Energieeffiziente Produktion mit KUKA Robotern am Beispiel des Karosseriebaus

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2 Energieeffiziente Produktion mit KUKA Robotern am Beispiel des Karosseriebaus Dipl.Ing. Peter Klüger Strategic Product Management Automotive KUKA Roboter Headquarter Germany KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 2

3 Inhalt Warum Green Automation? Entwicklung der Energiepreise Energiemanagementsysteme DIN EN 16001:2009 EU-Verordnung zur Verminderung der CO 2 Emission Neue Werkstoffe im Karosseriebau Energie-effizientes Robotersystem Energieflüsse im Karosseriebau Reduzierung der produktiven Energieaufnahme Reduzierung der Standby Energieaufnahme Simulation des Energiebedarfes Unterstützung von Energiemanagementsystemen KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 3

4 Energieeffiziente Produktion - Entwicklung der Energiepreise Die Energiepreise werden in den nächsten Jahren definitiv steigen, die exakte Höhe der Preissteigerung ist aber nicht vorhersehbar: innerhalb der Betriebsdauer eines Robotersystems wird sich der Energiepreis für die Automobil-Industrie von 0,10 für 1 kwh auf 0,20 verdoppeln die Verknappung der natürlichen Ressourcen wird sich auf die Energiepreise auswirken, da die Entwicklung wettbewerbsfähiger, erneuerbarer Energiequellen erst begonnen hat Energieeinsparung durch Installation energieeffizienter Robotersysteme wird eine neue Energiequelle Development of Energy Prices (approx. 6% Inflation) End Customer Stock Exchange Price Quelle: Nicht kalkulierbare Energiekosten als Unternehmensrisiko KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 4

5 Energiemanagementsysteme - DIN EN 16001:2009 Anforderungen an ein Energiemanagementsystem, das Unternehmen in die Lage versetzen soll, den Energieverbrauch systematisch und kontinuierlich zu reduzieren: Kosten reduzieren - durch die Einführung eines EnMS können bis zu 10 % der Energiekosten in den ersten Jahren nach der Implementierung eingespart werden Umwelt schützen - ein effizientes Energiemanagement ist ein wichtiger Baustein, denn es kann maßgeblich zur Verringerung von Treibhausgasemissionen beitragen nachhaltig wirtschaften - neue Energiekonzepte und innovative Energietechnologien sind der Schlüssel, um auch in den nächsten Jahren erfolgreich am Markt zu operieren Außendarstellung verbessern - tendenziell werden ökologische Anforderungen bei öffentlichen Ausschreibungen in Europa vermehrt einbezogen Energieintensive Unternehmen können gesetzliche Erleichterungen nutzen KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 5

6 Energie- und Ressourceneffizienz - Neue Vorgaben aus Brüssel Im März 2011 hat die Europäische Kommission einen Energie- Effizienz-Aktionsplan verabschiedet, der die Anforderungen an die Energie-Effizienz von Produkten festlegen soll: ErP-Richtlinie (energy related products) wird aller Voraussicht nach auch auf die Investitionsgüter- Industrie angewendet die Umweltverträglichkeit energiebetriebener Produkte soll durch die Vorgabe allgemeiner und spezifischer Ökodesign- Anforderungen verbessert werden Produkte, die den Anforderungen entsprechen, müssen mit der CE-Kennzeichnung versehen werden Produkte, die den Vorgaben nicht entsprechen, dürfen auf dem europäischen Binnenmarkt nicht in Verkehr gebracht werden Branchen können im Rahmen einer freiwilligen Selbstverplichtung die ökologischen Vorgaben selbst erarbeiten und europaweit für die Einhaltung sorgen Glühbirnen-Verbot für Maschinen KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 6

7 EU-Verordnung zur Verminderung der CO 2 Emissionen von Personenkraftwagen Die Europäische Union hat sich verpflichtet, die CO 2 Emissionen bis 2020 um mindestens 20 % (gegenüber dem Stand von 1990) zu reduzieren: mit einem Anteil von ca. 26 % trägt der Verkehr erheblich zu den CO 2 -Gesamtemissionen in der EU bei der Pkw-Verkehr ist dabei mit ca. 12 % für in etwa die Hälfte der Emissionen verantwortlich es wird ein CO 2 - Emissionsdurchschnitt für alle neu zugelassenen neuen Pkw von 130 g CO 2 /km festgelegt durch die Verordnung wird ein ab 2020 geltendes Ziel für die Neuwagenflotte von 95 g CO 2 /km festgelegt werden die Vorgaben nicht erreicht, müssen Strafzahlungen in abgestufter Höhe geleistet werden ab 2012 ab g Flottenabweichung = 475 / Neufahrzeug KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 7

8 Einflüsse auf den Kraftstoff-Verbrauch Neben den Ansätzen Eco-Navigation und Eco-Driving kann der Kraftstoffverbrauch durch folgende Entwicklungen nachhaltig gesenkt werden: Optimierung des Rollwiderstandes der Reifen Verbesserung der Aerodynamik der Karosserie Reduzierung des Fahrzeuggewichtes durch Einsatz von Leichtbau-Werkstoffen Optimierung des Antriebs und des gesamten Antriebsstranges Quelle: Automotive Circle International 2011 KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 8

9 Neue Werkstoffe in der Automobil-Industrie Neue Werkstoffe tragen dazu bei Fahrzeuggewicht und Kraftstoffverbrauch zu reduzieren: Gesamtgewicht eines durchschnittlichen Pkw: 65 % Karosserie und Fahrwerk 20 % Ausstattung inklusive Elektrik 15 % Antrieb Karosserie und Fahrwerk für Pkw liegen deshalb im Fokus der Leichtbau-Forschung und Entwicklung mit faserverstärkten Kunststoffverbunden werden je nach Belastungsfall Gewichtseinsparungen bis 50% gegenüber konventionellen Stahlbauweisen erreicht der Einsatz von Aluminiumstrukturen lässt 30-40% Gewichtsreduzierung gegenüber Stahl erwarten Quelle: CCeV Automotive Forum Automatisierte Fertigungsprozesse für neue Materialien KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 9

10 Die Konsequenzen Nachhaltige Produktentwicklung umfasst sowohl die lebensdauergerechte Planung, Konzeption und Konstruktion als auch die verwendeten Produktionsverfahren unterstützt den Gebrauch des Produktes durch Echtzeit-Erfassung und -Bewertung des aktuellen Produktzustandes berücksichtigt das Wirtschaften in Kreisläufen im Hinblick auf Recycling, Wiederverwendung und Verwertung Energie-Effizienz-Funktionen von Robotersystemen Reduzierte Energieaufnahme in Bewegung Reduzierte Energieaufnahme im Standby Mess-Stellen zur Ermittlung der aktuellen Energieaufnahme Produktionsbegleitendes Monitoring der Energieaufnahme Strategien zur energie-effizienten Programmierung Rückführung der Bremsenergie in die Produktionsbewegung KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 10

11 Energieflüsse im Karosseriebau Mit durchschnittlich 22 % fließen weniger als ein Drittel der benötigten Energie eines PKW-Werkes zur Zeit in den Karosseriebau: innerhalb des Karosseriebaus liegt die Energieaufnahme der produzierenden Komponenten bei ca. 50% dieser Energiebedarf teilt sich grob auf Robotersysteme, Prozesse, Fördereinrichtungen und Logistik auf damit liegt der Anteil der Robotersysteme am gesamten Energiebedarfs eines PKW-Werkes bei geschätzten 5 % neben dem Einsparungspotential bei Robotersystemen bietet die Halle ein mindestens vergleichbar großes Potential zur Senkung des Energiebedarfs kurze und kompakte Produktionslinien mit deutlich erhöhter Roboterdichte Lackierung Karosseriebau Montage Presswerk Komponenten Lüftung Licht Wasserkühlung Energieverbrauch PKW-Werk Energieverbrauch Karosseriebau KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 11

12 Nachhaltigkeit über den gesamten Lebenszyklus Energie-Effizienz in der Fertigungshalle bis zu 30 % weniger Energieverbrauch in der Bewegung bis zu 80 % weniger Energieverbrauch im Standby-Modus Supply-Chain-Logistik: Innovatives Logistikkonzept 60-prozentige Reduzierung der CO 2 -Emissionen Robuste Robotersysteme: Lebensdauer von mehr als 15 Jahren Rückkauf von Gebrauchtsystemen Engineering und Konstruktion 12-prozentige Gewichtsreduzierung 30-prozentige Volumenreduzierung nachhaltige Materialien KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 12

13 Durchschnittlicher Energieverbrauch eines Roboters mit 210kg Traglast, einer Reichweite von 2700mm unter voller Last Durchschnittlicher Energieverbrauch eines Roboters Stand gestern Warten in Regelung Produktionsbewegung Standby- Modus 1 2,5 kw bis 3,5 kw 0,65 kw bis 0,8 kw 0,22 kw KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 13

14 Bewegungs- und Stillstandszeiten im Produktionsbetrieb Messungen an repräsentativ ausgewählten Robotern im Produktionsbetrieb haben folgende Aufteilung von Bewegungs- und Stillstandszeiten ergeben: Produktivbewegung 26 % ist der Roboter in Bewegung mit einer Energieaufnahme von 2,5 kw bis 3,5 kw Stillstand zwischen 2 zwischen 20 sec 13 % steht der Roboter in Regelung mit einer Energieaufnahme von 650 W bis 800 W Stillstand zwischen 20 sec und 10 min 37 % steht der Roboter mit eingefallenen Bremsen mit einer Energieaufnahme von 220 W Stillstand zwischen 10 min und 3 h 24 % steht der Roboter mit eingefallenen Bremsen mit einer Energieaufnahme von 220 W Bewegungs- und Stillstandszeiten eines Roboters im Produktionsbetrieb KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 14

15 KR C4 und QUANTEC Verkürzung der Bremsen-Einfallzeit Temperaturgeregelter Lüfter Standby-Mode 2 Standby-Mode 3 Bewegungs- und Stillstandszeiten mit Wochenend-Abschaltung - Maßnahmen 19 % 2,5 kw bis 3,5 kw 10 % 26 % 0,22 kw 17 % 0,22 kw 28 % 0,22 kw 0,65 kw bis 0,80 kw Produktionsbewegung Warten in Regelung Kurzes Warten mit Bremsen Langes Warten mit Bremsen Wochenend- Abschaltung KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 15

16 KR C4 und QUANTEC Verkürzung der Bremsen-Einfallzeit Temperaturgeregelter Lüfter Standby-Mode 2 Standby-Mode 3 Bewegungs- und Stillstandszeiten mit Wochenend-Abschaltung - Maßnahmen - 30 % - 60 % - 15 % - 30 % - 80 % Produktionsbewegung Warten in Regelung Kurzes Warten mit Bremsen Langes Warten mit Bremsen Wochenend- Abschaltung KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 16

17 Bewegungs- und Stillstandszeiten mit Wochenend-Abschaltung - Beispiel Roboter im Drei-Schicht-Betrieb an fünf Wochentagen und zwei Tagen Wochenend-Abschaltung: Energieaufnahme in Bewegung ca. 3.0 kw Berechnung für einen Roboter kwh pro Jahr kg CO 2 pro Jahr pro Jahr KR C4 und Betriebs-Modus Leistungsaufnahme bisher QUANTEC Leistungsaufnahme heute 32 h Bewegung 96 kwh 9,60-30% 67,2 kwh 6,72 16,8 h Warten in Regelung 11,8 kwh 1,18-60% 4,7 kwh 0,47 43,7 h kurzes Warten mit Bremsen 9,6 kwh 0,96-15% 8,1 kwh 0,81 28,5 h langes Warten mit Bremsen 6,3 kwh 0,63-30% 4,4 kwh 0,44 47 h Wochenend-Abschaltung 10,6 kwh 1,06-80% 2.2 kwh 0, h pro Woche 134,3 kwh 13,43-36% 86,6 kwh 8,66 CO 2 Emissionsfaktor Strommix 2009: 575 g CO 2 / kwh KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 17

18 Ein kurzer Vergleich Roboter sind keine Energiefresser Der klassische Roboter im Karosseriebau wiegt ca kg und bewegt extrem schnell Lasten zwischen 90 und 300 kg: in Abhängigkeit von Verfahrprogramm, Programmierung und Traglast liegt der durchschnittliche Verbrauch bei ca. 2.5 kw im Vergleich dazu benötigen im Betrieb: zwei durchschnittliche Föns ca. 3.0 kw drei durchschnittliche Toaster ca. 2.5 kw die Robotersteuerung verbraucht im Standby abhängig vom angewählten Standby-Mode zwischen 30 und 200 W im Vergleich dazu benötigt im Spielbetrieb: eine schnelle Grafikkarte zwischen 100- und 300W durchschnittlich 2.5 kw bei 210 kg Traglast und 2700mm Reichweite ca. 3.0 kw ca W ca. 2.5 kw KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 18

19 Energieeffizienz - Produktionsbewegung Die Serien KRC4 und QUANTEC sind in Bezug auf Geschwindigkeit und Energieeffizienz bereits in der Entwicklung optimiert worden: 15 % Reduzierung des Schweißzangen-Gewichts durch roboterbasierten Zangenausgleich 12 % Reduzierung des Gewichts der Roboterstruktur optimierte Getriebeeinheiten mit minimierter Reibung energie-effiziente Motor- und Antriebstechnik modellbasierte Regelung für energie-effiziente Bewegung und Positionierung intelligentes Bremssteuerungssystem temperaturgeregelter Steuerschranklüfter Energieverbrauch 30% KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 19

20 Energieeffizienz Virtueller Hauptschalter im Standby PROFIenergy-Profil zur Reduzierung des Energieverbrauchs im Standby-Modus sowie für ein effizientes Energiemanagement der Standard wurde von der deutschen Automobilindustrie in Zusammenarbeit mit der PNO entwickelt während der Produktionspausen reduziert die Robotersteuerung automatisch den Energieverbrauch die Produktionspausen werden von der SPS der Linie unter Verwendung standardisierter PROFInet-Services initiiert KRC4 unterstützt zwei verschiedene Standby-Modi, die in Abhängigkeit von der Dauer der Pause aktiviert werden KRC4 unterstützt mit konfigurierbaren Mess-Stellen alle erforderlichen Informationen zur Gewährleistung eines zukünftigen fabrikweiten Energiemanagementsystems Standby 2 Standby 3 30% 80% KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 20

21 Energieeffizienz Steuerungs- und anlagenbautechnische- und Maßnahmen Innerhalb einer Produktionssequenz ist der Roboter zu nur ca. 30% in Bewegung die restliche Zeit wartet er auf Prozesse, Freigaben oder neue Bauteile: steuerungstechnische Maßnahmen zur Reduzierung unnötiger Wartezeiten innerhalb der Produktionssequenz Vermeidung unnötiger Roboterbewegungen durch vorausschauende Sequenzierung in der SPS Synchronisation von Roboterbewegungen und Produktionssequenzen innerhalb der Robotergruppe Verriegelung und Freigabe gemeinsam benutzter Arbeitsräume innerhalb der Robotergruppe deutliche Erhöhung der Roboterdichte in den Produktionszellen zur: Reduzierung der benötigten Hallenfläche Reduzierung nicht wertschöpfender Transportzeiten verstärkter Einsatz von Leichtbauzangen und Leichtbaugreifern erlaubt den Einsatz von Robotern mit niedrigerer Traglast KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 21

22 Durchschnittlicher Energieverbrauch eines Roboters mit 210kg Traglast, einer Reichweite von 2700mm unter voller Last Keine Verzögerung Verzögerung 0,05 s Verzögerung 10 s Verzögerung 60 s Durchschnittlicher Energieverbrauch Das neue KUKA Robotersystem Produktionsbewegung Warten in Regelung Standby- Modus 1 Standby- Modus 2 Standby- Modus 3-30 % - 60 % - 15 % - 30 % - 80 % KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 22

23 Energieeffizienz Verbrauchsprognosen während der Planung Das Kriterium der Energieeffizienz muss bereits in der Planungsphase berücksichtigt werden: der erwartete Energieverbrauch der Applikation muss auf der Grundlage einer offline programmierten Roboterbahn prognostiziert werden durch Anpassung der Traglastklasse, der Werkzeugparameter und der Geschwindigkeit wird die Energieeffizienz verbessert die Optimierung von Roboter- und Werkzeugauswahl sowie Bahn und Geschwindigkeit garantieren eine höchste Energieeffizienz Roboter- Simulation Analyse Überprüfung Optimierte Roboterauswahl Modellbasierte Prognose des Energieverbrauchs Taktzeit und energieoptimierte Bahnen Einstellungen Traglastklasse des Roboters Werkzeuge Gewicht Schwerpunkt Anpassung von Geschwindigkeit und Beschleunigung Energieoptimierte Fahrprofile Energieoptimierte Roboterbahnen KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 23

24 Energieeffizienz Die transparente Energiebilanz Energiecontrolling basiert auf den Informationen, wann Energie an welchem Ort benötigt wird - nur so können detaillierte Aussagen über Optimierungen und mögliche Einsparungen getroffen werden: Granulare und automatisierte Datenerfassung direkt am Verbraucher über PROFIenergy und Datenanalyse Zielgerichtete Analyse von Energie- und Produktionsdaten verursachergerechte oder batchbezogene Energiekostenaufteilung und verrechnung Prognose des Energiebedarfs und des Lastverlaufs unter Einbeziehung der Produktionsplanung Planungssicherheit durch produktionsbezogene Last- und Bedarfsprognosen ermöglicht beträchtliche Einkaufsvorteile aufgrund der neu gestalteten Tarifsysteme von Energielieferanten KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 24

25 Part Costs / Energy per Part [W] Power Consumption [Wh] Energieeffizienz Der Produktivitäts-Faktor Produktivität ist der Maßstab für die Effizienz des Produktionsprozesses - sie entspricht dem Verhältnis aus Anzahl/Stunde und Kosten/Teil: QUANTEC Competitor um eine Vergleichbarkeit von Robotersystemen zu gewährleisten, muss ein entsprechender Kriterienkatalog mit standardisierten Messmethoden erarbeitet werden welt- oder marktweit standardisierte Benchmarkprogramme sorgen für vergleichbare und transparente Verbrauchswerte der Robotersysteme Productivity / Cycles per hour Energieverbrauch bei fest vorgegebener Taktzeit QUANTEC Competitor Energieverbrauch bei kürzest möglicher Takzeit Energieverbrauch bei optimaler Taktzeit % 20% Productivity / Cycles per hour KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 25

26 Anhang Benchmark gegen FANUC Juli 2011 KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 26

27 Energieeffizienz Zusammenfassung aktueller Benchmark FANUC (1) Zusammen mit VW wurden im Juli 2011 folgende Systeme verglichen: FANUC R-2000iB/210F an R30iA mit Quick-Move KUKA KR an VKRC2 KUKA KR an VKRC4 V8.2 #70 KUKA KR 210 R2700 extra an KRC4 V8.1 #128 Negatives Ergebnis: FANUC mit Quick-Move und Standard-Einstellungen ist deutlich schneller als KRC4 und Quantec FANUC fuhr in einer Stunde 246 Zyklen KUKA nur 215 Zyklen leider waren die Traglasten nicht vergleichbar (FANUC hatte 210 kg Last KUKA hatte 235kg Last, da zu dieser Zeit kein anderer Roboter in der Entwicklung für Messungen verfügbar war) mit manipulierten Maschinendaten war KUKA dann trotz 25 kg Überlast schneller als FANUC jedoch war das Fahrverhalten bei weitem nicht optimal Positives Ergebnis: in der Energie-Effizienz ist KUKA nach diesen Messungen um ca. 15 % besser obwohl FANUC dabei mit einer reduzierten Geschwindigkeit fuhr obwohl wir eine Überlast von 25 kg hatten KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 27

28 Energieeffizienz Zusammenfassung aktueller Benchmark FANUC (2) Ergebnisse im Umfeld Retooling: Die Messungen mit einer KRC2 und einer KRC4 an der gleichen Mechanik haben keine großen Vorteile gezeigt in Bezug auf Geschwindigkeit haben sich keine Unterschiede ergeben (KRC2 mit 191 Zyklen pro Stunde KRC4 mit 190 Zyklen pro Stunde) die KRC4 war mit knapp 7% nur wenig energie-effizienter als die KRC2 in Bezug auf Geschwindigkeit und Energie-Effizienz kann ein Retooling alter Mechaniken mit KRC4 nicht empfohlen werden KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 28

29 Mittlere Leistungsaufnahme [W] Energieeffizienz Benchmark-Ergebnisse FANUC FANUC R2000iB/210F FANUC R2000iB/210F KUKA KR 210 R2700 extra KUKA KR 210 R2700 extra Ökonomie [Leistungsaufnahme pro Zyklus] Produktivität (Zyklen pro Stunde) KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 29

30 Mittlere Leistungsaufnahme [W] Energieeffizienz Benchmark-Ergebnisse Serie 2000 KRC2/KRC KUKA KR KRC2 KUKA KR KRC2 KUKA KR KRC4 KUKA KR KRC4 KUKA KR 210 R2700 extra KUKA KR 210 R2700 extra Ökonomie [Leistungsaufnahme pro Zyklus] Produktivität (Zyklen pro Stunde) KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 30

31 Energieeffizienz FANUC R-2000iB/210F an R30iA mit Quick-Move Testergebnisse mit Folge 55 (VW) und einer Last von 210kg bei OV 100%: Taktzeit Leistungsaufnahme Produktivität Ökonomie 14,64 s 2446 W 246 Zyklen/h 9.95 Wh/Zyklus KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 31

32 Energieeffizienz KUKA KR an VKRC2 Testergebnisse mit Folge 55 (VW) und einer Last von 210kg bei OV 100%: Taktzeit Leistungsaufnahme Produktivität Ökonomie 18,82 s 2053 W 191 Zyklen/h 10,74 Wh/Zyklus KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 32

33 Energieeffizienz KUKA KR an VKRC4 V8.2 #70 Testergebnisse mit Folge 55 (VW) und einer Last von 210kg bei OV 100%: Taktzeit Leistungsaufnahme Produktivität Ökonomie 18,91 s 1899 W 190 Zyklen/h 10,11 Wh/Zyklus KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 33

34 Energieeffizienz KUKA KR 210 R2700 extra an KRC4 V8.1 #128 Testergebnisse mit Folge 55 (VW) und einer Last von 235kg bei OV 100%: Taktzeit Leistungsaufnahme Produktivität Ökonomie 16,78 s 1563 W 215 Zyklen/h 7,25 Wh/Zyklus KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 34

35 12% 35% 32% Warten in Regelung (16,8h pro Woche) Warten mit Halte-Bremsen (43,7h pro Woche) Stand-By-Mode kurze Pause (28,5h pro Woche) Stand-By-Mode lange Pause (47,0h pro Woche) 21% KUKA Roboter GmbH R10-PM Dipl.Ing. Peter Klüger Slide 35