Dokumentation. EP31xx. EtherCAT Box Module mit konfigurierbaren analogen Eingängen. Version: Datum:

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1 Dokumentation EP31xx EtherCAT Box Module mit konfigurierbaren analogen Eingängen Version: Datum:

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3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort Hinweise zur Dokumentation Sicherheitshinweise Ausgabestände der Dokumentation Produktübersicht EtherCAT Box - Einführung Modulübersicht EP Einführung EP Technische Daten EP Einführung EP Einführung EP Einführung EP Einführung EP3174, EP Technische Daten Montage und Verkabelung Montage Abmessungen Befestigung Anzugsmomente für Steckverbinder EtherCAT EtherCAT-Anschluss EtherCAT-LEDs Spannungsversorgung Power-Anschluss Status-LEDs für die Spannungsversorgung Leitungsverluste M Leitungsverluste 7/8" Verkabelung UL-Anforderungen ATEX-Hinweise ATEX - Besondere Bedingungen BG Schutzgehäuse für EtherCAT Box ATEX-Dokumentation EP Signalanschluss Analoge Spannungseingänge M Analoge Stromeingänge M EP Signalanschluss Analoge Spannungseingänge M Analoge Stromeingänge M EP Signalanschluss Analoge Spannungseingänge, digitaler Ausgang M Analoge Stromeingänge, digitaler Ausgang M EP Signalanschluss Analoge Spannungseingänge M Analoge Stromeingänge M EP Signalanschluss EP31xx Version:

4 Inhaltsverzeichnis 8.1 Analoge Spannungseingänge M Analoge Stromeingänge M Inbetriebnahme und Konfiguration Einfügen in das EtherCAT-Netzwerk Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager EP31xx - Einstellungen und Betriebsmodi Hinweise zur analogen Spezifikation Datenstrom und Korrekturberechnung CoE-Interface EtherCAT State Machine EP31x2 - Objektübersicht EP31x4 Objektübersicht EP31x2 - Objektbeschreibung und Parametrierung EP31x4 - Objektbeschreibung und Parametrierung EP Galvanische Trennung der Kanäle Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Prozessabbild EP Prozessabbild EP Prozessabbild EP Prozessabbild EP Prozessabbild EP Prozessabbild Anhang Allgemeine Betriebsbedingungen EtherCAT Box - Zubehör Support und Service Version: EP31xx

5 Vorwort 1 Vorwort 1.1 Hinweise zur Dokumentation Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist. Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der nachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig. Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produkte alle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungen und Normen erfüllt. Disclaimer Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiter entwickelt. Deshalb ist die Dokumentation nicht in jedem Fall vollständig auf die Übereinstimmung mit den beschriebenen Leistungsdaten, Normen oder sonstigen Merkmalen geprüft. Falls sie technische oder redaktionelle Fehler enthält, behalten wir uns das Recht vor, Änderungen jederzeit und ohne Ankündigung vorzunehmen. Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche auf Änderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden. Marken Beckhoff, TwinCAT, EtherCAT, Safety over EtherCAT, TwinSAFE, XFC und XTS sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP , EP , DE , DE mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. Die TwinCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP , US mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmusteroder Geschmacksmustereintragung vorbehalten. EP31xx Version:

6 Vorwort 1.2 Sicherheitshinweise Sicherheitsbestimmungen Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen! Produktspezifische Sicherheitshinweise finden Sie auf den folgenden Seiten oder in den Bereichen Montage, Verdrahtung, Inbetriebnahme usw. Haftungsausschluss Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und SoftwareKonfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. Erklärung der Symbole In der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehenden Sicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen und unbedingt zu befolgen! Akute Verletzungsgefahr! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittelbare Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen! GEFAHR Verletzungsgefahr! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen! WARNUNG Schädigung von Personen! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personen geschädigt werden! VORSICHT Schädigung von Umwelt oder Geräten Wenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Geräte geschädigt werden. Achtung Tipp oder Fingerzeig Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen. Hinweis 6 Version: EP31xx

7 Vorwort 1.3 Ausgabestände der Dokumentation Version Änderungen EP Analoge Spannungseingänge M12 aktualisiert EP Analoge Stromeingänge M12 aktualisiert EP Galvanische Trennung der Kanäle aktualisiert Hinweise zur analogen Spezifikation hinzugefügt Verkabelung aktualisiert EP hinzugefügt Objektbeschreibung und Parametrierung EP31x4 aktualisiert Objektbeschreibung und Parametrierung EP31x2 hinzugefügt Objektübersicht EP31x4 aktualisiert Objektübersicht EP31x2 hinzugefügt Anzugsmomente für Steckverbinder aktualisiert Spannungsversorgung aktualisiert Migration Anschlussbeschreibung für analoge Stromeingänge (M12) überarbeitet Kapitel Einstellungen und Betriebsmodi aktualisiert Signaleinstellungen ergänzt Anschluss der Sensoren aktualisiert Objektbeschreibung aktualisiert Technische Daten aktualisiert Übersicht der EtherCAT-Kabel erweitert Montage und Verkabelung aktualisiert Beschreibung der Power-LEDs erweitert Objektbeschreibung erweitert Technische Daten aktualisiert Objektbeschreibung korrigiert Beschreibung der Status-LEDs überarbeitet 0.6 EP hinzugefügt Zubehör hinzugefügt Anzugsmomente für Steckverbinder hinzugefügt Objektbeschreibung korrigiert 0.5 Erste vorläufige Version Firm- und Hardware-Stände Diese Dokumentation bezieht sich auf den zum Zeitpunkt ihrer Erstellung gültigen Firm- und Hardware- Stand. Die Eigenschaften der Module werden stetig weiterentwickelt und verbessert. Module älteren Fertigungsstandes können nicht die gleichen Eigenschaften haben, wie Module neuen Standes. Bestehende Eigenschaften bleiben jedoch erhalten und werden nicht geändert, so das ältere Module immer durch neue ersetzt werden können. Den Firm- und Hardware-Stand (Auslieferungszustand) können Sie der auf der Seite der EtherCAT Box aufgedruckten Batch-Nummer (D-Nummer) entnehmen. Syntax der Batch-Nummer (D-Nummer): D: WW YY FF HH EP31xx Version:

8 Vorwort WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit D-Nr : 29 - Produktionswoche Produktionsjahr Firmware-Stand Hardware-Stand 01 8 Version: EP31xx

9 Produktübersicht 2 Produktübersicht 2.1 EtherCAT Box - Einführung Das EtherCAT-System wird durch die EtherCAT-Box-Module in Schutzart IP67 erweitert. Durch das integrierte EtherCAT-Interface sind die Module ohne eine zusätzliche Kopplerbox direkt an ein EtherCAT- Netzwerk anschließbar. Die hohe EtherCAT-Performance bleibt also bis in jedes Modul erhalten. Die außerordentlich geringen Abmessungen von nur 126 x 30 x 26,5 mm (H x B x T) sind identisch zu denen der Feldbus Box Erweiterungsmodule. Sie eignen sich somit besonders für Anwendungsfälle mit beengten Platzverhältnissen. Die geringe Masse der EtherCAT-Module begünstigt u. a. auch Applikationen, bei denen die I/O-Schnittstelle bewegt wird (z. B. an einem Roboterarm). Der EtherCAT-Anschluss erfolgt über geschirmte M8-Stecker. Abb. 1: EtherCAT-Box-Module in einem EtherCAT-Netzwerk Die robuste Bauweise der EtherCAT-Box-Module erlaubt den Einsatz direkt an der Maschine. Schaltschrank und Klemmenkasten werden hier nicht mehr benötigt. Die Module sind voll vergossen und daher ideal vorbereitet für nasse, schmutzige oder staubige Umgebungsbedingungen. Durch vorkonfektionierte Kabel vereinfacht sich die EtherCAT- und Signalverdrahtung erheblich. Verdrahtungsfehler werden weitestgehend vermieden und somit die Inbetriebnahmezeiten optimiert. Neben den vorkonfektionierten EtherCAT-, Power- und Sensorleitungen stehen auch feldkonfektionierbare Stecker und Kabel für maximale Flexibilität zur Verfügung. Der Anschluss der Sensorik und Aktorik erfolgt je nach Einsatzfall über M8- oder M12-Steckverbinder. Die EtherCAT-Module decken das typische Anforderungsspektrum der I/O-Signale in Schutzart IP67 ab: digitale Eingänge mit unterschiedlichen Filtern (3,0 ms oder 10 μs) digitale Ausgänge mit 0,5 oder 2 A Ausgangsstrom analoge Ein- und Ausgänge mit 16 Bit Auflösung Thermoelement- und RTD-Eingänge Schrittmotormodule Auch XFC (extreme Fast Control Technology)-Module wie z. B. Eingänge mit Time-Stamp sind verfügbar. EP31xx Version:

10 Produktübersicht Abb. 2: EtherCAT Box mit M8-Anschlüssen für Sensor/Aktoren Abb. 3: EtherCAT Box mit M12-Anschlüssen für Sensor/Aktoren Hinweis Basis-Dokumentation zu EtherCAT Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der System Basis-Dokumentation zu EtherCAT, die auf unserer Homepage ( unter Downloads zur Verfügung steht. Hinweis XML-Dateien XML-Dateien (XML Device Description Files) zu EtherCAT-Modulen von Beckhoff finden Sie unter auf unserer Homepage ( unter Downloads im Bereich Konfigurations-Dateien. 10 Version: EP31xx

11 Produktübersicht 2.2 Modulübersicht Tab. 1: Analoge Eingangsmodule, 24 VDC Modul EP [} 12] EP [} 14] EP [} 15] EP [} 16] EP [} 17] Anzahl analoger Eingänge Anzahl digitaler Ausgänge Signalanschluss Kommentar x M12 zwei konfigurierbare, analoge Single- Ended-Eingänge x M12 vier konfigurierbare, analoge Differenzeingänge x M12 zwei konfigurierbare, analoge Single- Ended-Eingänge zwei digitale Ausgänge x M12 vier konfigurierbare, analoge Single- Ended-Eingänge x M12 vier konfigurierbare, analoge Single- Ended-Eingänge EP31xx Version:

12 Produktübersicht 2.3 EP Einführung Abb. 4: EP EP Kanal-Analog-Eingang ± 10 V oder 0/4 20 ma, galvanisch getrennt, single-ended, 16 Bit Die EtherCAT Box EP3162 verfügt über zwei analoge Eingänge, die einzeln parametriert werden können, sodass sie entweder Signale im Bereich von -10 bis +10 V oder im Bereich von 0/4 bis 20 ma verarbeiten. Die Spannung bzw. der Eingangsstrom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert. Die zwei Eingangskanäle sind galvanisch untereinander getrennt. Die Eingangsfilter und damit verbunden die Wandlungszeiten sind in weiten Bereichen einstellbar. Die Skalierung der Eingänge kann bei Bedarf verändert werden; eine automatische Grenzwertüberwachung steht ebenfalls zur Verfügung. Parametriert wird über EtherCAT. Die Parameter werden auf der Baugruppe gespeichert. Quick Links Installation [} 20] Konfiguration [} 56] 12 Version: EP31xx

13 Produktübersicht 2.4 EP Technische Daten Technische Daten Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Eingänge 2 Anschluss Eingänge Anschlusstechnik Signaltyp Innenwiderstand Gleichtaktspannung U CM Auflösung Eingangsfilter Eingangsfilter Grenzfrequenz EP EtherCAT 2 x M8-Buchse (grün), geschirmt, schraubbar M12, schraubbar single ended Konfigurierbar: V V 0 20 ma 4 20 ma ma > 200 kω (85 Ω typ. + Diodenspannung) max. 35 V 16 Bit (inkl. Vorzeichen) konfigurierbar 5 khz Wandlungszeit ~ 100 µs Nennspannung 24 V DC (-15 %/+20 %) Distributed-Clocks Messfehler Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Sensorversorgung Versorgungsstrom der analogen Eingänge ja < ± 0,3 % (bezogen auf den Messbereichsendwert) aus der Steuerspannung U S typisch 120 ma U A (abgeleitet aus U S ), DC, frei wählbar bis 30 V 50 ma (100 ma Peak) Anschluss Spannungsversorgung Einspeisung: 1 x M8-Stecker, 4-polig; Weiterleitung: 1 x M8-Buchse, 4- polig Breite im Prozessabbild Potenzialtrennung Besondere Eigenschaften Gewicht Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung Vibrations- / Schockfestigkeit Eingänge: 2 x 16-bit Status: 4x 8-Bit 500 V Feldbus, 300 V Signale/Signal Galvanische Trennung der Kanäle ca. 165 g C C gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP 65/66/67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, UL EP31xx Version:

14 Produktübersicht 2.5 EP Einführung EtherCAT Box mit vier konfigurierbaren, analogen Differenzeingängen Die EtherCAT Box EP verfügt über vier analoge Eingänge, die einzeln parametriert werden können, sodass sie entweder Signale im Bereich von -10 bis +10 V oder im Bereich von 0/4 20 ma verarbeiten. Die Spannung bzw. der Eingangsstrom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert. Die vier Eingangskanäle sind Differenzeingänge und besitzen ein gemeinsames, internes Massepotenzial. Die Eingangsfilter und damit verbunden die Wandlungszeiten sind in weiten Bereichen einstellbar. Die Skalierung der Eingänge kann bei Bedarf verändert werden; eine automatische Grenzwertüberwachung steht ebenfalls zur Verfügung. Parametriert wird über EtherCAT. Die Parameter werden auf der Baugruppe gespeichert. Quick-Links Installation [} 20] Konfiguration [} 56] 14 Version: EP31xx

15 Produktübersicht 2.6 EP Einführung EtherCAT Box mit zwei konfigurierbaren, analogen Eingängen und 2 digitalen Ausgängen Analoge Eingänge (Single-Ended) Die EtherCAT Box EP verfügt über zwei analoge Eingänge, die einzeln parametriert werden können, so dass sie entweder Signale im Bereich von -10 bis +10 V oder im Bereich von 0/4 20 ma verarbeiten. Die Spannung bzw. der Eingangsstrom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert. Die zwei Eingangskanäle sind single-ended und besitzen ein gemeinsames, internes Massepotenzial. Die Eingangsfilter und damit verbunden die Wandlungszeiten sind in weiten Bereichen einstellbar. Die Skalierung der Eingänge kann bei Bedarf verändert werden; eine automatische Grenzwertüberwachung steht ebenfalls zur Verfügung. Parametriert wird über EtherCAT. Die Parameter werden auf der Baugruppe gespeichert. Digitale Ausgänge Außerdem verfügt die EtherCAT Box EP über zwei digitale Ausgänge über die sie binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiterschaltet. Diese beiden Ausgänge (Sink/Source-Typ) sind gedacht zum Schalten von Logikeingängen oder - ausgängen mit einer minimalen Impedanz von 10 kohm (z. B. Reset-Eingänge digitaler Sensoren) und und verarbeiten Ströme bis 2 ma. Sie zeigen ihren Signalzustand über Leuchtdioden und sind kurzschlussfest. Der Signalanschluss erfolgt ebenfalls über die beiden M12-Steckverbinder. EP31xx Version:

16 Produktübersicht Quick-Links Installation [} 20] Konfiguration [} 56] 2.7 EP Einführung EtherCAT Box mit vier konfigurierbaren, analogen Single-Ended-Eingängen Die EtherCAT Box EP verfügt über vier analoge Eingänge, die einzeln parametriert werden können, sodass sie entweder Signale im Bereich von -10 bis +10 V oder im Bereich von 0/4 20 ma verarbeiten. Die Spannung bzw. der Eingangsstrom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert. Die vier Eingangskanäle sind single-ended und besitzen ein gemeinsames, internes Massepotenzial. Die Eingangsfilter und damit verbunden die Wandlungszeiten sind in weiten Bereichen einstellbar. Die Skalierung der Eingänge kann bei Bedarf verändert werden; eine automatische Grenzwertüberwachung steht ebenfalls zur Verfügung. Parametriert wird über EtherCAT. Die Parameter werden auf der Baugruppe gespeichert. Quick-Links Installation [} 20] Konfiguration [} 56] 16 Version: EP31xx

17 Produktübersicht 2.8 EP Einführung EtherCAT Box mit vier konfigurierbaren, analogen Single-Ended-Eingängen Die EtherCAT Box EP verfügt über vier analoge Eingänge, die einzeln parametriert werden können, sodass sie entweder Signale im Bereich von -10 bis +10 V oder im Bereich von 0/4 20 ma verarbeiten. Jeweils zwei Eingänge werden auf den Buchsen 1 und 3 zusammengefasst. Die Buchsen 2 und 4 sind ohne Funktion. Die Spannung bzw. der Eingangsstrom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert. Die vier Eingangskanäle sind single-ended und besitzen ein gemeinsames, internes Massepotenzial. Die Eingangsfilter und damit verbunden die Wandlungszeiten sind in weiten Bereichen einstellbar. Die Skalierung der Eingänge kann bei Bedarf verändert werden; eine automatische Grenzwertüberwachung steht ebenfalls zur Verfügung. Parametriert wird über EtherCAT. Die Parameter werden auf der Baugruppe gespeichert. Quick-Links Installation [} 20] Konfiguration [} 56] EP31xx Version:

18 Produktübersicht 2.9 EP3174, EP Technische Daten Technische Daten EP EP EP EP Feldbus Feldbusanschluss EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) Anzahl Eingänge 4 2 Anschluss Eingänge / Ausgänge 4 x M12-Buchse [} 42] 4 x M12-Buchse [} 48] 2 x M12-Buchse [} 51] 2 x M12-Buchse [} 45] Anschlusstechnik zweileiter, vierleiter single ended single ended single ended Signaltyp Innenwiderstand Gleichtaktspannung U CM Auflösung Eingangsfilter Eingangsfilter Grenzfrequenz Konfigurierbar: V V 0 20 ma 4 20 ma >200 kω (typ. 85 Ω + Diodenspannung) max. 35 V 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Konfigurierbar 5 khz Wandlungszeit ~ 100 µs Messfehler <±0,3 % (bezogen auf den Messbereichsendwert) Anzahl Ausgänge Nennspannung Ausgänge V DC Innenwiderstand ca Ω Ausgangsstrom ma (kurzschlussfest) Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Sensorversorgung Anschluss Spannungsversorgu ng Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstempera tur im Betrieb Zulässige Umgebungstempera tur bei Lagerung Vibrations- / Schockfestigkeit aus der Steuerspannung U S typisch 120 ma Aus Lastspannung U P, DC, frei wählbar bis 30 V Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig Eingänge: 4 x 16 Bit Status: 4 x 8 Bit Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C +60 C 0 C +55 C (gemäß ATEX, siehe besondere Bedingungen [} 35]) 0 C +55 C (gemäß culus siehe UL- Anforderungen [} 34]) -40 C +85 C Gemäß EN / EN C 55 C -25 C +85 C 18 Version: EP31xx

19 Produktübersicht Technische Daten EP EP EP EP EMV-Festigkeit / Aussendung Gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66. IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage beliebig Zulassungen CE, culus, ATEX CE EP31xx Version:

20 Montage und Verkabelung 3 Montage und Verkabelung 3.1 Montage Abmessungen Abb. 5: Abmessungen der EtherCAT-Box-Module Alle Maßangaben sind in Millimeter angegeben. Gehäuseeigenschaften EtherCAT Box Schmales Gehäuse Breites Gehäuse Gehäusematerial Vergussmasse Montage Metallteile Kontakte Stromweiterleitung Einbaulage PA6 (Polyamid) Polyuhrethan zwei Befestigungslöcher Ø 3 mm für M3 Messing, vernickelt CuZn, vergoldet max. 4 A beliebig zwei Befestigungslöcher Ø 3 mm für M3 zwei Befestigungslöcher Ø 4,5 mm für M4 Schutzart im verschraubten Zustand IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Abmessungen (H x B x T) ca. 126 x 30 x 26,5 mm ca. 126 x 60 x 26,5 mm Gewicht ca. 125 g, je nach Modultyp ca. 250 g, je nach Modultyp 20 Version: EP31xx

21 Montage und Verkabelung Befestigung Hinweis Anschlüsse vor Verschmutzung schützen! Schützen Sie während der Montage der Module alle Anschlüsse vor Verschmutzung! Die Schutzart IP65 ist nur gewährleistet, wenn alle Kabel und Stecker angeschlossen sind! Nicht benutzte Anschlüsse müssen mit den entsprechenden Steckern geschützt werden! Steckersets siehe Katalog. Module mit schmalem Gehäuse werden mit zwei M3-Schrauben montiert. Module mit breitem Gehäuse werden mit zwei M3-Schrauben an den in den Ecken angeordneten oder mit zwei M4-Schrauben an den zentriert angeordneten Befestigungslöchern montiert. Die Schrauben müssen länger als 15 mm sein. Die Befestigungslöcher der Module besitzen kein Gewinde. Beachten Sie bei der Montage, dass die Feldbusanschlüsse die Gesamthöhe noch vergrößert. Siehe Kapitel Zubehör. Montageschiene ZS Die Montageschiene ZS (500 mm x 129 mm) ermöglicht einen zeitsparenden Aufbau der Module. Die Schiene besteht aus rostfreiem Stahl (V2A), ist 1,5 mm stark mit passend vorgefertigten M3-Gewinden. Die Schiene hat 5,3 mm Langlöcher um sie mit M5-Schrauben an der Maschine zu befestigen. Abb. 6: Montageschiene ZS Die Montageschiene ist 500 mm lang und erlaubt bei einem Modulabstand von 2 mm die Montage von 15 schmalen Modulen. Sie kann applikationsspezifisch gekürzt werden. Montageschiene ZS Die Montageschiene ZS (500 mm x 129 mm) bietet neben den M3- auch vorgefertigte M4- Gewinde zur Befestigung der 60 mm breiten Module über deren mittlere Bohrungen. Bis zu 14 schmale oder 7 breite Module können gemischt montiert werden. EP31xx Version:

22 Montage und Verkabelung Anzugsmomente für Steckverbinder M8-Steckverbinder Es wird empfohlen die M8-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 0,4 Nm festzuziehen. Abb. 7: EtherCAT Box mit M8-Steckverbindern M12-Steckverbinder Es wird empfohlen die M12-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 0,6 Nm festzuziehen. Abb. 8: EtherCAT Box mit M8- und M12-Steckverbindern 22 Version: EP31xx

23 Montage und Verkabelung 7/8"-Steckverbinder Es wird empfohlen die 7/8"-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 1,5 Nm festzuziehen. Abb. 9: 7/8"-Steckverbinder Drehmomentschlüssel Abb. 10: Drehmomentschlüssel ZB8801 Hinweis Korrektes Drehmoment sicherstellen Verwenden Sie die von Beckhoff lieferbaren Drehmomentschlüssel um die Steckverbinder festzuziehen (siehe Zubehör)! Sehen Sie dazu auch 2 EtherCAT Box - Zubehör [} 140] EP31xx Version:

24 Montage und Verkabelung 3.2 EtherCAT EtherCAT-Anschluss Für den ankommenden und weiterführenden EtherCAT-Anschluss verfügt die EtherCAT Box (EPxxxx) über zwei grün gekennzeichnete M8-Buchsen die Koppler Box (FBB-x110) über zwei M12-Buchsen Abb. 11: EtherCAT Box: M8, 30 mm Gehäuse Abb. 12: EtherCAT Box: M860 mm Gehäuse (am Beispiel EP9214) Abb. 13: Koppler Box: M12 Belegung Es gibt verschiedene Standards für die Belegung und Farben bei Steckverbindern und Leitung für Ethernet/ EtherCAT. 24 Version: EP31xx

25 Montage und Verkabelung Ethernet/EtherCAT Steckverbinder Leitung Norm Signal Tx + Tx - Rx + Beschreibung Transmit Data + Transmit Data- Receive Data + M8 M12 RJ45 1 ZB9010, ZB9020, ZB9030, ZB9032, ZK , ZK1090-3xxx-xxxx ZB9031 und alte Versionen TIA-568B von ZB9030, ZB9032, ZK1090-3xxx-xxxx Pin 1 Pin 1 Pin 1 gelb 2 orange/weiß 3 weiß/ orange Pin 4 Pin 3 Pin 2 orange 2 orange 3 orange Pin 2 Pin 2 Pin 3 weiß 2 blau/weiß 3 weiß/grün Rx - Receive Data- Pin 3 Pin 4 Pin 6 blau 2 blau 3 grün Shield Abschirmung Gehäuse Schirmblec h Schirm Schirm Schirm 1 ) farbliche Markierungen nach EN im vierpoligen RJ45-Steckverbinder ZS ) Aderfarben nach EN ) Aderfarben Hinweis Anpassung der Farbkodierung für die Leitungen ZB9030, ZB9032 und ZK1090-3xxxx-xxxx (mit M8-Steckverbindern) Zur Vereinheitlichung wurden die gängigen Leitungen ZB9030, ZB9032 und ZK1090-3xxxxxxx, also die mit M8-Steckverbindern vorkonfektionierten Leitungen auf die Farben der EN61918 umgestellt (gelb, orange, weiß, blau). Es sind also verschiedene Farbkodierungen im Umlauf. Die elektrischen Eigenschaften sind aber absolut identisch! EtherCAT-Steckverbinder Die folgenden Steckverbinder sind für den Einsatz in EtherCAT-Systemen von Beckhoff lieferbar. Bezeichnung Steckverbinder Kommentar ZS RJ45 vierpolig, IP20, feldkonfektionierbar ZS M12-Stecker vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar ZS RJ45 achtpolig, IP20, feldkonfektionierbar, für Gigabit-Ethernet geeignet ZS M8-Stecker vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar, für ZB903x Kabel ZS M8-Buchse vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar, für ZB903x Kabel ZS M8-Stecker vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar bis OD = 6.5 mm ZS M8-Buchse vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar bis OD = 6.5 mm EtherCAT-LEDs Abb. 14: EtherCAT-LEDs EP31xx Version:

26 Montage und Verkabelung LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung IN L/A aus keine Verbindung zum vorhergehenden EtherCAT-Modul leuchtet LINK: Verbindung zum vorhergehenden EtherCAT-Modul blinkt ACT: Kommunikation mit vorhergehenden EtherCAT-Modul OUT L/A aus keine Verbindung zum nachfolgendem EtherCAT-Modul leuchtet LINK: Verbindung zum nachfolgendem EtherCAT-Modul blinkt ACT: Kommunikation mit nachfolgendem EtherCAT-Modul Run aus EtherCAT-Modul ist im Status Init blinkt schnell EtherCAT-Modul ist im Status Pre-Operational blinkt langsam EtherCAT-Modul ist im Status Safe-Operational leuchtet EtherCAT-Modul ist im Status Operational Hinweis EtherCAT-Stati Die verschiedenen Stati, die eines EtherCAT-Moduls sind in der System Basis-Dokumentation zu EtherCAT beschrieben, die auf unserer Homepage ( unter Downloads zur Verfügung steht. 3.3 Spannungsversorgung Power-Anschluss Die Einspeisung und Weiterleitung der Versorgungsspannungen erfolgt über zwei M8-Steckverbinder am unteren Ende der Module: IN: linker M8-Steckverbinder zur Einspeisung der Versorgungsspannungen OUT: rechter M8-Steckverbinder zur Weiterleitung der Versorgungsspannungen Abb. 15: EtherCAT Box, Anschlüsse für die Versorgungsspannungen Abb. 16: Pinbelegung M8, Power In und Power Out 26 Version: EP31xx

27 Montage und Verkabelung Tab. 2: Kontaktbelegung Kontakt Spannung 1 Steuerspannung Us, +24 V DC 2 Peripheriespannung Up, +24 V DC 3 GNDs* *) können je nach Modul intern miteinander verbunden sein: siehe einzelne 4 GNDp* Modulbeschreibungen Die Kontakte der M8-Steckverbinder tragen einen maximalen Strom von 4 A. Zwei LEDs zeigen den Status der Versorgungsspannungen an. Achtung Power-Anschluss nicht mit EtherCAT-Anschluss verwechseln! Verbinden Sie die Powerkabel (M8, 24 V DC ) nie mit den grün gekennzeichneten EtherCAT- Buchsen der EtherCAT Box Module. Dies kann die Zerstörung der Module verursachen! Steuerspannung Us: 24 V DC Aus der 24 V DC Steuerspannung Us werden der Feldbus, die Prozessor-Logik, die Eingänge und auch die Sensorik versorgt. Die Steuerspannung ist galvanisch von Feldbusteil getrennt. Peripheriespannung Up: 24 V DC Die Peripheriespannung Up versorgt die digitalen Ausgänge, sie kann separat zugeführt werden. Wird die Lastspannung abgeschaltet, so bleiben die Feldbus-Funktion sowie Versorgung und Funktion der Eingänge erhalten. Weiterleitung der Versorgungsspannungen Die Power-Anschlüsse IN und OUT sind im Modul gebrückt. Somit können auf einfache Weise die Versorgungsspannungen Us und Up von EtherCAT Box zu EtherCAT Box weitergereicht werden. Achtung Maximalen Strom beachten! Beachten Sie auch bei der Weiterleitung der Versorgungsspannungen Us und Up, dass jeweils der für die M8-Steckverbinder maximal zulässige Strom von 4 A nicht überschritten wird! Versorgung über PowerBox Module EP92x Benötigt die Maschine größere Ströme oder sind die EtherCAT Box Module weit vom Schaltschrank und der darin befindlichen Spannungsversorgung entfernt installiert, so empfiehlt sich der Einsatz der vierkanaligen Powerverteilungsmodule EP9214 oder EP9224 (mit integriertem Data Logging, siehe EP9224). Mit diesen Modulen lassen sich intelligente Powerverteilungskonzepte mit bis zu 2 x 16 A und maximal 2,5 mm² Leitungsquerschnitt im Feld realisieren. EP31xx Version:

28 Montage und Verkabelung Abb. 17: EP92x4-0023, Anschlüsse Power In und Power Out Abb. 18: Pinbelegung 7/8, Power IN und Power Out 28 Version: EP31xx

29 Montage und Verkabelung Galvanische Trennung Digitale Module Bei den digitalen Ein-/Ausgabemodulen sind die Massen von Steuerspannung (GNDs) und Peripheriespannung (GNDp) ggfs. miteinander verbunden! Überprüfen Sie dies in der Dokumentation jeder verwendeten EtherCAT Box. Analoge Module Bei den analogen Ein-/Ausgabemodulen sind die Massen von Steuerspannung (GNDs) und Peripheriespannung (GNDp) galvanisch voneinander getrennt, um die galvanische Trennung der Analogsignale von der Steuerspannung zu gewährleisten. Bei einigen Analogmodulen wird die Sensorik bzw. Aktorik aus Up versorgt - damit kann z.b. bei 0 bis 10 V Eingängen eine beliebige Referenzspannung (0 bis 30 V) an Up angeschlossen werden. Diese steht dann den Sensoren zur Verfügung (z.b. geglättete 10 V für Messpotentiometer). Details der Spannungsversorgung entnehmen sie bitte den einzelnen Modulbeschreibungen. Achtung Galvanische Trennung kann aufgehoben werden! Wenn Sie unterschiedliche EtherCAT Boxen direkt über vierpolige Powerleitungen verbinden, so kann die galvanische Trennung der Analogsignale u.u. nicht mehr gegeben sein! Status-LEDs für die Spannungsversorgung Abb. 19: Status-LEDs für die Spannungsversorgung LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung Us (Steuerspannung) aus Versorgungsspannung Us nicht vorhanden Up (Peripheriespannung) aus leuchtet grün leuchtet rot leuchtet grün Versorgungsspannung Us vorhanden Wegen Überlastung (Strom > 0,5 A) wurde die aus Versorgungsspannung Us erzeugte Sensorversorgung für alle daraus gespeisten Sensoren abgeschaltet. Versorgungsspannung Up nicht vorhanden Versorgungsspannung Up vorhanden EP31xx Version:

30 Montage und Verkabelung Leitungsverluste M8 Bei den Powerkabeln ZK2020-xxxx-yyyy sollten 15 m Gesamtlänge bei 4 A (mit Weiterleitung) nicht überschritten werden. Achten Sie bei der Verkabelung darauf, dass bei 24 V Nennspannung ab einem Spannungsabfall von 6 V die Funktionalität der Module nicht mehr gewährleistet werden kann. Außerdem sind Spannungsschwankungen des Netzteils zu berücksichtigen. Abb. 20: Leitungsverluste auf den Powerkabeln Beispiel 8 m Powerkabel mit 0,34 mm² hat bei 4 A Belastung einen Spannungsabfall von 3,2 V. Hinweis Powerverteilungs-Module EP92x Mit den Powerverteilungs-Modulen EP9214 und EP9224 sind intelligente Spannungsverteilungskonzepte verfügbar. Weitere Information finden sie unter Leitungsverluste 7/8" Bei den Powerkabeln ZK2030-xxxx-yyyy sollten 15 m Gesamtlänge bei 16 A nicht überschritten werden. Achten Sie bei der Verkabelung darauf, dass bei 24 V Nennspannung ab einem Spannungsabfall von 6 V die Funktionalität der Module nicht mehr gewährleistet werden kann. Außerdem sind Spannungsschwankungen des Netzteils zu berücksichtigen. 30 Version: EP31xx

31 Montage und Verkabelung Abb. 21: ZK2030-xxxx-yyyy - Leitungsverluste Alternativ können auch höhere Leitungsquerschnitte von z.b. 2.5 mm 2 eingesetzt werden. EP31xx Version:

32 Montage und Verkabelung 3.4 Verkabelung Eine Auflistung der EtherCAT-Kabel, Powerkabel, Sensorkabel, Ethernet-/EtherCAT-Steckverbinder sowie feldkonfektionierbare Steckverbinder finden Sie unter dem folgenden Link: download/document/catalog/main_catalog/german/beckhoff_ethercat-box-zubehoer.pdf Die dazugehörigen Datenblätter finden Sie unter dem folgenden Link: fieldbus_box/data_sheets.htm?id= EtherCAT-Kabel Abb. 22: ZK xxx Verwenden Sie zur Verbindung von EtherCAT-Geräten nur geschirmte Ethernet-Kabel, die mindestens der Kategorie 5 (CAT5) nach EN bzw. ISO/IEC entsprechen. Hinweis Empfehlungen zur Verkabelung Detailliert Empfehlungen zur Verkabelung von EtherCAT können Sie der Dokumentation "Auslegungsempfehlungen zur Infrastruktur für EtherCAT/Ethernet" entnehmen, die auf zum Download zur Verfügung steht. EtherCAT nutzt vier Adern der Kabel für die Signalübertragung. Aufgrund der automatischen Leitungserkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, wie gekreuzte Kabel (Cross-Over) verwenden. 32 Version: EP31xx

33 Montage und Verkabelung Powerkabel Abb. 23: ZK xxx Sensorkabel Abb. 24: ZK xxx EP31xx Version:

34 Montage und Verkabelung 3.5 UL-Anforderungen Die Installation der nach UL zertifizierten EtherCAT Box Module muss den folgenden Anforderungen entsprechen. Versorgungsspannung VORSICHT VORSICHT! von einer isolierten, mit einer Sicherung (entsprechend UL248) von maximal 4 A geschützten Quelle, oder von einer Spannungsquelle die NEC class 2 entspricht stammt. Eine Spannungsquelle entsprechend NEC class 2 darf nicht seriell oder parallel mit einer anderen NEC class 2 entsprechenden Spannungsquelle verbunden werden! VORSICHT VORSICHT! Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nicht mit unbegrenzten Spannungsquellen verbunden werden! Netzwerke VORSICHT VORSICHT! Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nicht mit Telekommunikations-Netzen verbunden werden! Umgebungstemperatur VORSICHT VORSICHT! Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nur in einem Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55 C betrieben werden! Kennzeichnung für UL Alle nach UL (Underwriters Laboratories) zertifizierten EtherCAT Box Module sind mit der folgenden Markierung gekennzeichnet. Abb. 25: UL-Markierung 34 Version: EP31xx

35 Montage und Verkabelung 3.6 ATEX-Hinweise ATEX - Besondere Bedingungen WARNUNG Beachten Sie die besonderen Bedingungen für die bestimmungsgemäße Verwendung von EtherCAT-Box-Modulen in explosionsgefährdeten Bereichen Richtlinie 94/9/EG! Die zertifizierten Komponenten sind mit dem Schutzgehäuse BG [} 36] zu errichten, das einen Schutz gegen mechanische Gefahr gewährleistet! Wenn die Temperaturen bei Nennbetrieb an den Einführungsstellen der Kabel, Leitungen oder Rohrleitungen höher als 70 C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80 C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! Beachten Sie beim Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0-55 C! Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden! Die Anschlüsse der zertifizierten Komponenten dürfen nur verbunden oder unterbrochen werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw. bei Sicherstellung einer nicht-explosionsfähigen Atmosphäre! Normen Die grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsanforderungen werden durch Übereinstimmung mit den folgenden Normen erfüllt: EN : 2006 EN : 2005 Kennzeichnung Die für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten EtherCAT-Box-Module tragen folgende Kennzeichnung: II 3 G Ex na II T4 DEKRA 11ATEX0080 X Ta: 0-55 C oder II 3 G Ex na nc IIC T4 DEKRA 11ATEX0080 X Ta: 0-55 C EP31xx Version:

36 Montage und Verkabelung Batch-Nummer (D-Nummer) Die EtherCAT-Box-Module tragen eine Batch-Nummer (D-Nummer), die wie folgt aufgebaut ist: D: KW JJ FF HH WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: : 29 - Produktionswoche Produktionsjahr Firmware-Stand Hardware-Stand BG Schutzgehäuse für EtherCAT Box WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das EtherCAT-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Module beginnen! ATEX Das Schutzgehäuse BG wird über eine einzelne EtherCAT Box montiert, um die Einhaltung der besonderen Bedingungen gemäß ATEX [} 35] zu erfüllen. Installation Schieben Sie die Anschlussleitungen für EtherCAT, Spannungsversorgung und die Sensoren/Aktoren durch die Öffnung des Schutzgehäuses BG Abb. 26: BG , Anschlussleitungen durchschieben 36 Version: EP31xx

37 Montage und Verkabelung Schrauben Sie die Anschlussleitungen für die EtherCAT, Spannungsversorgung und die Sensoren/Aktoren an der EtherCAT Box fest. Abb. 27: BG , Anschlussleitungen festschrauben Montieren Sie das Schutzgehäuses BG über der EtherCAT Box. Abb. 28: BG , Schutzgehäuse montieren EP31xx Version:

38 Montage und Verkabelung ATEX-Dokumentation Hinweis Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz von Ether- CAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage im Bereich Download zur Verfügung steht! 38 Version: EP31xx

39 EP Signalanschluss 4 EP Signalanschluss 4.1 Analoge Spannungseingänge M12 Ein Single-Ended-Eingang pro Buchse Analoger Eingang, -10 bis +10 V oder 0 bis +10 V Abb. 29: Analoger Spannungseingang M12, Kanal 1 Abb. 30: Analoger Spannungseingang M12, Kanal 2 Schauen Sie sich für zusätzliche Informationen das Kapitel EP Galvanische Trennung der Kanäle [} 132] an. Status-LEDs an den M12-Anschlüssen EP31xx Version:

40 EP Signalanschluss Abb. 31: Status LEDs an den M12-Anschlüssen Anschluss LED Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 0-1 R links E rechts aus grün aus rot keine Datenübertragung zum A/D-Wandler Datenübertragung zum A/D-Wandler einwandfreie Funktion Fehler: Drahtbruch oder Messwert außerhalb des Messbereichs Eine einwandfreie Funktion besteht wenn die grüne LED RUN leuchtet und die rote LED Error aus ist. 4.2 Analoge Stromeingänge M12 Ein Single-Ended-Eingang pro Buchse Analoger Eingang, 0 bis 20 ma, 4 bis 20 ma oder -20 bis 20 ma Abb. 32: Analoge Stromeingänge M12, Kanal 1 40 Version: EP31xx

41 EP Signalanschluss Abb. 33: Analoge Stromeingänge M12, Kanal 2 Schauen Sie sich für zusätzliche Informationen das Kapitel EP Galvanische Trennung der Kanäle [} 132] an. Status-LEDs an den M12-Anschlüssen Abb. 34: Status LEDs an den M12-Anschlüssen Anschluss LED Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 0-1 R links E rechts aus grün aus rot keine Datenübertragung zum A/D-Wandler Datenübertragung zum A/D-Wandler einwandfreie Funktion Fehler: Drahtbruch oder Messwert außerhalb des Messbereichs Eine einwandfreie Funktion besteht wenn die grüne LED RUN leuchtet und die rote LED Error aus ist. EP31xx Version:

42 EP Signalanschluss 5 EP Signalanschluss 5.1 Analoge Spannungseingänge M12 Ein Differenzeingang pro Buchse Analoge Eingänge, -10 bis +10 V Die Eingangsspannung wird als Differenzsignal gemessen. Abb. 35: Analoge Spannungseingänge M12 Status-LEDs an den M12-Anschlüssen Anschluss LED Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 1-4 R links E rechts aus keine Datenübertragung zum A/D-Wandler grün Datenübertragung zum A/ D-Wandler aus rot einwandfreie Funktion Fehler: Drahtbruch oder Messwert außerhalb des Messbereichs 42 Version: EP31xx

43 EP Signalanschluss Eine einwandfreie Funktion besteht wenn die grüne LED Run leuchtet und die rote LED Error aus ist. Hinweis GND Verbindungen Werden mehrere Sensoren an einer Box angeschlossen, deren GND nicht galvanisch getrennt sind, so müßen die GND mit GNDp verbunden werden. 5.2 Analoge Stromeingänge M12 Ein Differenzeingang pro Buchse Analoge Eingänge, 0 bis 20 ma oder 4 bis 20 ma Der Eingangsstrom wird als Differenzsignal gemessen. Abb. 36: Analoge Stromeingänge M12 Status-LEDs an den M12-Anschlüssen Anschluss LED Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 1-4 R links E rechts aus keine Datenübertragung zum A/D-Wandler grün Datenübertragung zum A/ D-Wandler aus rot einwandfreie Funktion Fehler: Drahtbruch oder Messwert außerhalb des Messbereichs EP31xx Version:

44 EP Signalanschluss Eine einwandfreie Funktion besteht wenn die grüne LED Run leuchtet und die rote LED Error aus ist. Hinweis GND Verbindungen Werden mehrere Sensoren an einer Box angeschlossen, deren GND nicht galvanisch getrennt sind, so müßen die GND mit GNDp verbunden werden. 44 Version: EP31xx

45 EP Signalanschluss 6 EP Signalanschluss 6.1 Analoge Spannungseingänge, digitaler Ausgang M12 Ein Single-Ended-Eingang und ein digitaler Ausgang pro Buchse Analoger Eingang, -10 bis +10 V, digitaler Ausgang Abb. 37: Analoge Spannungseingänge M12 Status-LEDs an den M12-Anschlüssen EP31xx Version:

46 EP Signalanschluss Anschluss LED Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 1-2 R links 1 rechts aus grün rot aus grün analoger Eingang: keine Datenübertragung zum A/ D-Wandler analoger Eingang: Datenübertragung zum A/ D-Wandler Fehler am analogen Eingang: Drahtbruch oder Messwert außerhalb des Messbereichs digitaler Ausgang ausgeschaltet digitaler Ausgang eingeschaltet Eine einwandfreie Funktion besteht wenn die linke LED grün leuchtet. 6.2 Analoge Stromeingänge, digitaler Ausgang M12 Ein Single-Ended-Eingang und ein digitaler Ausgang pro Buchse Analoger Eingang, 0 bis 20 ma oder 4 bis 20 ma, digitaler Ausgang Abb. 38: Analoge Stromeingänge M12 46 Version: EP31xx

47 EP Signalanschluss Status-LEDs an den M12-Anschlüssen Anschluss LED Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 1-2 R links 1 rechts aus grün rot aus grün analoger Eingang: keine Datenübertragung zum A/ D-Wandler analoger Eingang: Datenübertragung zum A/ D-Wandler Fehler am analogen Eingang: Drahtbruch oder Messwert außerhalb des Messbereichs digitaler Ausgang ausgeschaltet digitaler Ausgang eingeschaltet Eine einwandfreie Funktion besteht wenn die linke LED grün leuchtet. EP31xx Version:

48 EP Signalanschluss 7 EP Signalanschluss 7.1 Analoge Spannungseingänge M12 Ein Single-Ended-Eingang pro Buchse Analoger Eingang, -10 bis +10 V Abb. 39: Analoge Spannungseingänge M12 Status-LEDs an den M12-Anschlüssen Anschluss LED Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 1-4 R links E rechts aus keine Datenübertragung zum A/D-Wandler grün Datenübertragung zum A/ D-Wandler aus rot einwandfreie Funktion Fehler: Drahtbruch oder Messwert außerhalb des Messbereichs Eine einwandfreie Funktion besteht wenn die grüne LED Run leuchtet und die rote LED Error aus ist. 48 Version: EP31xx

49 EP Signalanschluss Hinweis GND Verbindungen Werden mehrere Sensoren an einer Box angeschlossen, deren GND nicht galvanisch getrennt sind, so müßen die GND mit GNDp verbunden werden. 7.2 Analoge Stromeingänge M12 Ein Single-Ended-Eingang pro Buchse Analoger Eingang, 0 bis 20 ma oder 4 bis 20 ma Abb. 40: Analoge Stromeingänge M12 Status-LEDs an den M12-Anschlüssen Anschluss LED Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 1-4 R links E rechts aus keine Datenübertragung zum A/D-Wandler grün Datenübertragung zum A/ D-Wandler aus rot einwandfreie Funktion Fehler: Drahtbruch oder Messwert außerhalb des Messbereichs Eine einwandfreie Funktion besteht wenn die grüne LED Run leuchtet und die rote LED Error aus ist. EP31xx Version:

50 EP Signalanschluss Hinweis GND-Verbindungen Werden mehrere Sensoren an einer Box angeschlossen, deren GND nicht galvanisch getrennt sind, so müssen deren GND mit GNDp der Box verbunden werden. 50 Version: EP31xx

51 EP Signalanschluss 8 EP Signalanschluss 8.1 Analoge Spannungseingänge M12 Zwei Single-Ended-Eingänge pro Buchse Analoge Eingänge, -10 bis +10 V Abb. 41: Analoge Spannungseingänge M12 Status-LEDs an den M12-Anschlüssen Anschluss LED Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 1-4 R links E rechts aus keine Datenübertragung zum A/D-Wandler grün Datenübertragung zum A/ D-Wandler aus rot einwandfreie Funktion Fehler: Drahtbruch oder Messwert außerhalb des Messbereichs Eine einwandfreie Funktion besteht wenn die grüne LED Run leuchtet und die rote LED Error aus ist. EP31xx Version:

52 EP Signalanschluss 8.2 Analoge Stromeingänge M12 Zwei Single-Ended-Eingänge pro Buchse Analoge Eingänge, 0 bis 20 ma oder 4 bis 20 ma Abb. 42: Analoge Stromeingänge M12 Status-LEDs an den M12-Anschlüssen Anschluss LED Anzeige Bedeutung M12-Buchse Nr. 1-4 R links E rechts aus keine Datenübertragung zum A/D-Wandler grün Datenübertragung zum A/ D-Wandler aus rot einwandfreie Funktion Fehler: Drahtbruch oder Messwert außerhalb des Messbereichs Eine einwandfreie Funktion besteht wenn die grüne LED Run leuchtet und die rote LED Error aus ist. 52 Version: EP31xx

53 9 Inbetriebnahme und Konfiguration 9.1 Einfügen in das EtherCAT-Netzwerk Hinweis Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in Twin- CAT installiert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen ( und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Der Konfigurationsbaum im Beckhoff TwinCAT SystemManager kann auf 2 Wegen erstellt werden: durch Einscannen [} 53] vorhandener Hardware (genannt "online") und durch manuelles Einfügen/Anhängen [} 53] von Feldbus-Geräten, Kopplern und Slaves. Automatisches Einscannen der Box Das EtherCAT-System muss sich in einem sicheren, spannungslosen Zustand befinden bevor Sie die EtherCAT-Module an das EtherCAT-Netzwerk anschließen. Nach Einschalten der Betriebsspannung öffnen Sie den TwinCAT System Manager (Config-Mode) und scannen Sie die Geräte ein. Bestätigen Sie alle folgenden Dialoge mit OK, so dass sich die Konfiguration im Modus FreeRun befindet. Abb. 43: Einscannen der Konfiguration (E/A-Geräte -> Rechte Maustaste -> Geräte suchen...) Manuelles Anfügen eines Moduls Das EtherCAT-System muss sich in einem sicheren, spannungslosen Zustand befinden bevor Sie die EtherCAT-Module an das EtherCAT-Netzwerk anschließen. Nach Einschalten der Betriebsspannung öffnen Sie den TwinCAT System Manager (Config-Mode) Fügen Sie ein neues E/A-Gerät an. Im nachfolgenden Dialog wählen Sie das Gerät EtherCAT (Direct Mode), bestätigen Sie mit OK. EP31xx Version:

54 Abb. 44: Anfügen eines neuen E/A-Gerätes (E/A-Geräte -> Rechte Maustaste -> Gerät anfügen...) Abb. 45: Auswahl des Gerätes (EtherCAT) Fügen Sie eine neue Box an. Abb. 46: Anfügen einer neuen Box (Gerät -> Rechte Maustaste -> Box anfügen...) Im angezeigten Dialog wählen Sie die gewünschte Box (z.b.: EP ), bestätigen Sie mit OK. 54 Version: EP31xx

55 Abb. 47: Auswahl einer Box (z.b.: EP ) Abb. 48: Angefügte Box im TwinCAT-Baum EP31xx Version:

56 9.2 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT System Managers auf den Baumzweig der EtherCAT Box die Sie konfigurieren möchten. Im rechten Fenster des TwinCAT System Managers stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der EtherCAT Box zur Verfügung. Karteireiter Allgemein Name Id Typ Kommentar Disabled Symbole erzeugen Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Hier können Sie einen Kommentar (z.b. zum Anlagenteil) hinzufügen. Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. 56 Version: EP31xx

57 Karteireiter EtherCAT Typ Product/Revision Auto Inc Adr. EtherCAT Adr. Vorgänger Port Weitere Einstellungen Typ des EtherCAT-Geräts Produkt- und Revisions-Nummer des EtherCAT- Geräts Auto-Inkrement-Adresse des EtherCAT-Geräts. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto-Inkrement-Adressierung wird während der Start- Up-Phase benutzt, wenn der EtherCAT-master die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt. Bei der Auto-Inkrement-Adressierung hat der erste EtherCAT-Slave im Ring die Adresse 0000 hex und für jeden weiteren Folgenden wird die Adresse um 1 verringert (FFFF hex, FFFE hex usw.). Feste Adresse eines EtherCAT-Slaves. Diese Adresse wird vom EtherCAT-Master während der Start-Up-Phase vergeben. Um den Default-Wert zu ändern, müssen Sie zuvor das Kontrollkästchen links von dem Eingabefeld markieren. Name und Port des EtherCAT-Geräts, an den dieses Gerät angeschlossen ist. Falls es möglich ist, dieses Gerät mit einem Anderen zu verbinden, ohne die Reihenfolge der EtherCAT-Geräte im Kommunikationsring zu ändern, dann ist dieses Kombinationsfeld aktiviert und Sie können das EtherCAT-Gerät auswählen, mit dem dieses Gerät verbunden werden soll. Diese Schaltfläche öffnet die Dialoge für die erweiterten Einstellungen. Der Link am unteren Rand des Karteireiters führt Sie im Internet auf die Produktseite dieses EtherCAT- Geräts. Karteireiter Prozessdaten Karteireiter Prozessdaten Zeigt die Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EP31xx Version:

58 Sync-Manager Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt. Der SM2 wird für die Ausgangsprozessdaten (Outputs) und der SM3 (Inputs) für die Eingangsprozessdaten benutzt. Wenn ein Eintrag ausgewählt ist, wird die korrespondierende PDO-Zuordnung in der darunter stehenden Liste PDO-Zuordnung angezeigt. PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung des ausgewählten Sync-Managers. Hier werden alle für diesen Sync-Manager-Type definierten PDOs aufgelistet: Wenn in der Sync-Manager-Liste der Ausgangs-Sync-Manager (Outputs) ausgewählt ist, werden alle RxPDOs angezeigt. Wenn in der Sync-Manager-Liste der Eingangs-Sync-Manager (Inputs) ausgewählt ist, werden alle TxPDOs angezeigt. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung das System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird. Falls ein Eintrag in der PDO-Zuordnungsliste deaktiviert ist (nicht markiert und ausgegraut), zeigt dies an, das dieser Eintrag von der PDO-Zuordnung ausgenommen ist. Um ein ausgegrautes PDO auswählen zu können, müssen Sie zuerst das aktuell angewählte PDO abwählen. 58 Version: EP31xx

59 Hinweis Aktivierung der PDO-Zuordnung der EtherCAT-Slave einmal den Statusübergang PS (von Pre-Operational zu Safe- Operational) durchlaufen (siehe Karteireiter Online [} 63]) der System-Manager die EtherCAT-Slaves neu laden (Schaltfläche ) PDO-Liste Liste aller von diesem EtherCAT-Gerät unterstützten PDOs. Der Inhalt des ausgewählten PDOs wird der Liste PDO-Content angezeigt. Durch Doppelklick auf einen Eintrag können Sie die Konfiguration des PDO ändern. Spalte Index Size Name Beschreibung Index des PDO. Größe des PDO in Byte. Name des PDO. Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves mit diesem Parameter als Namen. Flags F Fester Inhalt: Der Inhalt dieses PDO ist fest und kann nicht vom System-Manager geändert werden. SM SU M Obligatorisches PDO (Mandatory). Dieses PDO ist zwingend Erforderlich und muss deshalb einem Sync-Manager Zugeordnet werden! Als Konsequenz können Sie dieses PDO nicht aus der Liste PDO-Zuordnungen streichen Sync-Manager, dem dieses PDO zugeordnet ist. Falls dieser Eintrag leer ist, nimmt dieses PDO nicht am Prozessdatenverkehr teil. Sync-Unit, der dieses PDO zugeordnet ist. PDO-Inhalt Zeigt den Inhalt des PDOs an. Falls das Flag F (fester Inhalt) des PDOs nicht gesetzt ist, können Sie den Inhalt ändern. Download Falls das Gerät intelligent ist und über eine Mailbox verfügt, können die Konfiguration des PDOs und die PDO-Zuordnungen zum Gerät herunter geladen werden. Dies ist ein optionales Feature, das nicht von allen EtherCAT-Slaves unterstützt wird. PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 59] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Karteireiter Startup Startup EP31xx Version:

60 Der Karteireiter Startup wird angezeigt, wenn der EtherCAT-Slave eine Mailbox hat und das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) oder das Protokoll Servo drive over EtherCAT unterstützt. Mit Hilfe dieses Karteireiter können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download- Requests werden in der selben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. Spalte Transition Protokoll Index Data Kommentar Beschreibung Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder der Übergang von Pre-Operational to Safe- Operational (PS) oder der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in "<>" eingeschlossen ist (z.b. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden. Art des Mailbox-Protokolls Index des Objekts Datum, das zu diesem Objekt heruntergeladen werden soll. Beschreibung des zu der Mailbox zu sendenden Requests Move Up Move Down New Delete Edit Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach oben. Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox- Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Karteireiter CoE - Online Karteireiter CoE - Online Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. 60 Version: EP31xx

61 Tab. 3: Darstellung der Objekt-Liste Spalte Index Beschreibung Index und Subindex des Objekts EP31xx Version:

62 Spalte Name Beschreibung Name des Objekts Flags RW Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Wert RO P Wert des Objekts Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Update List Auto Update Advanced Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Online - über SDO-Information Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis des Slaves enthaltenen Objekte über SDO-Information aus dem Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. 62 Version: EP31xx

63 Karteireiter Online Karteireiter Online Tab. 4: Status Maschine Init Pre-Op Op Bootstrap Safe-Op Fehler löschen Aktueller Status Angeforderter Status Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre-Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Safe-Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht die Fehleranzeige zu löschen. Wenn ein EtherCAT-Slave beim Statuswechsel versagt, setzt er eine Fehler-Flag. Beispiel: ein EtherCAT-Slave ist im Zustand PREOP (Pre-Operational). Nun fordert der Master den Zustand SAFEOP (Safe-Operational) an. Wenn der Slave nun beim Zustandswechsel versagt, setzt er das Fehler-Flag. Der aktuelle Zustand wird nun als ERR PREOP angezeigt. Nach Drücken der Schaltfläche Fehler löschen ist das Fehler-Flag gelöscht und der aktuelle Zustand wird wieder als PREOP angezeigt. Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. EP31xx Version:

64 DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: Status No Carrier / Open No Carrier / Closed Carrier / Open Carrier / Closed Beschreibung Kein Carrier-Signal am Port vorhanden, der Port ist aber offen. Kein Carrier-Signal am Port vorhanden und der Port ist geschlossen. Carrier-Signal ist am Port vorhanden und der Port ist offen. Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. Tab. 5: File Access over EtherCAT Download Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. 64 Version: EP31xx

65 9.3 EP31xx - Einstellungen und Betriebsmodi Einstellungen und Betriebsmodi Inhaltsverzeichnis Einstellungen [} 65] Darstellung [} 66] Siemens Bits [} 67] Underrange, Overrange [} 67] Limit 1 und Limit 2 [} 67] Betriebsmodi [} 65] Synchron Betrieb [} 69] DC (Distributed Clocks) Betrieb [} 70] Filter Betrieb [} 70] Einstellungen Einstellungen Auswahl der analogen Signalart, Index F800:0n Im Auslieferungszustand sind alle Kanäle der EP31xx für eine analoge Spannungsmessung ( V) eingestellt. Achtung Korrekte Signalart vor Anschluss der Sensoren einstellen Stellen Sie die korrekte Signalart ein, bevor Sie die Sensoren anschließen! Im CoE Objekt 0xF800:0n [} 117] kann diese Einstellung für jeden Kanal individuell eingestellt werden. Änderungen werden sofort wirksam. Abb. 49: EP31x4-0002: Auswahl des Signaltyps Bei der EP31x2 kann zusätzlich der Signaltyp ma ausgewählt werden (siehe nachfolgende Abbildung). EP31xx Version:

66 Abb. 50: EP31x2: Auswahl des Signaltyps Darstellung (Presentation), Index 80n0:02 80n0:02 [} 112] Darstellung (Presentation) Die Ausgabe des Messwertes erfolgt ab Werk in Zweierkomplement-Darstellung (Signed Integer). Index 80n0:02 [} 112] bietet die Möglichkeit zur Veränderung der Darstellungsweise des Messwertes. Signed Integer-Darstellung Signed Integer-Darstellung Der negative Ausgabewert wird im Zweierkomplement (negiert + 1) dargestellt. Maximaler Darstellungsbereich bei 16 Bit = dez Eingangssignal Wert +/- 10 V ma ma V dezimal hexadezimal 10 V 20 ma 20 ma 10 V x7FFF 5 V 10 ma 12 ma 5 V x3FFF 0 V 0 ma 4 ma 0 V 0 0x V xC V x8000 Übersicht weitere Darstellungen Unsigned Integer-Darstellung Der Ausgabewert wird mit 15 Bit Auflösung ohne Vorzeichen dargestellt, eine Polaritätserkennung ist also nicht mehr möglich. Maximaler Darstellungsbereich bei 16 Bit = dez Absolute value with MSB as sign - Darstellung Der Ausgabewert wird in der Betrag-Vorzeichendarstellung ausgegeben: MSB=1 (höchstes Bit) bei negativen Werten. Maximaler Darstellungsbereich bei 16 Bit = dez Eingangswerte (+/- 10 V) Darstellung (Werte dez. / Werte hex.) unsigned integer / 0x7FFF / 0x7FFF 5 V / 0x3FFF / 0x3FFF 0 V 0 / 0x / 0x0000 Absolutwert mit MSB als Vorzeichen / 0x4000 [-16384] / 0xC / 0x7FFF [-32767] / 0xFFFF 66 Version: EP31xx

67 Hinweis Darstellungsarten Die Darstellungsarten Unsigned Integer und Absolutwert mit MSB als Vorzeichen haben bei unipolaren Modulen keine Funktion; die Darstellung bleibt im positiven Bereich unverändert. Siemens Bits, Index 80n0:05 Mit Setzen dieses Bits werden auf den niedrigsten 3 Bits Statusanzeigen eingeblendet. Im Fehlerfall "Overrange" bzw. "Underrange" wird Bit 0 gesetzt. Unterschreitung und Überschreitung des Messbereiches (Underrange, Overrange), Index 60n0:01, 60n0:02 60n0:02 [} 126] 60n0:01 [} 126] Überschreitung und Unterschreitung Im Kapitel Datenstrom und Korrekturberechnung finden Sie eine anschauliche Darstellung der Korrekturberechnung von den Rohwerten zu den Ausgabewerten beim Überschreiten der Grenzbereiche. Hinweis Error Bit (Index 60n0:07) Das Error-Bit wird gesetzt, wenn der Messbereich über oder unterschritten wird. Für die Einstellung ma wird ein Unter- oder Überschreiten ab ca. 3.5 ma verursacht. Limit 1 und Limit 2, Index 80n0:13, Index 80n0:14 80n0:14 [} 112] 80n0:13 [} 112]Limit 2 und Limit 1 Beim Über- bzw. Unterschreiten der Werte, die in den Indizes 80n0:13 [} 112] und 80n0:14 [} 112] eingegeben werden können, werden die Bits in den Indizes 60n0:03 [} 126] und 60n0:05 [} 126] entsprechen gesetzt (siehe unteres Beispiel). Zur Aktivierung der Grenzwertüberwachung dienen die Indizes 80n0:07 [} 112] bzw. 80n0:08 [} 112]. Ausgabe Limit n (2 Bit): 0: nicht aktiv 1: Wert ist kleiner als Grenzwert 2: Wert ist größer als Grenzwert 3: Wert ist gleich dem Grenzwert Hinweis Limit-Auswertung Die Limit-Auswertung geht von einer Signed-Darstellung aus. Die Umrechnung in die gewünschte Darstellung (Index 80n0:02) erfolgt erst nach der Limit-Auswertung. EP31xx Version:

68 Hinweis Verlinkung in der PLC mit 2-Bit-Werten PLC: Es gibt in der IEC61131-PLC keinen 2-Bit-Datentyp der mit diesem Prozessdatum 1:1 verlinkt werden kann. Zur Übertragung der Limit-Information definieren Sie deshalb ein Eingangsbyte, z.b. und verlinken Sie das Limit mit dem VariableSizeMismatch-Dialog, wie in Kapitel Prozessdaten, beschrieben. Zusätzliche Task Im Systemmanager können 2-Bit-Variablen angelegt werden. Verlinkung 2-Bit-Variable mit zusätzlicher Task Beispiel Kanal 1; Limit 1 und Limit 2 enabled, Limit 1 = 2,8 V, Limit 2 = 7,4 V, Darstellung: signed integer Eingabe in Index (Limit 1): 8000:13 [} 112] (2,8 V / 10 V) x 2 16 / 2-1 = dez Eingabe in Index (Limit 2): 8000:14 [} 112] (7,4 V / 10 V) x 2 16 / 2-1 = dez Ausgabe: Eingang Kanal 1 Index 6000:03 [} 126] Index 6000:05 [} 126] 1.8 V 0x01 hex, (Limit 1, Grenzbereich unterschritten) 2.8 V 0x03 hex, (Limit 1, Grenzbereich erreicht) 4.2 V 0x02 hex, (Limit 1, Grenzbereich überschritten) 8.5 V 0x02 hex, (Limit 1, Grenzbereich überschritten) 0x01 hex, (Limit 2, Grenzbereich unterschritten) 0x01 hex, (Limit 2, Grenzbereich unterschritten) 0x01 hex, (Limit 2, Grenzbereich unterschritten) 0x02 hex, (Limit 2, Grenzbereich überschritten) Betriebsmodi Betriebsmodi 68 Version: EP31xx

69 Die für die EP31xx unterstützt drei verschiedene Betriebsmodi: Freerun (Filter ein, Timer-Interrupt) Synchron (Filter aus, SyncManager-Interrupt) und DC (DC-Sync-Interrupt) Abb. 3: Abhängigkeit der Betriebsmodi Durch Aktivieren/Deaktivieren der Filter über den Index wechselt das Modul zwischen den Betriebsarten Freerun (Filter an) und Synchron. Dies geschieht während das Modul im OP-Betrieb bleibt. Durch die Umstellung können verlängerte Abtastzeiten auftreten sowie Sprünge in den Prozessdaten bis die Filter eingeschwungen sind. Der DC Betrieb kann nur bei abgeschalteten Filtern verwendet werden. Ebenso ist es nicht möglich, die Filter im DC-Betrieb einzuschalten. Der DC-Betrieb wird über den Reiter "DC" im TwinCAT System Manager parametriert. Hinweis Kombinationen Filter, FastOp-Mode und Synchronisation Mode Andere Kombinationsmöglichkeiten aus Filter, FastOp-Mode und Synchronisation Mode werden ausdrücklich nicht empfohlen. Synchron Betrieb Synchron Betrieb Im Synchronen Betrieb werden Prozessdaten Frame-getriggert erzeugt, so dass mit jedem PLC-Zyklus ein neuer Wert vorhanden ist. Der synchrone Betrieb wird bei den EP31xx Modulen automatisch verwendet (Filter aus, kein DC). Minimale Zykluszeiten sind 80 µs (EL31x1/EL31x2), und 120 µs (EL31x4) bei Standard-IPCs. EP31xx Version:

70 DC Betrieb DC Betrieb Im DC- Betrieb werden die Prozessdaten per DC-interrupt angefordert. Dadurch wird der zeitliche Jitter zwischen zwei Frames ausgeglichen und der Sampling-Zeitpunkt systemweit gleich. Der DC-Betrieb benötigt minimale Zykluszeiten von 100 µs (EL31x1/EL31x2), und 150 µs (EL31x4) bei Standard-IPCs. Der "Input Based" Betrieb verschiebt den Sync-Interrupt automatisch so, dass die Prozessdaten kurz vor dem aktuellen Prozessdatenzyklus fertig sind. Filter Betrieb (FIR- und IIR), Index 80n0:06, 80n0:15 80n0:15 [} 112] 80n0:06 [} 112]Filter Betrieb Die Module EP31xx sind mit einem digitalen Filter ausgestattet, das je nach Einstellung die Charakteristik eines Filter mit endlicher Impulsantwort (Finite Impulse Response filter, FIR-Filter) oder eines Filter mit unendlicher Impulsantwort (Infinite Impulse Response filter, IIR-Filter), annehmen kann. Der Filter ist per default deaktiviert. Zur Aktivierung mit Index 8000:06 [} 112] bitte den folgenden Hinweis beachten. Hinweis Aktivierung des Filters mit Index 8000: 06 und Einstellung der Filtereigenschaften über Index 8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der EP3xxx Module zentral über den Index 8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Die entsprechenden Indizes 80n0:15 der weiteren Kanäle haben keine Parametrierungsfunktion. FIR-Filter FIR-Filter Das Filter arbeitet als Notch-Filter (Kerbfilter) und bestimmt die Wandlungszeit des Moduls. Es wird über den Index 8000:15 parametriert. Je höher die Filterfrequenz, desto schneller ist die Wandlungszeit. Es steht ein 50 und ein 60 Hz Filter zur Verfügung. Kerbfilter bedeutet, dass der Filter bei der genannten Filterfrequenz und Vielfachen davon Nullstellen (Kerben) im Frequenzgang hat, diese Frequenzen also in der Amplitude dämpft. Das FIR-Filter arbeitet als nicht-rekursives Filter. 70 Version: EP31xx

71 Abb. 4: typ. Dämpfungskurve Notch-Filter bei 50 Hz Filterdaten FIR - Filter (1- bis 4-kanalige Module) Filter Dämpfung Grenzfrequenz (-3 db) Wandlungszeit 50 Hz FIR > 50 db 22 Hz 625 µs 60 Hz FIR > 45 db 26 Hz 521 µs IIR-Filter Das Filter mit IIR-Charakteristik ist ein zeitdiskretes, lineares, zeitinvariantes Filter, welches in 8 Level eingestellt werden kann (Level 1 = schwaches rekursives Filter, bis Level 8 = starkes rekursives Filter) Der IIR kann als gleitende Mittelwertberechnung nach einem Tiefpass verstanden werden. Durch den Synchronisierungsmodus FreeRun arbeitet der IIR-Filter mit 180 µs (1 oder 2 Kanäle) bzw. 500 µs (4 Kanäle) interner Zykluszeit. Filter-Charakteristik für IIR-Filter IIR - Filter IIR 1 IIR 2 IIR 3 IIR 4 IIR 5 IIR 6 IIR 7 IIR 8-3 db Grenzfrequenz bei 500 µs Sampling-Zeit 400 Hz 220 Hz 100 Hz 50 Hz 24 Hz 12 Hz 6,2 Hz 3,0 Hz EP31xx Version:

72 9.4 Hinweise zur analogen Spezifikation Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen. Zur korrekten Interpretation dieser Kenndaten werden im Folgenden einige Erläuterungen gegeben. Messbereichsendwert Ein IO-Gerät mit analogem Eingang misst über einen nominellen Messbereich, der durch eine obere und eine untere Schranke (Anfangswert und Endwert) begrenzt wird die meist schon der Gerätebezeichnung entnommen werden kann. Der Bereich zwischen beiden Schranken wird Messspanne genannt und entspricht der Formel (Endwert - Anfangswert). Entsprechend zu Zeigergeräten ist dies die Messskala (vgl. IEC 61131) oder auch der Dynamikumfang. Für analoge IO-Geräte von Beckhoff gilt, dass als Messbereichsendwert (MBE) des jeweiligen Produkts (auch: Bezugswert) die betragsmäßig größte Schranke gewählt und mit positivem Vorzeichen versehen wird. Dies gilt für symmetrische und asymmetrische Messspannen. Für die obigen Beispiele bedeutet dies: Messbereich V: asymmetrisch unipolar, MBE = 10 V, Messspanne = 10 V Messbereich ma: asymmetrisch unipolar, MBE = 20 ma, Messspanne = 16 ma Messbereich C: asymmetrisch bipolar, MBE = 1370 C, Messspanne = 1570 C Messbereich V: symmetrisch bipolar, MBE = 10 V, Messspanne = 20 V Dies gilt entsprechend für analoge Ausgangsklemmen/Ausgangsboxen ± Messfehler [% vom MBE] (auch: Messabweichung) Der relative Messfehler bezieht sich auf den MBE und wird berechnet als Quotient aus der zahlenmäßig größten Abweichung vom wahren Wert ("Messfehler") in Bezug auf den MBE. Der Messfehler hat im Allgemeinen Gültigkeit für den gesamten zulässigen Betriebstemperaturbereich, auch "Gebrauchsfehlergrenze" genannt und enthält zufällige und systematische Anteile auf das bezogene Gerät (also "alle" Einflüsse wie Temperatur, Eigenrauschen, Alterung,...). Er ist immer als positiv/negativ-spanne mit ± zu verstehen, auch wenn fallweise ohne ± angegeben. Die maximale Abweichung kann auch direkt angegeben werden. 72 Version: EP31xx

73 Beispiel: Messbereich V und Messfehler < ± 0,3 % MBE maximale Abweichung ± 30 mv im zulässigen Betriebstemperaturbereich. Hinweis: da diese Angabe auch die Temperaturdrift beinhaltet, kann bei Sicherstellung einer konstanten Umgebungstemperatur des Geräts und thermischer Stabilisierung in der Regel nach einem Anwenderabgleich von einem signifikant geringeren Messfehler ausgegangen werden. Dies gilt entsprechend für analoge Ausgangsklemmen/Ausgangsboxen. Typisierung SingleEnded/differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den 2 Typen Single-Ended (SE) und differentiell (DIFF) und steht hier für den unterschiedlichen elektrischen Anschluss bezüglich der Potenzialdifferenz. In dieser Abbildung sind ein SE und ein DIFF-Modul als 2-kanalige Variante aufgezeigt, exemplarisch für alle mehrkanaligen Ausführungen. Hinweis: gestrichelte Linien bedeuten, dass diese Verbindung nicht unbedingt in jedem SE- oder DIFF- Modul vorhanden sein muss. Grundsätzlich gilt: die analoge Messung erfolgt immer als Spannungsmessung zwischen 2 Potenzialpunkten. Bei einer Spannungsmessung ist R groß gewählt, um eine hohe Impedanz zu gewährleisten, bei einer Strommessung ist R als Shunt niedrig gewählt. Ist der Messzweck eine Widerstandsbestimmung, erfolgt die Betrachtung entsprechend. dabei sind diese beiden Punkte bei Beckhoff üblicherweise als Input+/SignalPotenzial und Input-/BezugsPotenzial gekennzeichnet. für die Messung zwischen 2 Potenzialpunkten sind auch 2 Potenziale heranzuführen. bei den Begrifflichkeiten "1-Leiter-Anschluss" oder "3-Leiter-Anschluss" ist bezüglich der reinen Analog-Messung zu beachten: 3- oder 4-Leiter können zur Sensorversorgung dienen, haben aber mit der eigentlichen Analog-Messung nichts zu tun, diese findet immer zwischen 2 Potenzialen/Leitungen statt. Dies gilt insbesondere auch für SE, auch wenn hier die Benennung suggeriert, dass nur eine Leitung benötigt wird. es ist im Vorfeld der Begriff der "galvanischen Trennung" klarzustellen. Beckhoff IO-Module verfügen über oder mehr analoge Kanäle; bei Betrachtungen bezüglich des Kanalanschluss ist zu unterscheiden: wie sich die Kanäle INNERHALB eines Moduls zueinander stellen oder wie sich die Kanäle MEHRERER Module zueinander stellen. EP31xx Version:

74 Ob die Kanäle zueinander direkt in Verbindung stehen wird u.a. mit der Eigenschaft der galvanischen Trennung spezifiziert. Beckhoff Klemmen/Boxen sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/ EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn 2 analoge Klemmen/Boxen also nicht über die Powerkontakte miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwischen den Modulen. falls Kanäle innerhalb eines Moduls galvanisch getrennt sind oder eine 1-Kanal-Klemme keine Powerkontakte aufweist, handelt es sich faktisch immer um differentielle Kanäle, siehe dazu auch folgende Erläuterungen. Differentielle Kanäle sind nicht zwangsläufig galvanisch getrennt. analoge Messkanäle unterliegen technischen Grenzen sowohl bezüglich des empfohlenen bestimmungsgemäßen Betriebsbereichs (Dauerbetrieb) als auch der Zerstörgrenze. Entsprechende Hinweise in den Klemmendokumentationen/Boxendokumentationen sind zu beachten. Erläuterung: Differentiell Single Ended Die differentielle Messung ist das flexibelste Konzept. Beide Anschlusspunkte Input+/Signal- Potenzial und Input-/BezugsPotenzial sind vom Anwender im Potenzial im Rahmen der technischen Spezifikation frei wählbar. Ein differentieller Kanal kann auch als SE betrieben werden, wenn das BezugsPotenzial von mehreren Sensoren verbunden wird. Dieser Verbindungspunkt kann auch Anlagen-GND sein. Da ein differentieller Kanal intern symmetrisch aufgebaut ist (siehe vorherige Abbildung) stellt sich in der Mitte zwischen den beiden zugeführten Potenzialen ein Mittel-Potenzial ein (X), das gleichbedeutend mit dem internen Ground/Bezugsmasse dieses Kanals ist. Wenn mehrere DIFF-Kanäle ohne galvanische Trennung in einem Modul verbaut sind, kennzeichnet die technische Eigenschaft "UCM (common mode Spannung)", wie weit die Kanäle in Ihrer Mittenspannung auseinander liegen dürfen. Die interne Bezugsmasse kann ggf. als Anschlusspunkt an der Klemme/Box zugänglich sein, um ein definiertes GND-Potenzial in der Klemme/Box zu stabilisieren. Es ist allerdings dann besonders auf die Qualität dieses Potenzials (Rauschfreiheit, Spannungskonstanz) zu achten. An diesen GND-Punkt kann auch eine Leitung angeschlossen werden die dafür sorgt, dass bei der differentiellen Sensorleitung die U CM,max nicht überschritten wird. Sind differentielle Kanäle nicht galvanisch getrennt, ist i.d.r nur eine U CM,max zulässig. Bei galvanischer Trennung sollte dieses Limit nicht vorhanden sein und die Kanäle dürfen nur bis zur spezifizierten Trennungsgrenze auseinander liegen. Differentielle Messung im Kombination mit korrekter Sensorleitungsverlegung hat den besonderen Vorteil, dass Störungen die auf das Sensorkabel wirken (idealerweise sind Hin- und Rückleitung nebeneinander verlegt, so dass beide Leitungen von Störsignalen gleich getroffen werden) sehr wenig effektive Auswirkung auf die Messung haben, weil beide Leitungen gemeinsam (= common) im Potenzial verschoben werden - umgangssprachlich: Gleichtaktstörungen wirken auf beide Leitungen gleichzeitig in Amplitude und Phasenlage. Trotzdem unterliegt die Unterdrückung von Gleichtaktstörungen innerhalb eines Kanals oder zwischen Kanälen technischen Grenzen, die in den technischen Daten spezifiziert sind. Ist die Analog-Schaltung als SE konzipiert, ist die Input-/Bezugsleitung intern fest auf ein bestimmtes nicht änderbares Potenzial gelegt. Dieses Potenzial muss an mindestens einer Stelle der Klemme/Box von außen zum Anschluss des Bezugspotenzial zugänglich sein, z.b. über die Powerkontakte. SE bietet also dem Anwender die Möglichkeit, bei mehreren Kanälen zumindest eine der beiden Sensorleitungen nicht bis zur Klemme/Box zurückführen zu müssen wie bei DIFF, sondern die Bezugsleitung bereits an den Sensoren zusammenzufassen, z.b. im Anlagen-GND. Nachteilig dabei ist, dass es über die getrennte Vor- und Rückleitung zu Spannungs/Stromveränderungen kommen kann, die von einem SE-Kanal nicht mehr erfasst werden können, siehe Gleichtaktstörung. Ein U CM -Effekt kann nicht auftreten da die interne Schaltung der Kanäle eines Moduls ja immer durch Input-/BezugsPotenzial hart miteinander verbunden sind. 74 Version: EP31xx

75 Typisierung 2/3/4-Leiter-Anschluss von Stromsensoren Stromgeber/Sensoren/Feldgeräte (im Folgenden nur Sensor genannt) mit der industriellen 0/4-20 ma- Schnittstelle haben typisch eine interne Wandlungselektronik von der physikalischen Messgröße (Temperatur, Strom...) auf den Stromregelausgang. Diese interne Elektronik muss mit Energie (Spannung, Strom) versorgt werden. Die Zuleitungsart dieser Versorgung trennt die Sensoren somit in selbstversorgende oder extern versorgte Sensoren: Selbstversorgende Sensoren Die Energie für den Eigenbetrieb bezieht der Sensor über die Sensor/Signal-Leitung + und selbst. Damit immer genug Energie für den Eigenbetrieb zur Verfügung steht und eine Drahtbrucherkennung möglich ist, wurde bei der 4 20 ma-schnittstelle als untere Grenze 4 ma festgelegt, d.h. minimal lässt der Sensor 4 ma, maximal 20 ma Strom passieren. 2-Leiter-Anschluss, vgl. IEC Solche Stromgeber stellen i.d.r. eine Stromsenke dar, möchten also als variable Last zwischen + und sitzen. Vgl. dazu Angaben des Sensorherstellers. Sie sind deshalb nach der Beckhoff-Terminologie wie folgt anzuschließen: bevorzugt an single-ended Eingänge wenn die +Supply-Anschlüsse der Klemme/Box gleich mitgenutzt werden sollen - anzuschließen an +Supply und Signal sie können aber auch an differentielle Eingänge angeschlossen werden, wenn der Schluss nach GND dann applikationsseitig selbst hergestellt wird polrichtig anzuschließen an +Signal und Signal. Extern versorgte Sensoren 3/4-Leiter-Anschluss, vgl. IEC die Energie/Betriebsspannung für den Eigenbetrieb bezieht der Sensor aus 2 eigenen Versorgungsleitungen. Für die Signalübertragung der Stromschleife werden 1 oder 2 weitere Sensorleitungen verwendet: 1. Sensorleitung: nach der Beckhoff-Terminologie sind solche Sensoren an single-ended Eingänge anzuschließen in 3 Leitungen mit +/-/Signal und ggf. FE/Schirm 2. Sensorleitungen: Bei Sensoren mit 4-Leiter-Anschluss nach +/-/+Signal/-Signal ist zu prüfen ob der +Signal mit +Supply oder der Signal-Anschluss mit Supply verbunden werden darf. Ja: Dann kann entsprechend an einen Beckhoff single-ended Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff differentiell Eingang für +Signal und Signal zu wählen, +Supply und Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Hinweis: fachspezifische Organisationen wie NAMUR fordern einen nutzbaren Messbereich <4 ma/>20 ma zur Fehlererkennung und Justage, vgl. NAMUR NE043. Es ist in der Beckhoff Gerätedokumentation einzusehen, ob das jeweilige Gerät solch einen erweiterten Signalbereich unterstützt. Generell ist wegen der internen Diode die Polarität/Stromrichtung zu beachten! EP31xx Version:

76 Abb. 51: 2/3/4-Leiter-Anschluss als Single-Ended- oder Differential-Anschlusstechnik 76 Version: EP31xx

77 9.5 Datenstrom und Korrekturberechnung Datenstrom Im nachfolgenden Flussdiagramm ist der Datenstrom der EP31xx (Verarbeitung der Rohdaten) anschaulich dargestellt. Abb. 52: Darstellung des Datenstroms EP31xx Korrekturberechnung Die unteren Diagramme zeigen die Korrekturberechnung von den Rohwerten zu den Ausgabewerten beim Überschreiten der Grenzbereiche. EP31xx (+/- 10 V oder +/- 10 ma) Abb. 53: Datenfluss mit Korrekturberechnung für +/- 10 V oder +/- 10 ma EP31xx (0 20 ma) EP31xx Version:

78 Abb. 54: Datenfluss mit Korrekturberechnung für 0 20 ma EP31xx (4 20 ma) Abb. 55: Datenfluss mit Korrekturberechnung für 4 20 ma EP31xx (0 10 V) Abb. 56: Datenfluss mit Korrekturberechnung für 0 10 V Kalibrierung Hersteller-Abgleich, Index 80n0:0B Die Freigabe des Hersteller-Abgleichs erfolgt über den Index 80n0:0B. Die Parametrierung erfolgt über die Indizes 80nF:01 Hersteller-Abgleich: Offset 78 Version: EP31xx

79 80nF:02 Hersteller-Abgleich: Gain Anwender-Abgleich, Index 80n0:0A Die Freigabe des Anwender-Abgleichs erfolgt über den Index 80n0:0A. Die Parametrierung erfolgt über die Indizes 80n0:17 Anwender-Abgleich: Offset 80n0:18 Anwender-Abgleich: Gain Anwender-Skalierung, Index 80n0:01 Die Freigabe der Anwender-Skalierung erfolgt über den Index 80n0:01. Die Parametrierung erfolgt über die Indizes 80n0:11 Anwender-Skalierung: Offset 80n0:12 Anwender-Skalierung: Gain Hinweis Hersteller-Kalibrierung Der Hersteller behält sich die Grundkalibrierung der Klemmen/Box-Module vor. Die Hersteller-Kalibrierung ist daher nicht veränderbar. Berechnung der Prozessdaten Die Klemme/Box nimmt permanent Messwerte auf und legt die Rohwerte ihres A/D-Wandlers ins ADC raw value-objekt 80nE:01. Nach jeder Erfassung des Analogsignals erfolgt die Korrekturberechnung mit den Hersteller-Kalibrierwerten. Anschließend folgt (optional) noch die Anwender-Skalierung: Y H = (X ADC -B H ) * A H Messwert nach Hersteller-Kalibrierung (entspricht X ADC, wenn Index 80n0:0B inaktiv) Y A = (Y H -B A ) * A A Messwert nach Anwender-Kalibrierung (entspricht Y H, wenn Index 80n0:0A inaktiv) YS= YA * AS * BS Messwert nach Anwender-Skalierung (entspricht Y A, wenn Index 80n0:01 inaktiv) Legende Name Bezeichnung Index X ADC Ausgabewert des A/D Wandlers 80nE:01 B H A H Offset der Hersteller-Kalibrierung (nur veränderbar, wenn das Objekt Producer codeword F008 gesetzt wird) Gain der Hersteller-Kalibrierung (nur veränderbar, wenn das Objekt Producer codeword F008 gesetzt wird) Y H Messwert nach Hersteller-Kalibrierung - 80nF:01 80nF:02 B A Offset der Anwender-Kalibrierung 80n0:11 A A Gain der Anwender-Kalibrierung 80n0:12 Y S Messwert nach Anwender-Kalibrierung - B S Offset der Anwender-Skalierung (aktivierbar über Index 80n0:0A) 80n0:17 A S Gain der Anwender-Skalierung (aktivierbar über Index 80n0:0A) 80n0:18 Y S Prozessdaten zur Steuerung, Messwert nach Anwender-Skalierung - EP31xx Version:

80 9.6 CoE-Interface Allgemeine Beschreibung Das CoE-Interface (CANopen-over-EtherCAT) ist die Parameterverwaltung für EtherCAT-Geräte. EtherCAT- Slaves oder auch der EtherCAT-Master verwalten darin feste (ReadOnly) oder veränderliche Parameter, die sie zum Betrieb, Diagnose oder Inbetriebnahme benötigen. CoE-Parameter sind in einer Tabellen-Hierarchie angeordnet und prinzipiell dem Anwender über den Feldbus lesbar zugänglich. Der EtherCAT-Master (TwinCAT System Manager) kann über EtherCAT auf die lokalen CoE-verzeichnisse der Slaves zugreifen und je nach Eigenschaften lesend oder schreibend einwirken. Es sind verschiedene Typen für CoE-Parameter möglich wie String (Text), Integer-Zahlen, Bool'sche Werte oder größere Byte-Felder. Damit lassen sich ganz verschiedene Eigenschaften beschreiben. Beispiele für solche Parameter sind Herstellerkennung, Seriennummer, Prozessdateneinstellungen, Gerätename, Abgleichwerte für analoge Messung oder Passwörter. Die Ordnung erfolgt in 2 Ebenen über hexadezimale Nummerierung: zuerst wird der (Haupt)Index genannt, dann der Subindex. Die Wertebereiche sind: Index Subindex: Üblicherweise wird ein so lokalisierter Parameter geschrieben als x8010:07 mit voranstehendem "x" als Kennzeichen des hexidezimalen Zahlenraumes und Doppelpunkt zwischen Index und Subindex. Die für den EtherCAT-Feldbusanwender wichtigen Bereiche sind: x1000: hier sind feste Identitäts-Information zum Gerät hinterlegt wie Name, Hersteller, Seriennummer etc. Außerdem liegen hier Angaben über die aktuellen und verfügbaren Prozessdatenkonstellationen. x8000: hier sind die für den Betrieb erforderlichen funktionsrelevanten Parameter für alle Kanäle zugänglich wie Filtereinstellung oder Ausgabefrequenz. Weitere wichtige Bereiche sind: x4000: hier liegen in manchen EtherCAT-Geräte alternativ zum x8000-bereich die Kanalparameter. x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) Hinweis Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen i.d.r. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: 80 Version: EP31xx

81 Abb. 57: Karteireiter "CoE-Online" In der vorherigen Abbildung sind die im Beispiel-gerät EL2502 verfügbaren CoE-Objekte von x1000 bis x1600 zu sehen, die Subindizes von x1018 sind aufgeklappt. Datenerhaltung Einige, insbesondere die vorgesehenen Einstellungsparameter des Slaves sind veränderlich und beschreibbar. Dies kann schreibend/lesend geschehen über den Systemmanager (vorherige Abbildung) durch Anklicken. Dies bietet sich bei der Inbetriebnahme der Anlage/Slaves an. Klicken Sie auf die entsprechende Zeile des zu parametrierenden Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. aus der Steuerung/PLC über ADS z.b. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek. Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein Systemmanager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Hinweis Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D.h. nach einem Neustart sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben. StartUP-Liste Hinweis StartUP-Liste Veränderungen im lokalen CoE-Verzeichnis der Klemme gehen im Austauschfall mit der alten Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird. So wird auch ein im Austauschfall neuer EtherCAT Slave automatisch mit den Vorgaben des Anwenders parametriert. Wenn EtherCAT Slaves verwendet werden, die lokal CoE-Werte nicht dauerhaft speichern können, ist zwingend die StartUp-Liste zu verwenden. EP31xx Version:

82 Empfohlenes Vorgehen bei manueller Veränderung von CoE-Parametern gewünschte Änderung im Systemmanager vornehmen. Werte werden lokal im EtherCAT Slave gespeichert wenn der Wert dauerhaft Anwendung finden soll, einen entsprechenden Eintrag in der StartUp-Liste vornehmen. Die Reihenfolge der StartUp-Einträge ist dabei i.d.r. nicht relevant. Abb. 58: StartUp-Liste im TwinCAT System Manager In der StartUp-Liste können bereits Werte enthalten sein, die vom Systemmanager nach den Angaben der ESI dort angelegt werden. Zusätzliche anwendungsspezifische Einträge können angelegt werden. Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abbildung Karteireiter CoE-Online zu sehen, die Konnektivität wird allerdings als offline/online angezeigt. Wenn der Slave offline ist wird das Offline-Verzeichnis aus der ESI-Datei angezeigt. Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw. möglich. wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind. ist ein rotes Offline zu sehen 82 Version: EP31xx

83 Abb. 59: Offline-Verzeichnis Wenn der Slave online ist wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. wird die tatsächliche Identität angezeigt wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt. Ist ein grünes Online zu sehen Abb. 60: Online-Verzeichnis EP31xx Version:

84 Kanalweise Ordnung Das CoE-Verzeichnis ist in EtherCAT Geräten angesiedelt, die meist mehrere funktional gleichwertige Kanäle umfassen. z.b. hat eine 4 kanalige Analogeingangsklemme V auch 4 logische Kanäle und damit 4 gleiche Sätze an Parameterdaten für die Kanäle. Um in den Dokumentationen nicht jeden Kanal auflisten zu müssen, wird gerne der Platzhalter "n" für die einzelnen Kanalnummern verwendet. Im CoE-System sind für die Menge aller Parameter eines Kanals eigentlich immer 16 Indizes mit jeweils 255 Subindizes ausreichend. Deshalb ist die kanalweise Ordnung in 16 dez /10 hex -Schritten eingerichtet. Am Beispiel des Parameterbereichs x8000 sieht man dies deutlich: Kanal 0: Parameterbereich x8000:00... x800f:255 Kanal 1: Parameterbereich x8010:00... x801f:255 Kanal 2: Parameterbereich x8020:00... x802f:255 Allgemein wird dies geschrieben als x80n0. Ausführliche Hinweise zum Coe-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. 84 Version: EP31xx

85 9.7 EtherCAT State Machine Über die EtherCAT State Machine (ESM) wird der Zustand des EtherCAT-Slaves gesteuert. Je nach Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: Init Pre-Operational Safe-Operational und Operational Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Abb. 61: EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle für Prozessdaten (ab Sync-Manager-Kanal 2), die FMMU-Kanäle und falls der Slave ein konfigurierbares Mapping unterstützt das PDO-Mapping oder das Sync-Manager-PDO-Assignement. Weiterhin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die Prozessdatenübertragung sowie ggf. noch klemmenspezifische Parameter übertragen, die von den Defaulteinstellungen abweichen. EP31xx Version:

86 Safe-Operational (Safe-Op) Beim Übergang von Pre-Op nach Safe-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Sync-Manager-Kanäle für die Prozessdatenkommunikation sowie ggf. ob die Einstellungen für die Distributed-Clocks korrekt sind. Bevor er den Zustandswechsel quittiert, kopiert der EtherCAT-Slave aktuelle Inputdaten in die entsprechenden DP- RAM-Bereiche des EtherCAT-Slave-Controllers (ECSC). Im Zustand Safe-Op ist Mailbox- und Prozessdaten-Kommunikation möglich, allerdings hält der Slave seine Ausgänge im sicheren Zustand. Die Inputdaten werden aber zyklisch aktualisiert. Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdatenund Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden. Der Zustand Boot ist nur über den Zustand Init zu erreichen. Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. 86 Version: EP31xx

87 9.8 EP31x2 - Objektübersicht Hinweis EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen ( und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Index Name Flags Default Wert 1000 [} 104] Device type RO 0x012C1389 ( dez ) 1008 [} 104] Device name RO EP [} 104] Hardware version RO A [} 105] Software version RO [} 99]: [} 105]:0 10F0 [} 105]:0 1A00 [} 106]:0 1A01 [} 107]:0 Subindex Restore default parameters RO 0x01 (1 dez ) 1011:01 SubIndex 001 RW 0x (0 dez ) Subindex Identity RO 0x04 (4 dez ) 1018:01 Vendor ID RO 0x (2 dez ) 1018:02 Product code RO 0x0C ( dez ) 1018:03 Revision RO 0x ( dez ) 1018:04 Serial number RO 0x (0 dez ) Subindex Backup parameter handling RO 0x01 (1 dez ) 10F0:01 Checksum RO 0x (0 dez ) Subindex AI TxPDO-Map Standard Ch.1 RO 0x11 (11 dez ) 1A00:01 Subindex 001 RO 0x6000:01, 1 1A00:02 Subindex 002 RO 0x6000:02, 1 1A00:03 Subindex 003 RO 0x6000:03, 2 1A00:04 Subindex 004 RO 0x6000:05, 2 1A00:05 Subindex 005 RO 0x6000:07, 1 1A00:06 Subindex 006 RO 0x0000:00, 1 1A00:07 Subindex 007 RO 0x0000:00, 5 1A00:08 Subindex 008 RO 0x6000:0E, 1 1A00:09 Subindex 009 RO 0x6000:0F, 1 1A00:0A Subindex 010 RO 0x6000:10, 1 1A00:0B Subindex 011 RO 0x6000:11, 16 Subindex AI TxPDO-Map Standard Ch.2 RO 0x11 (11 dez ) 1A02:01 SubIndex 001 RO 0x6010:01, 1 1A02:02 SubIndex 002 RO 0x6010:02, 1 1A02:03 SubIndex 003 RO 0x6010:03, 2 1A02:04 SubIndex 004 RO 0x6010:05, 2 1A02:05 SubIndex 005 RO 0x6010:07, 1 1A02:06 SubIndex 006 RO 0x0000:00, 1 1A02:07 SubIndex 007 RO 0x0000:00, 5 1A02:08 SubIndex 008 RO 0x6010:0E, 1 1A02:09 SubIndex 009 RO 0x6010:0F, 1 1A02:0A SubIndex 010 RO 0x6010:10, 1 1A01:0B Subindex011 RO 0x6010:11, 16 EP31xx Version:

88 Index Name Flags Default Wert 1C00 [} 107]:0 1C12 [} 108]:0 1C13 [} 108]:0 Subindex Sync manager type RO 0x04 (4 dez ) 1C00:01 SubIndex 001 RO 0x01 (1 dez ) 1C00:02 SubIndex 002 RO 0x02 (2 dez ) 1C00:03 SubIndex 003 RO 0x03 (3 dez ) 1C00:04 SubIndex 004 RO 0x04 (4 dez ) Subindex RxPDO assign RW 0x00 (0 dez ) 1C12:01 SubIndex 001 RW - 1C12:02 SubIndex 002 RW - Subindex TxPDO assign RW 0x02 (2 dez ) 1C13:01 SubIndex 001 RW 0x1A00 (6656 dez ) 1C13:02 SubIndex 002 RW 0x1A02 (6658 dez ) 1C13:03 SubIndex 003 RW 0x1A04 (6660 dez ) 1C13:04 SubIndex 004 RW 0x1A06 (6662 dez ) 1C32:0 Subindex SM output parameter RO 0x20 (32 dez ) 1C32:01 Sync mode RW 0x0000 (0 dez ) 1C32:02 Cycle time RW 0x000F4240 ( dez ) 1C32:03 Shift time RO 0x (0 dez ) 1C32:04 Sync modes supported RO 0xC009 (49161 dez ) 1C32:05 Minimum cycle time RO 0x ( dez ) 1C32:06 Calc and copy time RO 0x (0 dez ) 1C32:07 Minimum delay time RO 0x (0 dez ) 1C32:08 Command RW 0x0000 (0 dez ) 1C32:09 Maximum Delay time RO 0x (0 dez ) 1C32:0B SM event missed counter RO 0x0000 (0 dez ) 1C32:0C Cycle exceeded counter RO 0x0000 (0 dez ) 1C32:0D Shift too short counter RO 0x0000 (0 dez ) 1C32:20 Sync error RO 0x00 (0 dez ) 1C33:0 Subindex SM input parameter RO 0x20 (32 dez ) 1C33:01 Sync mode RW 0x0000 (0 dez ) 1C33:02 Cycle time RW 0x000F4240 ( dez ) 1C33:03 Shift time RO 0x (5000 dez ) 1C33:04 Sync modes supported RO 0xC009 (49161 dez ) 1C33:05 Minimum cycle time RO 0x ( dez ) 1C33:06 Calc and copy time RO 0x (0 dez ) 1C33:07 Minimum delay time RO 0x (5000 dez ) 1C33:08 Command RW 0x0000 (0 dez ) 1C33:09 Maximum Delay time RO 0x (5000 dez ) 1C33:0B SM event missed counter RO 0x0000 (0 dez ) 1C33:0C Cycle exceeded counter RO 0x0000 (0 dez ) 1C33:0D Shift too short counter RO 0x0000 (0 dez ) 1C33:20 Sync error RO 0x0000 (0 dez ) 88 Version: EP31xx

89 Index Name Flags Default Wert 6000 [} 108]: [} 109]: [} 99]:0 800E [} 110]:0 800F [} 110]:0 Subindex AI Inputs Ch. 1 RO 0x11 (17 dez ) 6000:01 Underrange RO 0x00 (0 dez ) 6000:02 Overrange RO 0x00 (0 dez ) 6000:03 Limit 1 RO 0x00 (0 dez ) 6000:05 Limit 2 RO 0x00 (0 dez ) 6000:07 Error RO 0x00 (0 dez ) 6000:0E Sync Error RO 0x00 (0 dez ) 6000:0F TxPDO State RO 0x00 (0 dez ) 6000:10 TxPDO Toggle RO 0x00 (0 dez ) 6000:11 Value RO 0x0000 (0 dez ) Subindex AI Inputs Ch. 2 RO 0x11 (17 dez ) 6010:01 Underrange RO 0x00 (0 dez ) 6010:02 Overrange RO 0x00 (0 dez ) 6010:03 Limit 1 RO 0x00 (0 dez ) 6010:05 Limit 2 RO 0x00 (0 dez ) 6010:07 Error RO 0x00 (0 dez ) 6010:0E Sync error RO 0x00 (0 dez ) 6010:0F TxPDO State RO 0x00 (0 dez ) 6010:10 TxPDO Toggle RO 0x00 (0 dez ) 6010:11 Value RO 0x0000 (0 dez ) Subindex AI Settings Ch. 1 RW 0x18 (24 dez ) 8000:01 Enable user scale RW 0x00 (0 dez ) 8000:02 Presentation RW 0x00 (0 dez ) 8000:06 Enable filter RW 0x01 (1 dez ) 8000:07 Enable limit 1 RW 0x00 (0 dez ) 8000:08 Enable limit 2 RW 0x00 (0 dez ) 8000:0A Enable user calibration RW 0x00 (0 dez ) 8000:0B Enable vendor calibration RW 0x01 (1 dez ) 8000:0E Swap limit bits RW 0x00 (0 dez ) 8000:11 User scale offset RW 0x0000 (0 dez ) 8000:12 User scale gain RW 0x (65536 dez ) 8000:13 Limit 1 RW 0x0000 (0 dez ) 8000:14 Limit 2 RW 0x0000 (0 dez ) 8000:15 Filter settings RW 0x0000 (0 dez ) 8000:17 User calibration offset RW 0x0000 (0 dez ) 8000:18 User calibration gain RW 0x4000 (16384 dez ) Subindex AI Internal data Ch. 1 RW 0x01 (1 dez ) 800E:01 ADC raw value RW 0x0000 (0 dez ) Subindex AI Vendor data Ch. 1 RW 0x06 (6 dez ) 800F:01 offset U RW 0x0000 (0 dez ) 800F:02 gain U RW 0x4000 (16384 dez ) 800F:03 offset I RW 0x0000 (0 dez ) 800F:04 gain I RW 0x4000 (16384 dez ) 800F:05 offset I4 RW 0x0000 (0 dez ) 800F:06 gain I4 RW 0x4000 (16384 dez ) EP31xx Version:

90 Index Name Flags Default Wert 8010 [} 100]:0 801E [} 110]:0 801F [} 111]:0 F000 [} 111]:0 Subindex AI Settings Ch. 2 RW 0x18 (24 dez ) 8010:01 Enable user scale RW 0x00 (0 dez ) 8010:02 Presentation RW 0x00 (0 dez ) 8010:06 Enable filter RW 0x00 (0 dez ) 8010:07 Enable limit 1 RW 0x00 (0 dez ) 8010:08 Enable limit 2 RW 0x00 (0 dez ) 8010:0A Enable user calibration RW 0x00 (0 dez ) 8010:0B Enable vendor calibration RW 0x01 (1 dez ) 8010:0E Swap limit bits RW 0x00 (0 dez ) 8010:11 User scale offset RW 0x0000 (0 dez ) 8010:12 User scale gain RW 0x (65536 dez ) 8010:13 Limit 1 RW 0x0000 (0 dez ) 8010:14 Limit 2 RW 0x0000 (0 dez ) 8010:15 Filter settings RW 0x0000 (0 dez ) 8010:17 User calibration offset RW 0x0000 (0 dez ) 8010:18 User calibration gain RW 0x4000 (16384 dez ) Subindex AI Internal data Ch. 2 RW 0x01 (1 dez ) 801E:01 ADC raw value RW 0x0000 (0 dez ) Subindex AI Vendor data Ch. 2 RW 0x06 (6 dez ) 801F:01 offset U RW 0x0000 (0 dez ) 801F:02 gain U RW 0x4000 (16384 dez ) 801F:03 offset I RW 0x0000 (0 dez ) 801F:04 gain I RW 0x4000 (16384 dez ) 801F:05 offset I4 RW 0x0000 (0 dez ) 801F:06 gain I4 RW 0x4000 (16384 dez ) Subindex Modular device profile RO 0x02 (2 dez ) F000:01 Module index distance RO 0x0010 (16 dez ) F000:02 Maximum number of modules RO 0x0002 (2 dez ) F008 [} 111] Code word RW 0x0000 (0 dez ) F010 [} 111]:0 F800 [} 104]:0 Subindex Module list RW 0x02 (2 dez ) F010:01 SubIndex 001 RW 0x C (300 dez ) F010:02 SubIndex 002 RW 0x C (300 dez ) Subindex AI Range Settings RW 0x02 (2 dez ) F800:01 Input type Ch1 RW 0x0000 (0 dez ) F800:02 Input type Ch2 RW 0x0000 (0 dez ) Legende Flags: RO (Read Only): dieses Objekt kann nur gelesen werden RW (Read/Write): dieses Objekt kann gelesen und beschrieben werden 90 Version: EP31xx

91 9.9 EP31x4 Objektübersicht Hinweis EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen ( und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Index Name Flags Default Wert 1000 [} 117] Device type RO 0x012C1389 ( dez ) 1008 [} 118] Device name RO EP [} 118] Hardware version RO - 100A [} 118] Software version RO [} 112]: [} 118]:0 10F0 [} 119]: [} 119]: [} 119]: [} 120]: [} 120]: [} 120]: [} 120]: [} 120]: [} 121]:0 Subindex Restore default parameters RO 0x01 (1 dez ) 1011:01 SubIndex 001 RW 0x (0 dez ) Subindex Identity RO 0x04 (4 dez ) 1018:01 Vendor ID RO 0x (2 dez ) 1018:02 Product code RO 0x0C ( dez ) 1018:03 Revision RO 0x (0 dez ) 1018:04 Serial number RO 0x (0 dez ) Subindex Backup parameter handling RO 0x01 (1 dez ) 10F0:01 Checksum RO 0x (0 dez ) Subindex AI TxPDO-Par Standard Ch. 1 RO 0x06 (6 dez ) 1800:06 Exclude TxPDOs RO 01 1A Subindex AI TxPDO-Par-Compact Ch.1 RO 0x06 (6 dez ) 1801:06 Exclude TxPDOs RO 00 1A Subindex AI TxPDO-Par Standard Ch.2 RO 0x06 (6 dez ) 1802:06 Exclude TxPDOs RO 03 1A Subindex AI TxPDO-Par Compact Ch.2 RO 0x06 (6 dez ) 1803:06 Exclude TxPDOs RO 02 1A Subindex AI TxPDO-Par Standard Ch.3 RO 0x06 (6 dez ) 1804:06 Exclude TxPDOs RO 05 1A Subindex AI TxPDO-Par Compact Ch.3 RO 0x06 (6 dez ) 1805:06 Exclude TxPDOs RO 04 1A Subindex AI TxPDO-Par Standard Ch.4 RO 0x06 (6 dez ) 1806:06 Exclude TxPDOs RO 07 1A Subindex AI TxPDO-Par Compact Ch.4 RO 0x06 (6 dez ) 1807:06 Exclude TxPDOs RO 06 1A EP31xx Version:

92 Index Name Flags Default Wert 1A00 [} 121]:0 1A01 [} 122]:0 1A02 [} 122]:0 1A03 [} 123]:0 1A04 [} 123]:0 1A05 [} 124]:0 Subindex AI TxPDO-Map Standard Ch.1 RO 0x0B (11 dez ) 1A00:01 Subindex 001 RO 0x6000:01, 1 1A00:02 Subindex 002 RO 0x6000:02, 1 1A00:03 Subindex 003 RO 0x6000:03, 2 1A00:04 Subindex 004 RO 0x6000:05, 2 1A00:05 Subindex 005 RO 0x6000:07, 1 1A00:06 Subindex 006 RO 0x0000:00, 1 1A00:07 Subindex 007 RO 0x0000:00, 5 1A00:08 Subindex 008 RO 0x6000:0E, 1 1A00:09 Subindex 009 RO 0x6000:0F, 1 1A00:0A Subindex 010 RO 0x6000:10, 1 1A00:0B Subindex 011 RO 0x6000:11, 16 Subindex AI TxPDO-Map Compact Ch.1 RO 0x01 (1 dez ) 1A01:01 SubIndex 001 RO 0x6000:11, 16 Subindex AI TxPDO-Map Standard Ch.2 RO 0x0B (11 dez ) 1A02:01 SubIndex 001 RO 0x6010:01, 1 1A02:02 SubIndex 002 RO 0x6010:02, 1 1A02:03 SubIndex 003 RO 0x6010:03, 2 1A02:04 SubIndex 004 RO 0x6010:05, 2 1A02:05 SubIndex 005 RO 0x6010:07, 1 1A02:06 SubIndex 006 RO 0x0000:00, 1 1A02:07 SubIndex 007 RO 0x0000:00, 6 1A02:08 SubIndex 008 RO 0x1802:07, 1 1A02:09 SubIndex 009 RO 0x1802:09, 1 1A02:0A SubIndex 010 RO 0x6010:10, 1 1A02:0B SubIndex 011 RO 0x6010:11, 16 Subindex AI TxPDO-Map Compact Ch.2 RO 0x01 (1 dez ) 1A03:01 SubIndex 001 RO 0x6010:11, 16 Subindex AI TxPDO-Map Standard Ch.3 RO 0x0B (11 dez ) 1A04:01 SubIndex 001 RO 0x6020:01, 1 1A04:02 SubIndex 002 RO 0x6020:02, 1 1A04:03 SubIndex 003 RO 0x6020:03, 2 1A04:04 SubIndex 004 RO 0x6020:05, 2 1A04:05 SubIndex 005 RO 0x6020:07, 1 1A04:06 SubIndex 006 RO 0x0000:00, 1 1A04:07 SubIndex 007 RO 0x0000:00, 5 1A04:08 SubIndex 008 RO 0x6020:0E, 1 1A04:09 SubIndex 009 RO 0x6020:0F, 1 1A04:0A SubIndex 010 RO 0x6020:10, 1 1A04:0B SubIndex 011 RO 0x6020:11, 16 Subindex AI TxPDO-Map Compact Ch.3 RO 0x01 (1 dez ) 1A05:01 SubIndex 001 RO 0x6020:11, Version: EP31xx

93 Index Name Flags Default Wert 1A06 [} 124]:0 1A07 [} 125]:0 1C00 [} 125]:0 1C12 [} 125]:0 1C13 [} 125]:0 Subindex AI TxPDO-Map Standard Ch.4 RO 0x0B (11 dez ) 1A06:01 SubIndex 001 RO 0x6030:01, 1 1A06:02 SubIndex 002 RO 0x6030:02, 1 1A06:03 SubIndex 003 RO 0x6030:03, 2 1A06:04 SubIndex 004 RO 0x6030:05, 2 1A06:05 SubIndex 005 RO 0x6030:07, 1 1A06:06 SubIndex 006 RO 0x0000:00, 1 1A06:07 SubIndex 007 RO 0x0000:00, 5 1A06:08 SubIndex 008 RO 0x6030:0E, 1 1A06:09 SubIndex 009 RO 0x6030:0F, 1 1A06:0A SubIndex 010 RO 0x6030:10, 1 1A06:0B SubIndex 011 RO 0x6030:11, 16 Subindex AI TxPDO-Map Compact Ch.4 RO 0x01 (1 dez ) 1A07:01 SubIndex 001 RO 0x6030:11, 16 Subindex Sync manager type RO 0x04 (4 dez ) 1C00:01 SubIndex 001 RO 0x01 (1 dez ) 1C00:02 SubIndex 002 RO 0x02 (2 dez ) 1C00:03 SubIndex 003 RO 0x03 (3 dez ) 1C00:04 SubIndex 004 RO 0x04 (4 dez ) Subindex RxPDO assign RW 0x00 (0 dez ) Subindex TxPDO assign RW 0x04 (4 dez ) 1C13:01 SubIndex 001 RW 0x1A00 (6656 dez ) 1C13:02 SubIndex 002 RW 0x1A02 (6658 dez ) 1C13:03 SubIndex 003 RW 0x1A04 (6660 dez ) 1C13:04 SubIndex 004 RW 0x1A06 (6662 dez ) 1C33:0 Subindex SM output parameter RO 0x20 (32 dez ) 1C33:01 Sync mode RW 0x0022 (34 dez ) 1C33:02 Cycle time RW 0x000F4240 ( dez ) 1C33:03 Shift time RO 0x (5000 dez ) 1C33:04 Sync modes supported RO 0xC00B (49163 dez ) 1C33:05 Minimum cycle time RO 0x0003D090 ( dez ) 1C33:06 Calc and copy time RO 0x (5000 dez ) 1C33:07 Minimum delay time RO 0x (0 dez ) 1C33:08 Command RW 0x0000 (0 dez ) 1C33:09 Maximum Delay time RO 0x (5000 dez ) 1C33:0B SM event missed counter RO 0x0000 (0 dez ) 1C33:0C Cycle exceeded counter RO 0x0000 (0 dez ) 1C33:0D Shift too short counter RO 0x0000 (0 dez ) 1C33:20 Sync error RO 0x00 (0 dez ) EP31xx Version:

94 Index Name Flags Default Wert 6000 [} 126]: [} 127]: [} 127]: [} 128]:0 Subindex AI Inputs RO 0x11 (17 dez ) 6000:01 Underrange RO 0x00 (0 dez ) 6000:02 Overrange RO 0x00 (0 dez ) 6000:03 Limit 1 RO :05 Limit 2 RO :07 Error RO 0x00 (0 dez ) 6000:0E Sync error RO 0x00 (0 dez ) 6000:0F TxPDO State RO 0x00 (0 dez ) 6000:10 TxPDO Toggle RO 0x00 (0 dez ) 6000:11 Value RO 0x0000 (0 dez ) Subindex AI Inputs RO 0x11 (17 dez ) 6010:01 Underrange RO 0x00 (0 dez ) 6010:02 Overrange RO 0x00 (0 dez ) 6010:03 Limit 1 RO :05 Limit 2 RO :07 Error RO 0x00 (0 dez ) 6010:0F TxPDO State RO 0x00 (0 dez ) 6010:10 TxPDO Toggle RO 0x00 (0 dez ) 6010:11 Value RO 0x0000 (0 dez ) Subindex AI Inputs RO 0x11 (17 dez ) 6020:01 Underrange RO 0x00 (0 dez ) 6020:02 Overrange RO 0x00 (0 dez ) 6020:03 Limit 1 RO :05 Limit 2 RO :07 Error RO 0x00 (0 dez ) 6020:0E Sync error RO 0x00 (0 dez ) 6020:0F TxPDO State RO 0x00 (0 dez ) 6020:10 TxPDO Toggle RO 0x00 (0 dez ) 6020:11 Value RO 0x0000 (0 dez ) Subindex AI Inputs RO 0x11 (17 dez ) 6030:01 Underrange RO 0x00 (0 dez ) 6030:02 Overrange RO 0x00 (0 dez ) 6030:03 Limit 1 RO :05 Limit 2 RO :07 Error RO 0x00 (0 dez ) 6030:0E Sync error RO 0x00 (0 dez ) 6030:0F TxPDO State RO 0x00 (0 dez ) 6030:10 TxPDO Toggle RO 0x00 (0 dez ) 6030:11 Value RO 0x0000 (0 dez ) 94 Version: EP31xx

95 Index Name Flags Default Wert 8000 [} 112]:0 800E [} 129]:0 800F [} 129]: [} 113]:0 801E [} 129]:0 Subindex AI Settings RW 0x18 (24 dez ) 8000:01 Enable user scale RW 0x00 (0 dez ) 8000:02 Presentation RW 0x00 (0 dez ) 8000:05 Siemens Bits RW 0x00 (0 dez ) 8000:06 Enable filter RW 0x01 (1 dez ) 8000:07 Enable limit 1 RW 0x00 (0 dez ) 8000:08 Enable limit 2 RW 0x00 (0 dez ) 8000:0A Enable user calibration RW 0x00 (0 dez ) 8000:0B Enable vendor calibration RW 0x01 (1 dez ) 8000:0E Swap limit bits RW 0x00 (0 dez ) 8000:11 User scale offset RW 0x0000 (0 dez ) 8000:12 User scale gain RW 0x (65536 dez ) 8000:13 Limit 1 RW 0x0000 (0 dez ) 8000:14 Limit 2 RW 0x0000 (0 dez ) 8000:15 Filter settings RW 0x0000 (0 dez ) 8000:17 User calibration offset RW 0x0000 (0 dez ) 8000:18 User calibration gain RW 0x4000 (16384 dez ) Subindex AI Internal data RO 0x01 (1 dez ) 800E:01 ADC raw value RO 0x0000 (0 dez ) Subindex AI Vendor data RW 0x06 (6 dez ) 800F:01 R0 offset RW 0x0000 (0 dez ) 800F:02 R0 gain RW 0x4000 (16384 dez ) 800F:03 R1 offset RW 0x0000 (0 dez ) 800F:04 R1 gain RW 0x4000 (16384 dez ) 800F:05 R2 offset RW 0x0000 (0 dez ) 800F:06 R2 gain RW 0x4000 (16384 dez ) Subindex AI Settings RW 0x18 (24 dez ) 8010:01 Enable user scale RW 0x00 (0 dez ) 8010:02 Presentation RW 0x00 (0 dez ) 8010:05 Siemens bits RW 0x00 (0 dez ) 8010:06 Enable filter RW 0x00 (0 dez ) 8010:07 Enable limit 1 RW 0x00 (0 dez ) 8010:08 Enable limit 2 RW 0x00 (0 dez ) 8010:0A Enable user calibration RW 0x00 (0 dez ) 8010:0B Enable vendor calibration RW 0x01 (1 dez ) 8010:0E Swap limit bits RW 0x00 (0 dez ) 8010:11 User scale offset RW 0x0000 (0 dez ) 8010:12 User scale gain RW 0x (65536 dez ) 8010:13 Limit 1 RW 0x0000 (0 dez ) 8010:14 Limit 2 RW 0x0000 (0 dez ) 8010:15 Filter settings RW 0x0000 (0 dez ) 8010:17 User calibration offset RW 0x0000 (0 dez ) 8010:18 User calibration gain RW 0x4000 (16384 dez ) Subindex AI Internal data RO 0x01 (1 dez ) 801E:01 ADC raw value RO 0x0000 (0 dez ) EP31xx Version:

96 Index Name Flags Default Wert 801F [} 129]: [} 115]:0 802E [} 130]:0 802F [} 130]:0 Subindex AI Vendor data RW 0x06 (6 dez ) 801F:01 R0 offset RW 0x0000 (0 dez ) 801F:02 R0 gain RW 0x4000 (16384 dez ) 801F:03 R1 offset RW 0x0000 (0 dez ) 801F:04 R1 gain RW 0x4000 (16384 dez ) 801F:05 R2 offset RW 0x0000 (0 dez ) 801F:06 R2 gain RW 0x4000 (16384 dez ) Subindex AI Settings RW 0x18 (24 dez ) 8020:01 Enable user scale RW 0x00 (0 dez ) 8020:02 Presentation RW 0x00 (0 dez ) 8020:05 Siemens bits RW 0x00 (0 dez ) 8020:06 Enable filter RW 0x01 (1 dez ) 8020:07 Enable limit 1 RW 0x00 (0 dez ) 8020:08 Enable limit 2 RW 0x00 (0 dez ) 8020:0A Enable user calibration RW 0x00 (0 dez ) 8020:0B Enable vendor calibration RW 0x01 (1 dez ) 8020:0E Swap limit bits RW 0x00 (0 dez ) 8020:11 User scale offset RW 0x0000 (0 dez ) 8020:12 User scale gain RW 0x (65536 dez ) 8020:13 Limit 1 RW 0x0000 (0 dez ) 8020:14 Limit 2 RW 0x0000 (0 dez ) 8020:15 Filter settings RW 0x0000 (0 dez ) 8020:17 User calibration offset RW 0x0000 (0 dez ) 8020:18 User calibration gain RW 0x4000 (16384 dez ) Subindex AI Internal data RO 0x01 (1 dez ) 802E:01 ADC raw value RO 0x0000 (0 dez ) Subindex AI Vendor data RW 0x06 (6 dez ) 802F:01 R0 offset RW 0x0000 (0 dez ) 802F:02 R0 gain RW 0x4000 (16384 dez ) 802F:03 R1 offset RW 0x0000 (0 dez ) 802F:04 R1 gain RW 0x4000 (16384 dez ) 802F:05 R2 offset RW 0x0000 (0 dez ) 802F:06 R2 gain RW 0x4000 (16384 dez ) 96 Version: EP31xx

97 Index Name Flags Default Wert 8030 [} 116]:0 803E [} 130]:0 803F [} 130]:0 F000 [} 131]:0 Subindex AI Settings RW 0x18 (24 dez ) 8030:01 Enable user scale RW 0x00 (0 dez ) 8030:02 Presentation RW 0x00 (0 dez ) 8030:05 Siemens bits RW 0x00 (0 dez ) 8030:06 Enable filter RW 0x01 (1 dez ) 8030:07 Enable limit 1 RW 0x00 (0 dez ) 8030:08 Enable limit 2 RW 0x00 (0 dez ) 8030:0A Enable user calibration RW 0x00 (0 dez ) 8030:0B Enable vendor calibration RW 0x01 (1 dez ) 8030:0E Swap limit bits RW 0x00 (0 dez ) 8030:11 User scale offset RW 0x0000 (0 dez ) 8030:12 User scale gain RW 0x (65536 dez ) 8030:13 Limit 1 RW 0x0000 (0 dez ) 8030:14 Limit 2 RW 0x0000 (0 dez ) 8030:15 Filter settings RW 0x0000 (0 dez ) 8030:17 User calibration offset RW 0x0000 (0 dez ) 8030:18 User calibration gain RW 0x4000 (16384 dez ) Subindex AI Internal data RO 0x01 (1 dez ) 803E:01 ADC raw value RO 0x0000 (0 dez ) Subindex AI Vendor data RW 0x06 (6 dez ) 803F:01 R0 offset RW 0x0000 (0 dez ) 803F:02 R0 gain RW 0x4000 (16384 dez ) 803F:03 R1 offset RW 0x0000 (0 dez ) 803F:04 R1 gain RW 0x4000 (16384 dez ) 803F:05 R2 offset RW 0x0000 (0 dez ) 803F:06 R2 gain RW 0x4000 (16384 dez ) Subindex Modular device profile RO 0x02 (2 dez ) F000:01 Module index distance RO 0x0010 (16 dez ) F000:02 Maximum number of modules RO 0x0004 (4 dez ) F008 [} 131] Code word RW 0x (0 dez ) F010 [} 131]:0 F800 [} 117]:0 Subindex Module list RW 0x04 (4 dez ) F010:01 SubIndex 001 RW 0x C (300 dez ) F010:02 SubIndex 002 RW 0x C (300 dez ) F010:03 SubIndex 003 RW 0x C (300 dez ) F010:04 SubIndex 004 RW 0x C (300 dez ) Subindex AI Range Settings (neue Module) RW 0x04 (4 dez ) F800:01 Input type Ch1 RW 0x0000 (0 dez ) F800:02 Input type Ch2 RW 0x0000 (0 dez ) F800:03 Input type Ch3 RW 0x0000 (0 dez ) F800:04 Input type Ch4 RW 0x0000 (0 dez ) F800:05 Enable Filter Settings Per Channel RW - EP31xx Version:

98 Legende Flags: RO (Read Only): dieses Objekt kann nur gelesen werden RW (Read/Write): dieses Objekt kann gelesen und beschrieben werden 98 Version: EP31xx

99 9.10 EP31x2 - Objektbeschreibung und Parametrierung Hinweis Parametrierung Die Parametrierung der Klemme/Box wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen. Hinweis EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen ( elconfg.htm?id= ) und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Einführung In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten: Objekte die zur Parametrierung [} 99] bei der Inbetriebnahme nötig sind Objekte die zum regulären Betrieb z.b. durch ADS-Zugriff bestimmt sind Objekte die interne Settings [} 104] anzeigen und ggf. nicht veränderlich sind Weitere Profilspezifische Objekte [} 108], die Ein- und Ausgänge, sowie Statusinformationen anzeigen Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. Objekte zur Parametrierung bei der Inbetriebnahme Objekte zur Parametrierung bei der Inbetriebnahme Index 1011 Restore default parameters Index :0 Restore default parameters 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. Herstellen der UINT8 RO 0x01 (1 dez ) Defaulteinstellungen UINT32 RW 0x (0 dez ) Index 8000 AI Settings (Parametrierung von Kanal 1) Index :0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 RO 0x18 (24 dez ) 8000:01 Enable user scale 1 Die Anwender- BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) Skalierung ist aktiv. EP31xx Version:

100 8000:02 Presentation 0 Signed presentation 1 Unsigned presentation 2 Absolute value with MSB as sign (Betragsvorzeichendarstellung) 8000:06 Enable filter 1 Filter aktivieren, dadurch entfällt der SPS-zyklussynchrone Datenaustausch BIT3 RW 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8000:07 Enable limit 1 1 Limit 1 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8000:08 Enable limit 2 1 Limit 2 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8000:0A Enable user calibration 8000:0B Enable vendor calibration 1 Freigabe des Anwender Abgleichs 1 Freigabe des Hersteller Abgleichs BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8000:0E Swap limit bits 1 Tauscht die beiden Limit-Bits um Kompatibilität zu älteren Hardware-versionen herzustellen. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8000:11 User scale offset Offset der Anwender-Skalierung INT16 RW 0x0000 (0 dez ) 8000:12 User scale gain Gain der Anwender-Skalierung. Der Gain besitzt eine Festkommadarstellung mit dem Faktor Der Wert 1 entspricht dez (0x hex ) und wird auf +/- 0x7FFFF begrenzt 8000:13 Limit 1 Erster Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8000:14 Limit 2 Zweiter Grenzwert zum Setzen der Statusbits INT32 RW 0x (65536 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) 8000:15 Filter settings Dieses Objekt bestimmt die digitalen Filtereinstellungen aller Kanäle des Moduls, wenn es über Enable filter (Index 80n0:06 [} 99]) aktiv ist. Die möglichen Einstellungen sind fortlaufend nummeriert. UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) 8000:17 User calibration offset 8000:18 User calibration gain 0 50 Hz FIR 1 60 Hz FIR 2 IIR 1 3 IIR 2 4 IIR 3 5 IIR 4 6 IIR 5 7 IIR 6 8 IIR 7 9 IIR 8 Anwenderabgleich: Offset INT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Gain INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index 8010 AI Settings (Parametrierung von Kanal 2) Index :0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 RO 0x18 (24 dez ) 100 Version: EP31xx

101 8010:01 Enable user scale 8010:02 Presentation 0 Signed presentation 1 Die Anwender- BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) Skalierung ist aktiv. 1 Unsigned presentation 2 Absolute value with MSB as sign (Betragsvorzeichendarstellung) 8010:06 Enable filter 1 Filter aktivieren, dadurch entfällt der SPS-zyklussynchrone Datenaustausch BIT3 RW 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8010:07 Enable limit 1 1 Limit 1 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8010:08 Enable limit 2 1 Limit 2 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8010:0A Enable user calibration 8010:0B Enable vendor calibration 1 Freigabe des Anwenderabgleichs 1 Freigabe des Herstellerabgleichs BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8010:0E Swap limit bits 1 Tauscht die beiden Limit-Bits um Kompatibilität zu älteren Hardware-Versionen herzustellen. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8010:11 User scale offset Offset der Anwender-Skalierung INT16 RW 0x0000 (0 dez ) 8010:12 User scale gain Gain der Anwender-Skalierung. Der Gain besitzt eine Festkommadarstellung mit dem Faktor Der Wert 1 entspricht dez (0x hex ) und wird auf +/- 0x7FFFF begrenzt 8010:13 Limit 1 Erster Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8010:14 Limit 2 Zweiter Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8010:15 Filter settings Dieses Objekt zeigt die digitalen Filtereinstellungen. Die Filtereinstellungen können hier nur gelesen werden. Sie werden über Kanal 1 [} 99] für alle Kanäle des Moduls vorgegeben. 8010:17 User calibration offset 8010:18 User calibration gain 0 50 Hz FIR 1 60 Hz FIR 2 IIR 1 3 IIR 2 4 IIR 3 5 IIR 4 6 IIR 5 7 IIR 6 8 IIR 7 9 IIR 8 INT32 RW 0x (65536 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Offset INT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Gain INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index 8020 AI Settings (Parametrierung von Kanal 3) Index 8020 (Nicht verfügbar für EP und EP ) EP31xx Version:

102 8020:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 RO 0x18 (24 dez ) 8020:01 Enable user scale 8020:02 Presentation 0 Signed presentation 1 Die Anwender- BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) Skalierung ist aktiv. 1 Unsigned presentation 2 Absolute value with MSB as sign (Betragsvorzeichendarstellung) BIT3 RW 0x00 (0 dez ) 8020:05 Siemens bits 1 Auf den niedrigsten 3 Bits werden im Status-Wort Statusanzeigen eingeblendet. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8020:06 Enable filter 1 Filter aktivieren, dadurch entfällt der SPS-zyklussynchrone Datenaustausch BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8020:07 Enable limit 1 1 Limit 1 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8020:08 Enable limit 2 1 Limit 2 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8020:0A Enable user calibration 8020:0B Enable vendor calibration 1 Freigabe des Anwenderabgleichs 1 Freigabe des Herstellerabgleichs BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8020:0E Swap limit bits 1 Tauscht die beiden Limit-Bits um Kompatibilität zu älteren Hardware-Versionen herzustellen. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8020:11 User scale offset Offset der Anwender-Skalierung INT16 RW 0x0000 (0 dez ) 8020:12 User scale gain Gain der Anwender-Skalierung. Der Gain besitzt eine Festkommadarstellung mit dem Faktor Der Wert 1 entspricht dez (0x hex ) und wird auf +/- 0x7FFFF begrenzt 8020:13 Limit 1 Erster Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8020:14 Limit 2 Zweiter Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8020:15 Filter settings Dieses Objekt zeigt die digitalen Filtereinstellungen. Die Filtereinstellungen können hier nur gelesen werden. Sie werden über Kanal 1 [} 99] für alle Kanäle des Moduls vorgegeben. 8020:17 User calibration offset 8020:18 User calibration gain 0 50 Hz FIR 1 60 Hz FIR 2 IIR 1 3 IIR 2 4 IIR 3 5 IIR 4 6 IIR 5 7 IIR 6 8 IIR 7 9 IIR 8 INT32 RW 0x (65536 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Offset INT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Gain INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) 102 Version: EP31xx

103 Index 8030 AI Settings (Parametrierung von Kanal 4) Index 8030 (Nicht verfügbar für EP und EP ) 8030:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 RO 0x18 (24 dez ) 8030:01 Enable user scale 8030:02 Presentation 0 Signed presentation 1 Die Anwender- BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) Skalierung ist aktiv. 1 Unsigned presentation 2 Absolute value with MSB as sign (Betragsvorzeichendarstellung) BIT3 RW 0x00 (0 dez ) 8030:05 Siemens bits 1 Auf den niedrigsten 3 Bits werden im Status-Wort Statusanzeigen eingeblendet. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8030:06 Enable filter 1 Filter aktivieren, dadurch entfällt der SPS-zyklussynchrone Datenaustausch BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8030:07 Enable limit 1 1 Limit 1 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8030:08 Enable limit 2 1 Limit 2 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8030:0A Enable user calibration 8030:0B Enable vendor calibration 1 Freigabe des Anwenderabgleichs 1 Freigabe des Herstellerabgleichs BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8030:0E Swap limit bits 1 Tauscht die beiden Limit-Bits um Kompatibilität zu älteren Hardware-Versionen herzustellen. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8030:11 User scale offset Offset der Anwender-Skalierung INT16 RW 0x0000 (0 dez ) 8030:12 User scale gain Gain der Anwender-Skalierung. Der Gain besitzt eine Festkommadarstellung mit dem Faktor Der Wert 1 entspricht dez (0x hex ) und wird auf +/- 0x7FFFF begrenzt 8030:13 Limit 1 Erster Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8030:14 Limit 2 Zweiter Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8030:15 Filter settings Dieses Objekt zeigt die digitalen Filtereinstellungen. Die Filtereinstellungen können hier nur gelesen werden. Sie werden über Kanal 1 [} 99] für alle Kanäle des Moduls vorgegeben Hz FIR 1 60 Hz FIR 2 IIR 1 3 IIR 2 4 IIR 3 5 IIR 4 6 IIR 5 7 IIR 6 8 IIR 7 9 IIR 8 INT32 RW 0x (65536 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) EP31xx Version:

104 8030:17 User calibration offset 8030:18 User calibration gain Anwenderabgleich: Offset INT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Gain INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index F800 AI Range Settings (EP3174/EP3184 ab Firmware-Version 04 sowie alle EP3182) Index F800 F800:0 AI Range Settings Maximum subindex UINT8 RO 0x02 (2 dez ) F800:01 Input type Ch1 Eingangssignalbereich für Kanal 1 UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) V ma ma ma V F800:02 Input type Ch2 Eingangssignalbereich für Kanal 2 (Werte siehe Kanal 1) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) *) Nicht verfügbar auf EP Weitere Objekte Weitere Objekte Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index :0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. UINT32 RO 0x012C1389 ( dez ) Index 1008 Device name Index :0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING RO EP Index 1009 Hardware version Index Version: EP31xx

105 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING RO 01 Index 100A Software version Index 100A 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING RO 01 Index 1018 Identity Index :0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT- Slaves, das Low- Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High- Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung UINT8 RO 0x04 (4 dez ) UINT32 RO 0x (2 dez ) UINT32 RO 0x0C ( dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) 1018:04 Serial number Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High- Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0 UINT32 RO 0x (0 dez ) Index 10F0 Backup parameter handling Index 10F0 10F0:0 Backup parameter handling Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves UINT8 RO 0x01 (1 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) Index 1600 DO RxPDO-Map Outputs Index 1600 (Nur verfügbar für EP ) EP31xx Version:

106 Index Name Bedeutung Data type Flags Default 1600:0 DO RxPDO-Map Outputs PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 RO 0x05 (5 dez ) 1600:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (AI Outputs Ch.1), entry 0x01 (Digital Output)) UINT32 RO 0x7020:01, :02 SubIndex PDO Mapping entry (15 bits align) 1600:03 SubIndex PDO Mapping entry (10 bits align) UINT32 RO 0x7020:02, 1 UINT32 RO 0x0000:00, :04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7020 (DO Outputs), entry 0x0D (Diag)) UINT32 RO 0x7020:0D, :05 SubIndex PDO Mapping entry (3 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 3 Index 1A00 AI TxPDO-Map Standard Ch.1 Index 1A00 1A00:0 AI TxPDO-Map Standard Ch.1 PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 RO 0x0B (11 dez ) 1A00:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange)) UINT32 RO 0x6000:01, 1 1A00:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange)) UINT32 RO 0x6000:02, 1 1A00:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1)) UINT32 RO 0x6000:03, 2 1A00:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2)) UINT32 RO 0x6000:05, 2 1A00:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x07 (Error)) UINT32 RO 0x6000:07, 1 1A00:06 SubIndex PDO Mapping entry (1 bits align) 1A00:07 SubIndex PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 1 UINT32 RO 0x0000:00, 5 1A00:08 SubIndex PDO Mapping UINT32 RO 0x6000:0E, 1 entry (object 0x1C32, entry 0x20) 1A00:09 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1800 (AI TxPDO-Par Standard Ch.1), entry 0x07 (TxPDO State)) UINT32 RO 0x6000:0F, 1 1A00:0A SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1800 (AI TxPDO-Par Standard Ch.1), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6000:10, 1 1A00:0B SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1800 (AI TxPDO-Par Standard Ch.1), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6000:11, Version: EP31xx

107 Index 1A01 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 Index 1A02 1A01:0 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 RO 0x0B (11 dez ) 1A01:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange)) UINT32 RO 0x6010:01, 1 1A01:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange)) UINT32 RO 0x6010:02, 1 1A01:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1)) UINT32 RO 0x6010:03, 2 1A01:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2)) UINT32 RO 0x6010:05, 2 1A01:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x07 (Error)) UINT32 RO 0x6010:07, 1 1A01:06 SubIndex PDO Mapping entry (1 bits align) 1A01:07 SubIndex PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 1 UINT32 RO 0x0000:00, 6 1A01:08 SubIndex PDO Mapping UINT32 RO 0x1802:07, 1 entry (object 0x1C32, entry 0x20) 1A01:09 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1802 (AI TxPDO-Par Standard Ch.2), entry 0x07 (TxPDO State)) UINT32 RO 0x1802:09, 1 1A01:0A SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1802 (AI TxPDO-Par Standard Ch.2), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6010:10, 1 1A01:0B SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1802 (AI TxPDO-Par Standard Ch.2), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6010:11, 16 Index 1C00 Sync manager type Index 1C00 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs) UINT8 RO 0x04 (4 dez ) UINT8 RO 0x01 (1 dez ) UINT8 RO 0x02 (2 dez ) UINT8 RO 0x03 (3 dez ) EP31xx Version:

108 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs) UINT8 RO 0x04 (4 dez ) Index 1C12 RxPDO assign Index 1C12 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 RW 0x00 (0 dez ) 1C12:01 SubIndex 001 UINT8 RW - 1C12:02 SubIndex 002 UINT8 RW - Index 1C13 TxPDO assign Index 1C13 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 RW 0x04 (4 dez ) 1C13:01 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:03 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:04 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) UINT16 RW 0x1A00 (6656 dez ) UINT16 RW 0x1A01 (6657 dez ) UINT16 RW - UINT16 RW - Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. Index 6000 AI Inputs Ch. 1 Index :0 AI Inputs Ch. 1 Maximaler Subindex UINT8 RO 0x11 (17 dez ) 6000:01 Underrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors unterschritten wird oder das Prozessdatum den niedrigstmöglichen Wert enthält. 6000:02 Overrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors überschritten wird oder das Prozessdatum den höchstmöglichen Wert enthält. BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 108 Version: EP31xx

109 6000:03 Limit 1 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO - 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht 6000:05 Limit 2 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO - 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht 6000:07 Error Das Error-Bit wird gesetzt, wenn das Prozessdatum ungültig ist (Leitungsbruch, Overrange, Underrange). BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6000:0E Sync error BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6000:0F TxPDO State Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO 0 valid 1 invalid BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6000:10 TxPDO Toggle TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) wenn die Daten der zuge- hörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6000:11 Value Analoges Eingangsdatum INT16 RO 0x0000 (0 dez ) Index 6010 AI Inputs Ch. 2 Index :0 AI Inputs Ch. 2 Maximaler Subindex UINT8 RO 0x11 (17 dez ) 6010:01 Underrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors unterschritten wird oder das Prozessdatum den niedrigstmöglichen Wert enthält. 6010:02 Overrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors überschritten wird oder das Prozessdatum den höchstmöglichen Wert enthält. BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6010:03 Limit 1 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO - 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht 6010:05 Limit 2 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO - 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht EP31xx Version:

110 6010:07 Error Das Error-Bit wird gesetzt, wenn das Prozessdatum ungültig ist (Leitungsbruch, Overrange, Underrange). BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6010:0E Sync error BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6010:0F TxPDO State Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO 0 valid 1 invalid BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6010:10 TxPDO Toggle TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) wenn die Daten der zuge- hörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6010:11 Value Analoges Eingangsdatum INT16 RO 0x0000 (0 dez ) Index 7020 DO Outputs Index 7020 (Nur verfügbar für EP ) Index Name Bedeutung Data type Flags Default 7020:0 DO Outputs Maximaler Subindex UINT8 RO 0x02 (2 dez ) 7020:01 Digital output 1 BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 7020:02 Digital output 2 BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 7020:0D Diag BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) Index 800E AI Internal data Ch. 1 Index 800E 800E:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 800E:01 ADC raw value Rohwert des Analog/Digital-Konverters INT16 RO 0x0000 (0 dez ) Index 800F AI Vendor data Ch. 1 Index 800F 800F:0 AI Vendor data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 800F:01 offsetu Offset (Herstellerabgleich) 800F:02 gainu Gain (Herstellerabgleich) 800F:03 offseti Offset (Herstellerabgleich) 800F:04 gaini Gain (Herstellerabgleich) 800F:05 offseti4 Offset (Herstellerabgleich) 800F:06 gaini4 Gain (Herstellerabgleich) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index 801E AI Internal data Ch. 2 Index 801E 801E:0 AI Internal data Ch E:01 ADC raw value Rohwert des Analog/Digital-Konverters Maximaler Subindex UINT8 RO 0x01 (1 dez ) INT16 RO 0x0000 (0 dez ) 110 Version: EP31xx

111 Index 801F AI Vendor data Ch. 2 Index 801F 801F:0 AI Vendor data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 801F:01 offsetu Offset (Herstellerabgleich) 801F:02 gainu Gain (Herstellerabgleich) 801F:03 offseti Offset (Herstellerabgleich) 801F:04 gaini Gain (Herstellerabgleich) 801F:05 offseti4 Offset (Herstellerabgleich) 801F:06 gaini4 Gain (Herstellerabgleich) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index F000 Modular device profile Index F000 F000:0 Modular device profile F000:01 Module index distance F000:02 Maximum number of modules Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT8 RO 0x02 (2 dez ) UINT16 RO 0x0010 (16 dez ) Anzahl der Kanäle UINT16 RO 0x0002 (2 dez ) Index F008 Code word Index F008 F008:0 Code word reserviert UINT32 RW 0x (0 dez ) Index F010 Module list Index F010 F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 RW 0x02 (2 dez ) F010:01 SubIndex 001 UINT32 RW 0x C (300 dez ) F010:02 SubIndex 002 UINT32 RW 0x C (300 dez ) Sehen Sie dazu auch 2 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager [} 60] 2 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager [} 57] EP31xx Version:

112 9.11 EP31x4 - Objektbeschreibung und Parametrierung Hinweis Parametrierung Die Parametrierung der Klemme/Box wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen. Hinweis EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen ( elconfg.htm?id= ) und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Einführung In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten: Objekte die zur Parametrierung [} 112] bei der Inbetriebnahme nötig sind Objekte die zum regulären Betrieb z.b. durch ADS-Zugriff bestimmt sind Objekte die interne Settings [} 117] anzeigen und ggf. nicht veränderlich sind Weitere Profilspezifische Objekte [} 126], die Ein- und Ausgänge, sowie Statusinformationen anzeigen Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. Objekte zur Parametrierung bei der Inbetriebnahme Objekte zur Parametrierung bei der Inbetriebnahme Index 1011 Restore default parameters Index :0 Restore default parameters 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. Herstellen der UINT8 RO 0x01 (1 dez ) Defaulteinstellungen UINT32 RW 0x (0 dez ) Index 8000 AI Settings (Parametrierung von Kanal 1) Index :0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 RO 0x18 (24 dez ) 8000:01 Enable user scale 1 Die Anwender- BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) Skalierung ist aktiv. 112 Version: EP31xx

113 8000:02 Presentation 0 Signed presentation 1 Unsigned presentation 2 Absolute value with MSB as sign (Betragsvorzeichendarstellung) BIT3 RW 0x00 (0 dez ) 8000:05 Siemens bits 1 Auf den niedrigsten 3 Bits werden im Status-Wort Statusanzeigen eingeblendet. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8000:06 Enable filter 1 Filter aktivieren, dadurch entfällt der SPS-zyklussynchrone Datenaustausch BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8000:07 Enable limit 1 1 Limit 1 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8000:08 Enable limit 2 1 Limit 2 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8000:0A Enable user calibration 8000:0B Enable vendor calibration 1 Freigabe des Anwender Abgleichs 1 Freigabe des Hersteller Abgleichs BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8000:0E Swap limit bits 1 Tauscht die beiden Limit-Bits um Kompatibilität zu älteren Hardware-versionen herzustellen. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8000:11 User scale offset Offset der Anwender-Skalierung INT16 RW 0x0000 (0 dez ) 8000:12 User scale gain Gain der Anwender-Skalierung. Der Gain besitzt eine Festkommadarstellung mit dem Faktor Der Wert 1 entspricht dez (0x hex ) und wird auf +/- 0x7FFFF begrenzt 8000:13 Limit 1 Erster Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8000:14 Limit 2 Zweiter Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8000:15 Filter settings Dieses Objekt bestimmt die digitalen Filtereinstellungen aller Kanäle des Moduls, wenn es über Enable filter (Index 80n0:06 [} 112]) aktiv ist. Die möglichen Einstellungen sind fortlaufend nummeriert. 8000:17 User calibration offset 8000:18 User calibration gain 0 50 Hz FIR 1 60 Hz FIR 2 IIR 1 3 IIR 2 4 IIR 3 5 IIR 4 6 IIR 5 7 IIR 6 8 IIR 7 9 IIR 8 INT32 RW 0x (65536 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Offset INT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Gain INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index 8010 AI Settings (Parametrierung von Kanal 2) Index 8010 EP31xx Version:

114 8010:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 RO 0x18 (24 dez ) 8010:01 Enable user scale 8010:02 Presentation 0 Signed presentation 1 Die Anwender- BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) Skalierung ist aktiv. 1 Unsigned presentation 2 Absolute value with MSB as sign (Betragsvorzeichendarstellung) BIT3 RW 0x00 (0 dez ) 8010:05 Siemens bits 1 Auf den niedrigsten 3 Bits werden im Status-Wort Statusanzeigen eingeblendet. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8010:06 Enable filter 1 Filter aktivieren, dadurch entfällt der SPS-zyklussynchrone Datenaustausch BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8010:07 Enable limit 1 1 Limit 1 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8010:08 Enable limit 2 1 Limit 2 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8010:0A Enable user calibration 8010:0B Enable vendor calibration 1 Freigabe des Anwenderabgleichs 1 Freigabe des Herstellerabgleichs BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8010:0E Swap limit bits 1 Tauscht die beiden Limit-Bits um Kompatibilität zu älteren Hardware-Versionen herzustellen. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8010:11 User scale offset Offset der Anwender-Skalierung INT16 RW 0x0000 (0 dez ) 8010:12 User scale gain Gain der Anwender-Skalierung. Der Gain besitzt eine Festkommadarstellung mit dem Faktor Der Wert 1 entspricht dez (0x hex ) und wird auf +/- 0x7FFFF begrenzt 8010:13 Limit 1 Erster Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8010:14 Limit 2 Zweiter Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8010:15 Filter settings Dieses Objekt zeigt die digitalen Filtereinstellungen. Die Filtereinstellungen können hier nur gelesen werden. Sie werden über Kanal 1 [} 112] für alle Kanäle des Moduls vorgegeben. 8010:17 User calibration offset 8010:18 User calibration gain 0 50 Hz FIR 1 60 Hz FIR 2 IIR 1 3 IIR 2 4 IIR 3 5 IIR 4 6 IIR 5 7 IIR 6 8 IIR 7 9 IIR 8 INT32 RW 0x (65536 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Offset INT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Gain INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) 114 Version: EP31xx

115 Index 8020 AI Settings (Parametrierung von Kanal 3) Index 8020 (Nicht verfügbar für EP ) 8020:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 RO 0x18 (24 dez ) 8020:01 Enable user scale 8020:02 Presentation 0 Signed presentation 1 Die Anwender- BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) Skalierung ist aktiv. 1 Unsigned presentation 2 Absolute value with MSB as sign (Betragsvorzeichendarstellung) BIT3 RW 0x00 (0 dez ) 8020:05 Siemens bits 1 Auf den niedrigsten 3 Bits werden im Status-Wort Statusanzeigen eingeblendet. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8020:06 Enable filter 1 Filter aktivieren, dadurch entfällt der SPS-zyklussynchrone Datenaustausch BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8020:07 Enable limit 1 1 Limit 1 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8020:08 Enable limit 2 1 Limit 2 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8020:0A Enable user calibration 8020:0B Enable vendor calibration 1 Freigabe des Anwenderabgleichs 1 Freigabe des Herstellerabgleichs BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8020:0E Swap limit bits 1 Tauscht die beiden Limit-Bits um Kompatibilität zu älteren Hardware-Versionen herzustellen. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8020:11 User scale offset Offset der Anwender-Skalierung INT16 RW 0x0000 (0 dez ) 8020:12 User scale gain Gain der Anwender-Skalierung. Der Gain besitzt eine Festkommadarstellung mit dem Faktor Der Wert 1 entspricht dez (0x hex ) und wird auf +/- 0x7FFFF begrenzt 8020:13 Limit 1 Erster Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8020:14 Limit 2 Zweiter Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8020:15 Filter settings Dieses Objekt zeigt die digitalen Filtereinstellungen. Die Filtereinstellungen können hier nur gelesen werden. Sie werden über Kanal 1 [} 112] für alle Kanäle des Moduls vorgegeben Hz FIR 1 60 Hz FIR 2 IIR 1 3 IIR 2 4 IIR 3 5 IIR 4 6 IIR 5 7 IIR 6 8 IIR 7 9 IIR 8 INT32 RW 0x (65536 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) EP31xx Version:

116 8020:17 User calibration offset 8020:18 User calibration gain Anwenderabgleich: Offset INT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Gain INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index 8030 AI Settings (Parametrierung von Kanal 4) Index 8030 (Nicht verfügbar für EP ) 8030:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 RO 0x18 (24 dez ) 8030:01 Enable user scale 8030:02 Presentation 0 Signed presentation 1 Die Anwender- BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) Skalierung ist aktiv. 1 Unsigned presentation 2 Absolute value with MSB as sign (Betragsvorzeichendarstellung) BIT3 RW 0x00 (0 dez ) 8030:05 Siemens bits 1 Auf den niedrigsten 3 Bits werden im Status-Wort Statusanzeigen eingeblendet. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8030:06 Enable filter 1 Filter aktivieren, dadurch entfällt der SPS-zyklussynchrone Datenaustausch BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8030:07 Enable limit 1 1 Limit 1 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8030:08 Enable limit 2 1 Limit 2 aktiviert BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8030:0A Enable user calibration 8030:0B Enable vendor calibration 1 Freigabe des Anwenderabgleichs 1 Freigabe des Herstellerabgleichs BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RW 0x01 (1 dez ) 8030:0E Swap limit bits 1 Tauscht die beiden Limit-Bits um Kompatibilität zu älteren Hardware-Versionen herzustellen. BOOLEAN RW 0x00 (0 dez ) 8030:11 User scale offset Offset der Anwender-Skalierung INT16 RW 0x0000 (0 dez ) 8030:12 User scale gain Gain der Anwender-Skalierung. Der Gain besitzt eine Festkommadarstellung mit dem Faktor Der Wert 1 entspricht dez (0x hex ) und wird auf +/- 0x7FFFF begrenzt 8030:13 Limit 1 Erster Grenzwert zum Setzen der Statusbits 8030:14 Limit 2 Zweiter Grenzwert zum Setzen der Statusbits INT32 RW 0x (65536 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) 116 Version: EP31xx

117 8030:15 Filter settings Dieses Objekt zeigt die digitalen Filtereinstellungen. Die Filtereinstellungen können hier nur gelesen werden. Sie werden über Kanal 1 [} 112] für alle Kanäle des Moduls vorgegeben. 8030:17 User calibration offset 8030:18 User calibration gain 0 50 Hz FIR 1 60 Hz FIR 2 IIR 1 3 IIR 2 4 IIR 3 5 IIR 4 6 IIR 5 7 IIR 6 8 IIR 7 9 IIR 8 UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Offset INT16 RW 0x0000 (0 dez ) Anwenderabgleich: Gain INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index F800 AI Range Settings (EP3174/EP3184 ab Firmware-Version 04 sowie alle EP3182) Index F800 F800:0 AI Range Settings Maximum subindex UINT8 RO 0x04 (4 dez ) F800:01 Input type Ch1 Eingangssignalbereich für Kanal 1 UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) V ma ma V F800:02 Input type Ch2 Eingangssignalbereich für Kanal 2 (Werte siehe Kanal 1) F800:03* Input type Ch3 Eingangssignalbereich für Kanal 3 (Werte siehe Kanal 1) F800:04* Input type Ch4 Eingangssignalbereich für Kanal 4 (Werte siehe Kanal 1) F800:05 Enable Filter Settings Per Channel UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) BOOLEAN RW - *) Nicht verfügbar auf EP Weitere Objekte Weitere Objekte Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index 1000 EP31xx Version:

118 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. UINT32 RO 0x012C1389 ( dez ) Index 1008 Device name Index :0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING RO EP Index 1009 Hardware version Index :0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING RO 01 Index 100A Software version Index 100A 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING RO 01 Index 1018 Identity Index :0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT- Slaves, das Low- Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High- Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung UINT8 RO 0x04 (4 dez ) UINT32 RO 0x (2 dez ) UINT32 RO 0x0C ( dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) 1018:04 Serial number Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High- Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0 UINT32 RO 0x (0 dez ) 118 Version: EP31xx

119 Index 10F0 Backup parameter handling Index 10F0 10F0:0 Backup parameter handling Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves UINT8 RO 0x01 (1 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) Index 1600 DO RxPDO-Map Outputs Index 1600 (Nur verfügbar für EP ) Index Name Bedeutung Data type Flags Default 1600:0 DO RxPDO-Map Outputs PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 RO 0x05 (5 dez ) 1600:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (AI Outputs Ch.1), entry 0x01 (Digital Output)) UINT32 RO 0x7020:01, :02 SubIndex PDO Mapping entry (15 bits align) 1600:03 SubIndex PDO Mapping entry (10 bits align) UINT32 RO 0x7020:02, 1 UINT32 RO 0x0000:00, :04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7020 (DO Outputs), entry 0x0D (Diag)) UINT32 RO 0x7020:0D, :05 SubIndex PDO Mapping entry (3 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 3 Index 1800 AI TxPDO-Par Standard Ch.1 Index :0 AI TxPDO-Par Standard Ch.1 PDO Parameter TxPDO 1 UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 1800:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen OCTET-STRING[2] RO 01 1A Index 1801 AI TxPDO-Par Compact Ch.1 Index :0 AI TxPDO-Par Compact Ch.1 PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen OCTET-STRING[2] RO 00 1A EP31xx Version:

120 Index 1802 AI TxPDO-Par Standard Ch.2 Index :0 AI TxPDO-Par Standard Ch.2 PDO Parameter TxPDO 3 UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 1802:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen OCTET-STRING[2] RO 03 1A Index 1803 AI TxPDO-Par Compact Ch.2 Index :0 AI TxPDO-Par Compact Ch.2 PDO Parameter TxPDO 4 UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 1803:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen OCTET-STRING[2] RO 02 1A Index 1804 AI TxPDO-Par Standard Ch.3 Index :0 AI TxPDO-Par Standard Ch.3 PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 1804:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 übertragen werden dürfen OCTET-STRING[2] RO 05 1A Index 1805 AI TxPDO-Par Compact Ch.3 Index :0 AI TxPDO-Par Compact Ch.3 PDO Parameter TxPDO 6 UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 1805:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 6 übertragen werden dürfen OCTET-STRING[2] RO 04 1A Index 1806 AI TxPDO-Par Standard Ch.4 Index Version: EP31xx

121 1806:0 AI TxPDO-Par Standard Ch.4 PDO Parameter TxPDO 7 UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 1806:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 7 übertragen werden dürfen OCTET-STRING[2] RO 07 1A Index 1807 AI TxPDO-Par Compact Ch.4 Index :0 AI TxPDO-Par Compact Ch.4 PDO Parameter TxPDO 8 UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 1807:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 8 übertragen werden dürfen OCTET-STRING[2] RO 06 1A Index 1A00 AI TxPDO-Map Standard Ch.1 Index 1A00 1A00:0 AI TxPDO-Map Standard Ch.1 PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 RO 0x0B (11 dez ) 1A00:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange)) UINT32 RO 0x6000:01, 1 1A00:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange)) UINT32 RO 0x6000:02, 1 1A00:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1)) UINT32 RO 0x6000:03, 2 1A00:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2)) UINT32 RO 0x6000:05, 2 1A00:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x07 (Error)) UINT32 RO 0x6000:07, 1 1A00:06 SubIndex PDO Mapping entry (1 bits align) 1A00:07 SubIndex PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 1 UINT32 RO 0x0000:00, 5 1A00:08 SubIndex PDO Mapping UINT32 RO 0x6000:0E, 1 entry (object 0x1C32, entry 0x20) 1A00:09 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1800 (AI TxPDO-Par Standard Ch.1), entry 0x07 (TxPDO State)) UINT32 RO 0x6000:0F, 1 EP31xx Version:

122 1A00:0A SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1800 (AI TxPDO-Par Standard Ch.1), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6000:10, 1 1A00:0B SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1800 (AI TxPDO-Par Standard Ch.1), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6000:11, 16 Index 1A01 AI TxPDO-Map Compact Ch.1 Index 1A01 1A01:0 AI TxPDO-Map Compact Ch.1 PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1A01:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x11 (Value)) UINT32 RO 0x6000:11, 16 Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 Index 1A02 1A02:0 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 RO 0x0B (11 dez ) 1A02:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange)) UINT32 RO 0x6010:01, 1 1A02:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange)) UINT32 RO 0x6010:02, 1 1A02:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1)) UINT32 RO 0x6010:03, 2 1A02:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2)) UINT32 RO 0x6010:05, 2 1A02:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x07 (Error)) UINT32 RO 0x6010:07, 1 1A02:06 SubIndex PDO Mapping entry (1 bits align) 1A02:07 SubIndex PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 1 UINT32 RO 0x0000:00, 6 1A02:08 SubIndex PDO Mapping UINT32 RO 0x1802:07, 1 entry (object 0x1C32, entry 0x20) 1A02:09 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1802 (AI TxPDO-Par Standard Ch.2), entry 0x07 (TxPDO State)) UINT32 RO 0x1802:09, Version: EP31xx

123 1A02:0A SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1802 (AI TxPDO-Par Standard Ch.2), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6010:10, 1 1A02:0B SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1802 (AI TxPDO-Par Standard Ch.2), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6010:11, 16 Index 1A03 AI TxPDO-Map Compact Ch.2 Index 1A03 1A03:0 AI TxPDO-Map Compact Ch.2 PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1A03:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x11 (Value)) UINT32 RO 0x6010:11, 16 Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch.3 Index 1A04 1A04:0 AI TxPDO-Map Standard Ch.3 PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 RO 0x0B (11 dez ) 1A04:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange)) UINT32 RO 0x6020:01, 1 1A04:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange)) UINT32 RO 0x6020:02, 1 1A04:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1)) UINT32 RO 0x6020:03, 2 1A04:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2)) UINT32 RO 0x6020:05, 2 1A04:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry 0x07 (Error)) UINT32 RO 0x6020:07, 1 1A04:06 SubIndex PDO Mapping entry (1 bits align) 1A04:07 SubIndex PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 1 UINT32 RO 0x0000:00, 5 1A04:08 SubIndex PDO Mapping UINT32 RO 0x6020:0E, 1 entry (object 0x1C32, entry 0x20) 1A04:09 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1804 (AI TxPDO-Par Standard Ch.3), entry 0x07 (TxPDO State)) UINT32 RO 0x6020:0F, 1 EP31xx Version:

124 1A04:0A SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1804 (AI TxPDO-Par Standard Ch.3), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6020:10, 1 1A04:0B SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1804 (AI TxPDO-Par Standard Ch.3), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6020:11, 16 Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.3 Index 1A05 1A05:0 AI TxPDO-Map Compact Ch.3 PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1A05:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry 0x11 (Value)) UINT32 RO 0x6020:11, 16 Index 1A06 AI TxPDO-Map Standard Ch.4 Index 1A06 1A06:0 AI TxPDO-Map Standard Ch.4 PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 RO 0x0B (11 dez ) 1A06:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange)) UINT32 RO 0x6030:01, 1 1A06:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange)) UINT32 RO 0x6030:02, 1 1A06:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1)) UINT32 RO 0x6030:03, 2 1A06:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2)) UINT32 RO 0x6030:05, 2 1A06:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x07 (Error)) UINT32 RO 0x6030:07, 1 1A06:06 SubIndex PDO Mapping entry (1 bits align) 1A06:07 SubIndex PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 1 UINT32 RO 0x0000:00, 5 1A06:08 SubIndex PDO Mapping UINT32 RO 0x6030:0E, 1 entry (object 0x1C32, entry 0x20) 1A06:09 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1806 (AI TxPDO-Par Standard Ch.4), entry 0x07 (TxPDO State)) UINT32 RO 0x6030:0F, Version: EP31xx

125 1A06:0A SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1806 (AI TxPDO-Par Standard Ch.4), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6030:10, 1 1A06:0B SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1806 (AI TxPDO-Par Standard Ch.4), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0x6030:11, 16 Index 1A07AI TxPDO-Map Compact Ch.4 Index 1A07 1A07:0 AI TxPDO-Map Compact Ch.4 PDO Mapping TxPDO 8 UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1A07:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x11 (Value)) UINT32 RO 0x6030:11, 16 Index 1C00 Sync manager type Index 1C00 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs) UINT8 RO 0x04 (4 dez ) UINT8 RO 0x01 (1 dez ) UINT8 RO 0x02 (2 dez ) UINT8 RO 0x03 (3 dez ) UINT8 RO 0x04 (4 dez ) Index 1C12 RxPDO assign Index 1C12 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 RW 0x00 (0 dez ) Index 1C13 TxPDO assign Index 1C13 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 RW 0x04 (4 dez ) 1C13:01 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) UINT16 RW 0x1A00 (6656 dez ) EP31xx Version:

126 1C13:02 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:03 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:04 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) UINT16 RW 0x1A02 (6658 dez ) UINT16 RW 0x1A04 (6660 dez ) UINT16 RW 0x1A06 (6662 dez ) Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. Index 6000 AI Inputs Index :0 AI Inputs Maximaler Subindex UINT8 RO 0x11 (17 dez ) 6000:01 Underrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors unterschritten wird oder das Prozessdatum den niedrigstmöglichen Wert enthält. 6000:02 Overrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors überschritten wird oder das Prozessdatum den höchstmöglichen Wert enthält. 6000:03 Limit 1 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht 6000:05 Limit 2 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht 6000:07 Error Das Error-Bit wird gesetzt, wenn das Prozessdatum ungültig ist (Leitungsbruch, Overrange, Underrange). BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6000:0E Sync error BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6000:0F TxPDO State Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO 0 valid 1 invalid BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6000:10 TxPDO Toggle TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) wenn die Daten der zuge- hörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6000:11 Value Analoges Eingangsdatum INT16 RO 0x0000 (0 dez ) 126 Version: EP31xx

127 Index 6010 AI Inputs Index :0 AI Inputs Maximaler Subindex UINT8 RO 0x11 (17 dez ) 6010:01 Underrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors unterschritten wird oder das Prozessdatum den niedrigstmöglichen Wert enthält. 6010:02 Overrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors überschritten wird oder das Prozessdatum den höchstmöglichen Wert enthält. 6010:03 Limit 1 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht 6010:05 Limit 2 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht 6010:07 Error Das Error-Bit wird gesetzt, wenn das Prozessdatum ungültig ist (Leitungsbruch, Overrange, Underrange). BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6010:0E Sync error BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6010:0F TxPDO State Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO 0 valid 1 invalid BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6010:10 TxPDO Toggle TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) wenn die Daten der zuge- hörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6010:11 Value Analoges Eingangsdatum INT16 RO 0x0000 (0 dez ) Index 6020 AI Inputs Index :0 AI Inputs Maximaler Subindex UINT8 RO 0x11 (17 dez ) 6020:01 Underrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors unterschritten wird oder das Prozessdatum den niedrigstmöglichen Wert enthält. 6020:02 Overrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors überschritten wird oder das Prozessdatum den höchstmöglichen Wert enthält. 6020:03 Limit 1 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) EP31xx Version:

128 6020:05 Limit 2 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht 6020:07 Error Das Error-Bit wird gesetzt, wenn das Prozessdatum ungültig ist (Leitungsbruch, Overrange, Underrange). BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6020:0E Sync error BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6020:0F TxPDO State Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO 0 valid 1 invalid BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6020:10 TxPDO Toggle TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) wenn die Daten der zuge- hörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6020:11 Value Analoges Eingangsdatum INT16 RO 0x0000 (0 dez ) Index 6030 AI Inputs Index :0 AI Inputs Maximaler Subindex UINT8 RO 0x11 (17 dez ) 6030:01 Underrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors unterschritten wird oder das Prozessdatum den niedrigstmöglichen Wert enthält. 6030:02 Overrange Wird gesetzt, wenn der Arbeitsbereich des Sensors überschritten wird oder das Prozessdatum den höchstmöglichen Wert enthält. 6030:03 Limit 1 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht 6030:05 Limit 2 Nur bei aktivierter Limit-Prüfung BIT2 RO 1 Eingestelltes Limit unterschritten 2 3 Eingestelltes Limit überschritten Eingestelltes Limit erreicht 6030:07 Error Das Error-Bit wird gesetzt, wenn das Prozessdatum ungültig ist (Leitungsbruch, Overrange, Underrange). BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6030:0E Sync error BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6030:0F TxPDO State Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO 0 valid 1 invalid BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 6030:10 TxPDO Toggle TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) wenn die Daten der zuge- hörigen TxPDO aktualisiert wurden. 128 Version: EP31xx

129 6030:11 Value Analoges Eingangsdatum INT16 RO 0x0000 (0 dez ) Index 7020 DO Outputs Index 7020 (Nur verfügbar für EP ) Index Name Bedeutung Data type Flags Default 7020:0 DO Outputs Maximaler Subindex UINT8 RO 0x02 (2 dez ) 7020:01 Digital output 1 BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 7020:02 Digital output 2 BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 7020:0D Diag BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) Index 800E AI Internal data Index 800E 800E:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 800E:01 ADC raw value Rohwert des Analog/Digital-Konverters INT16 RO 0x0000 (0 dez ) Index 800F AI Vendor data Index 800F 800F:0 AI Vendor data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 800F:01 R0 offset Offset (Herstellerabgleich) 800F:02 R0 gain Gain (Herstellerabgleich) 800F:03 R1 offset Offset (Herstellerabgleich) 800F:04 R1 gain Gain (Herstellerabgleich) 800F:05 R2 offset Offset (Herstellerabgleich) 800F:06 R2 gain Gain (Herstellerabgleich) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index 801E AI Internal data Index 801E 801E:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 801E:01 ADC raw value Rohwert des Analog/Digital-Konverters INT16 RO 0x0000 (0 dez ) Index 801F AI Vendor data Index 801F 801F:0 AI Vendor data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 801F:01 R0 offset Offset (Herstellerabgleich) 801F:02 R0 gain Gain (Herstellerabgleich) 801F:03 R1 offset Offset (Herstellerabgleich) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) EP31xx Version:

130 801F:04 R1 gain Gain (Herstellerabgleich) 801F:05 R2 offset Offset (Herstellerabgleich) 801F:06 R2 gain Gain (Herstellerabgleich) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index 802E AI Internal data Index 802E 802E:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 802E:01 ADC raw value Rohwert des Analog/Digital-Konverters INT16 RO 0x0000 (0 dez ) Index 802F AI Vendor data Index 802F 802F:0 AI Vendor data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 802F:01 R0 offset Offset (Herstellerabgleich) 802F:02 R0 gain Gain (Herstellerabgleich) 802F:03 R1 offset Offset (Herstellerabgleich) 802F:04 R1 gain Gain (Herstellerabgleich) 802F:05 R2 offset Offset (Herstellerabgleich) 802F:06 R2 gain Gain (Herstellerabgleich) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) Index 803E AI Internal data Index 803E 803E:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 803E:01 ADC raw value Rohwert des Analog/Digital-Konverters INT16 RO 0x0000 (0 dez ) Index 803F AI Vendor data Index 803F 803F:0 AI Vendor data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x06 (6 dez ) 803F:01 R0 offset Offset (Herstellerabgleich) 803F:02 R0 gain Gain (Herstellerabgleich) 803F:03 R1 offset Offset (Herstellerabgleich) 803F:04 R1 gain Gain (Herstellerabgleich) 803F:05 R2 offset Offset (Herstellerabgleich) 803F:06 R2 gain Gain (Herstellerabgleich) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) INT16 RW 0x0000 (0 dez ) INT16 RW 0x4000 (16384 dez ) 130 Version: EP31xx

131 Index F000 Modular device profile Index F000 F000:0 Modular device profile F000:01 Module index distance F000:02 Maximum number of modules Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT8 RO 0x02 (2 dez ) UINT16 RO 0x0010 (16 dez ) Anzahl der Kanäle UINT16 RO 0x0004 (4 dez ) Index F008 Code word Index F008 F008:0 Code word reserviert UINT32 RW 0x (0 dez ) Index F010 Module list Index F010 F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 RW 0x05 (5 dez ) F010:01 SubIndex 001 UINT32 RW 0x C (300 dez ) F010:02 SubIndex 002 UINT32 RW 0x C (300 dez ) F010:03 SubIndex 003 UINT32 RW 0x C (300 dez ) F010:04 SubIndex 004 UINT32 RW 0x C (300 dez ) Sehen Sie dazu auch 2 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager [} 60] 2 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager [} 57] EP31xx Version:

132 9.12 EP Galvanische Trennung der Kanäle Das nachfolgend abgebildete Blockschaltbild verdeutlicht das Prinzip der galvanischen Trennung der beiden Kanäle. Die 24 V, mit denen die Kanäle versorgt werden, kommen aus einem galvanisch getrennten DC/DC und sind somit U A anstatt U S. Abb. 62: Blockschaltbild: galvanische Trennung Hinweis Galvanische Trennung von GND Die GNDs von Kanal 1 (GND A ) und Kanal 2 (GND B ) sind galvanisch voneinander getrennt. 132 Version: EP31xx

133 9.13 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden). Abb. 63: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog. Tragen Sie im Feld Dec den Wert oder alternativ im Feld Hex den Wert 0x64616F6C ein und bestätigen Sie mit OK. Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Abb. 64: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Hinweis Alternativer Restore-Wert Bei einigen Modulen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: Hexadezimalwert: 0x6C6F6164 Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EP31xx Version:

134 Prozessabbild 10 Prozessabbild 10.1 EP Prozessabbild AI Standard Channel 1 und 2 Unter AI Standard Channel 1 finden Sie die Daten des 1. Analogen Kanals. Die Daten des 2. Analogen Kanals (AI Standard Channel 2) sind genauso aufgebaut, wie die des 1. Kanals. 134 Version: EP31xx