auflösen die Übertragungsfunktion G S zu hn ( p) q0 GS = =. qzn ( p) p A h0 Mit q 0 = 00 cm /s, h 0 =,0 m und A =500 cm ergibt sich G 8 0 S = 5. p s Es handelt sich um ein I-Verhalten (Integrator). WI-AUT-P Seite /6

13 Korrekturrichtlinie, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen Lösung 9 vgl. SB, Kap... und.. 5 Punkte 9. Durch Betätigung von S werden die beiden Relais K5 und K8 bestromt und damit die beiden Schütze A vor und A rück, solange bis die Endlagen S5 A vorne () und S8 A hinten () erreicht sind. 9. A vor () (über S und K7), dann A rück () (über S7 und K8), dann A rück () (über S8 und K6), dann A vor () (über S6 und K5) bis Endlage erreicht (S5). 9. Ablaufsprache: 9 Für jeden Schritt (mit Aktion) 0,5 Punkte und für jede Transition (mit Bedingung) 0,5 Punkte und für die richtige Rückführung Punkte, maximal 9 Punkte. WI-AUT-P Seite 5/6

14 Korrekturrichtlinie, Prüfungsleistung 06/07, Automatisierungstechnik, Wirtschaftsingenieurwesen Lösung 0 vgl. SB Punkte 0. Für einen P-Regler gilt: G R = K p. Mit Gl. (.5) aus SB folgt für die Übertragungsfunktion des offenen Regelkreises: G 0 = GRGSGM G K p = K p =. T p T p 0 i i Mit Gl. (.7) aus SB folgt für die Führungsübertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises: G G w w = G M G0 + G K p Ti p = =. Kp Ti + + p T p K i 0 p Es handelt sich um ein PT-Verhalten. 0. Von einem PT-Glied ist bekannt, dass seine Sprungantwort nach der Zeit T 6 % der Sprunghöhe erreicht hat, das heißt dass vom Sprung zu diesem Zeitpunkt noch 7 % übrig sind. Daraus folgt: T i = p = K T 0,5s. Mit T =,5 s folgt somit K 5. i P = 0. Mit Gl. (.) aus SB und mit G 0 = GRGSGM bestimmt sich die Störübertragungsfunktion zu: G z G K S Ti p p = = =. + G0 Kp Ti + + p T p K i p Den Grenzwert der Störungsübertragungsfunktion bei einem Einheitssprung der Störgröße bestimmt man, indem man aus G alle zeitabhängigen Terme verschwinden lässt: lim G p 0 z = K p. Dies ist zugleich die stationäre Regelabweichung e stat. z Mit K P = 5 ergibt sich die stationäre Regelabweichung e stat zu 0,. Mit K 0 (siehe Hinweis zur Aufgabenstellung) ergibt sich die stationäre Regelabweichung P = e zu 0,. stat WI-AUT-P Seite 6/6