ROMAT-ROBOTERSYSTEME SYSTEMTECHNIK DER ROMAT -INDUSTRIEROBOTER ROMAT INDUSTRIAL ROBOTS SYSTEM TECHNOLOGY

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1 ROMAT-ROBOTERSYSTEME SYSTEMTECHNIK DER ROMAT -INDUSTRIEROBOTER ROMAT INDUSTRIAL ROBOTS SYSTEM TECHNOLOGY

2 ROMAT-ROBOTERSYSTEME Der Weg zu mehr Produktivität beim Schweißen The road to more productivity when welding Die Carl Cloos Schweißtechnik GmbH ist seit 1978 erfolgreich in der Roboterautomatisierung schweißtechnischer Fertigungsprozesse aktiv. Mit den Produktionsschwerpunkten der MIG/MAG- und WIG-Geräte und schlüsselfertigen ROMAT - Robotersysteme präsentiert sich CLOOS als der Komplettanbieter in der Schweißtechnik. Carl Cloos Schweisstechnik GmbH has been working successfully in the robotic automation of welding manufacturing processes since CLOOS is a single source supplier of complete welding systems, with the main emphasis on MIG/MAG and TIG welding machines and turn-key ROMAT robot systems. 2

3 Im CLOOS-Stammwerk in Haiger werden die ROMAT -Robotersysteme entwickelt und produziert. The ROMAT robot systems are developed and produced in the CLOOS parent branch in Haiger. Zum Kundenvorteil werden alle Komponenten einer Roboteranlage aus einer Hand entwickelt und produziert: von der Robotersteuerung über die Werkstückpositionierer und Sensorsysteme bis hin zu Stromquellen und Schweißbrennern. Neue rationelle Prozesstechnologien wie die MIG/MAG-TANDEM- Technik, das Plasma-(Pulver)- und Bandschweißen machen den Robotereinsatz noch wirtschaftlicher. Das große Plus von CLOOS sind speziell nach Kundenanforderung konzipierte Systemlösungen als kompakte Roboterschweißzellen oder komplexe Fertigungslinien. Inzwischen produzieren mehr als ROMAT -Systeme rund um den Globus in allen Bereichen der Metallverarbeitung. Ein flexibles, hochleistungsfähiges Vertriebs- und Servicenetz garantiert in über 40 Außenhandelsstellen internationale Kundenpräsenz. The benefit for the customer is that all robot system components are developed and manufactured by one supplier: from the robot control, workpiece positioner and sensor systems up to the power sources and welding torches. New efficient process technologies such as MIG/MAG TANDEM technology, plasma-(powder) and strip welding make the use of robots even more economic. The great advantage of CLOOS is that systems are specially designed to the customers specifications whether they are compact robot welding cells or complex production lines. There are now more than 4,000 welding systems in production throughout the world in every sector of the metalworking industry. A flexible, highly efficient sales and service network with more than 40 foreign agencies guarantees a world-wide customer presence. 3

4 ROMAT-ROBOTERSYSTEME Mechanik Mechanics Mechanik Die Mechanik der ROMAT -Industrieroboter ist in Drehgelenkbauweise ausgeführt. Die Roboter, konzipiert in kompaktem, modular aufgebauten Design, verfügen über sechs Achsen; der große Aktionsradius garantiert ein effizientes Arbeiten in allen Positionen. Ergänzend zur universell einsetzbaren Standardausführung des ROMAT 320 ist die Mechanik der einzelnen Robotertypen exzellent abgestimmt auf die verschiedensten Werkstattanforderungen: So bieten die Industrieroboter ROMAT 350 und ROMAT 410 durch ihre jeweils unterschiedlich verlängerten dritten Achsen eine optimale Zugänglichkeit auch an großvolumige Bauteile. Die Verwendung leistungsstarker, dynamischer Servoantriebe gestattet eine Tragfähigkeit bis 10/ 15 kg. Moderne Kompaktgetriebe 4

5 1 2 3 gewährleisten eine hohe Wiederholgenauigkeit von < 0,1 mm. Die Konstruktion, speziell konzipiert für den harten Industrieeinsatz, ist auf eine sehr hohe Verfügbarkeit bei gleichzeitig wesentlich geringerem Wartungsaufwand optimiert. Die Roboter sind für die Boden-, Wand- und Überkopfmontage gleichermaßen gut geeignet. to 10/15 kg. A high repeatability of < 0,1 mm is obtained due to the use of modern compact gears. These robots, being especially constructed for difficult industrial applications, not only have a very high availability, but have considerably lower service costs. They are suitable for floor, wall and overhead mounting. 1 3 Industrieroboter ROMAT 320, 350 und 410 in stehender Position und Überkopfanordnung ROMAT 320, 350 and 410 industrial robots in upright and overhead position Mechanics The ROMAT industrial robot arms are designed as rotating joints. The robots have a special compact and modular design and consist of 6 axes: the large working range guarantees an efficient operation in all positions. In addition to the standard design of the ROMAT 320, which can be used universally, the mechanics of the individual robot types are well adapted to the most varied workshop requirements: the ROMAT 350 and ROMAT 410 with their different extended 3rd axes offer optimum access to large components. Powerful, dynamic AC servo drives guarantee a load capacity of up 5

6 ROMAT-ROBOTERSYSTEME Steuerung und Programmierung Controller and programming Steuerung ROTROL Die Robotersteuerung ROTROL II bietet dem Anwender alle Vorteile einer speziell auf die Anforderungen der Schweißtechnik abgestimmten Software. Sie basiert auf leistungsfähigen PC-Standardprozessorkomponenten. Ein digitales Antriebssystem mit hoher und verteilter Rechenleistung sorgt für ein dynamisches Bewegungsverhalten und eine hohe Bahngenauigkeit des Roboters im Schweißprozess. Das Kernstück der Steuerung ist eine leistungsstarke 32-Bit-CPU, die es ermöglicht, sechs interne Roboterachsen und bis zu zwölf externe periphere Achsen simultan zu steuern. Neben den branchenüblichen Softwarefunktionen gibt es eine Fülle praxisbezogener Optionen wie 3D-Transformation, Generieren von Raumpunkten über Programmbefehl, TCP-Transformation, Mehrlagenprogrammierung, komfortable Schweißparameterverwaltung, Master-Slave-Betrieb sowie Nahtsuch- und Sensorfunktionen. Ein 448 kb-arbeitsspeicher, in dem bis zu 32 Programme gleichzeitig abgelegt werden können, ermöglicht die Bearbeitung umfangreicher und komplexer Schweißprogramme. Die Archivierung erfolgt über ein 3,5"-Diskettenlaufwerk, optional über eine handelsübliche (max. 2 GB) Festplatte oder in Verbindung mit der Zusatzsoftware CAROLA-EDI über Netzwerk. Die Steuerung bietet zudem bei Programmerstellung und Programmablauf eine umfassende Unterstützung für alle Funktionen durch eine in der Software integrierte»online-hilfe«. 6

7 ROTROL controller Programmierung Programming The robot controller ROTROL II offers the operator all the advantages of software designed especially for the requirements of the welding industry. This software is based on powerful PC-standard processor components. A digital drive system guarantees a dynamic movement and excellent robot path accuracy during the welding process due to the high and distributed computing power. The main part of the controller is a 32 bit CPU, which enables 6 internal and up to 12 external peripheral axes to be controlled simultaneously. In addition to the standard software functions, there are many additional practical options, such as 3D transformation, generation of spatial points via program command, TCP transformation, multi-layer programming, easy administration of welding parameters, master-slave operation as well as seam tracking and sensor functions. A 448 kb working memory, in which up to 32 programs can be stored simultaneously, enables extensive and complex welding programs to be handled. For storage of the program a 3.5" disk drive is used, as an option a common hard disk (max. 2 GB) or a network in connection with the additional CAROLA-EDI software. The controller offers extensive support when creating and running programs for all functions via an "online-assistance" integrated in the software. Das ergonomisch geformte, portable Programmierhandgerät (PHG) mit grafischer Bedienoberfläche gestattet die menügeführte Online- Erstellung, Überprüfung und Korrektur umfangreicher Programme. Durch einen integrierten 32-Bit- Prozessor und ein 7,7"-Farb-LCD- Display mit berührungssensitiver Oberfläche (Touch) ist die Eingabe von Befehlen und Punktinformationen auf komfortable Weise möglich. Eine seitlich angeordnete Drei- Stellungs-Zustimmtaste sorgt für die notwendige Sicherheit während des Probelaufs. Ein weiterer Weg ist die Erstellung der Programme über Tastatur und Bildschirmfunktion des PHGs. Für den Anschluss an das Offline- Programmiersystem RoboPlan NT mit vielfältigen Vorteilen für die Programmierphase sind alle Voraussetzungen gegeben. Zur Programmverwaltung und -änderung, unabhängig von der Robotersteuerung, kann optional die Zusatzsoftware CAROLA-EDI eingesetzt werden, die auf den handelsüblichen PC-Plattformen unter Microsoft Windows lauffähig ist. Menu-guided online programming, inspection and correction of extensive programs are possible due to the comfortably shaped, portable teach pendant (PHG) with graphical operating surface. An integrated 32 bit processor and a 7.7" colour LCD display with contact-sensitive surface (touch) make it possible to easily enter commands and point information. A three-position dead man s handle on one side provides the necessary safety during the test run. Another possibility is to write the programs using the keyboard and the screen function of the teach pendant. The connection to the offline programming system RoboPlan NT is also possible thus offering numerous advantages for programming. For program administration and modification the additional CAROLA-EDI software can be used independently of the robot controller if required. This software can be run on any PC platform under Microsoft Windows. 1 Einfache Programmerstellung mit bedienerfreundlichem Programmierhandgerät (PHG) mit grafischer Oberfläche Simple program generation by means of the user-friendly teach pendant (PHG) with graphical surface 2 ROMAT -Roboterschweißzelle in der 3D-CAD-Offline-Programmierung ROMAT robot cell in 3D-CAD-offline programming 3 Steuerschrank ROTROL II mit PHG und Tastatur ROTROL II controller with PHG and keyboard 4 PHG mit integriertem Blendschutz PHG with integrated antiglare shield 7

8 ROMAT-ROBOTERSYSTEME Stromquellen, Qualitätsüberwachung, Sensorik, Drahtvorschub Power sources, quality monitoring, sensors, wire feed Stromquellen Zum MIG/MAG und WIG-Schweißen mit ROMAT -Industrierobotern dienen speziell für die Anforderungen der Automatisierungstechnik konzipierte rechnergesteuerte Stromquellen der Serie GLC 403/ 603 QUINTO, leistungsprogrammierte Impulsschweißanlagen des Typs MC 3/MC 4 sowie Geräte mit Invertertechnik. Die Ansteuerung der Stromquellen erfolgt direkt von der Robotersteuerung über analoge bzw. serielle Schnittstelle. Somit können sämtliche Schweißparameter im Online-Betrieb über das Programmierhandgerät verändert bzw. optimiert werden. Roboterprogramme und Schweißparameter werden vorteilhaft auf einem Datenträger gespeichert. Power sources Computer-controlled power sources in the GLC 403/603 QUINTO series, power programmed MC 3/ MC 4 pulsed arc welding machines as well as machines with inverter technology, which have been specially designed for automation requirements, are used for MIG/MAG and TIG welding with ROMAT industrial robots. The power sources are directly controlled by the robot controller via analogue or serial interface. This enables all welding parameters to be changed or optimised online via the teach pendant. The advantage is that robot programs and welding parameters are stored on one data carrier. 8

9 Qualitätsüberwachung Die Schweißdatenüberwachung (SD) ist als Option integraler Bestandteil der rechnergesteuerten Impulsstromquellen GLC 403/ 603 QUINTO. Sie garantiert einen optimalen Qualitätsstandard in allen Einsatzformen des automatisierten MIG/MAG Schweißens. Quality monitoring The SD weld data monitoring is as option an integral part of the computer-controlled pulsed arc power sources GLC 403/603 QUINTO. It guarantees an optimum quality standard for every kind of operation of the automated MIG/MAG welding. Sensorik Für die ROMAT -Robotersysteme steht eine umfangreiche Palette moderner Sensorik zur Verfügung. Neben dem seit Jahren im Industrieeinsatz bewährten und von CLOOS entwickelten, rechnergesteuerten Lichtbogensensor werden weitere taktile und optische Sensoren zum Erkennen und Verfolgen der Schweißnaht eingesetzt. Durch das Vermessen von Nahtposition und -geometrie ist eine adaptive Anpassung der Schweißparameter möglich. Sensors An extensive range of modern sensors is available for ROMAT robot systems. In addition to the computer-controlled arc sensor which has been successfully used for many years and which was developed by CLOOS, further touch and optical sensors are used for the recognition of welds and seam tracking. By measuring the seam position and geometry an adaptive adaptation of the welding parameters is possible. Drahtvorschub Die zweimotorige Drahtfördereinrichtung DUO-DRIVE besteht aus einem kompakten Antrieb im Roboterbrenner und einem zweiten Antrieb im Drahtkoffer. Die Antriebe arbeiten im Master-Slave- Betrieb und sorgen für eine zuverlässige, absolut gleichmäßige Drahtförderung in allen Applikationen des ROMAT -Roboterschweißens. Durch alternative Platzierung des Drahtantriebs auf der dritten Achse des Roboters wird unter Verwendung kürzerer Brennerschlauchpakete die Fördersicherheit des Drahtes erheblich gesteigert. Das System WIG-DRIVE mit Drahtvorschub direkt am Schweißbrenner bietet eine effiziente Technik für das automatisierte WIG-Schweißen mit Kaltdrahtzuführung. Wire feed The dual motor DUO-DRIVE consists of a compact drive on the robot and a second drive housed in the wire feed unit. The drives work in master-slave operation and guarantee reliable and constant wire feed for all welding applications with ROMAT robots. Using shorter torch cable assemblies, the mounting of the wire feed to the third robot axis increases considerably the reliability of the wire feed. 5 The TIG-DRIVE system, where the wire feed is carried out directly at the welding torch, offers an efficient technology for automated TIG welding with cold wire feed. 1 DUO-DRIVE: kompakter Drahtantrieb im Schweißbrenner... DUO-DRIVE: compact wire drive unit in the welding torch 2 und Drahtantrieb, integriert in die Robotermechanik and wire drive unit integrated in the robot arm 3 Schweißdatenüberwachung der rechnergesteuerten Impulsgeräteserie QUINTO Weld data monitoring of the computer controlled pulsed arc power sources of the QUINTO series 4 Adaptives Schweißen an Aluminium mit Laser-Sensor MT20 Adaptive aluminium welding using the MT20 laser sensor 5 Tragbare, leistungsprogrammierte Impulsstromquelle MC4 Portable, power-programmed pulsed arc power source MC4 9

10 ROMAT-ROBOTERSYSTEME Rationelle Fügeverfahren Efficient joining processes MIG/MAG-TANDEM- Schweißen Beim TANDEM-Hochleistungsschweißen mit ROMAT -Industrierobotern werden exzellente Ergebnisse in einem breiten Anwendungsspektrum erzielt. Die hohe Geräteleistung der QUINTO-Impulsschweißtechnik sowie Drahtvorschubgeschwindigkeiten bis 30 m/min gestatten je nach Bauteil und Nahtgeometrie Schweißgeschwindigkeiten von mehr als 6 m/min. Zeitintensive Fertigungsprozesse können auf diese Weise deutlich beschleunigt werden. MIG/MAG TANDEM welding Excellent results have been achieved with TANDEM high capacity welding with ROMAT industrial robots in a wide spectrum of applications. The high performance of the QUINTO pulsed arc welding technology and wire feed speeds of up to 30 m/min make it possible to weld at speeds of more than 6 m/min depending on the component and seam geometry. This enables time consuming production procedures to be speeded up considerably. Bandschweißen Eine Variante moderner Lichtbogen-Hochleistungsprozesse ist das MSG-Bandschweißen, ein automatisiertes MIG/MAG-Verfahren unter Verwendung von Flachdraht (rechteckiges Band). Mit einer Impulsstromquelle der Serie QUINTO sind gegenüber der runden Drahtelektrode beim Schweißen von Stahl und Aluminium Leistungssteigerungen von 25 30% möglich. 10

11 1 2 3 Strip welding An alternative in the field of modern arc high performance technology is the MSG strip welding, which is an automated MIG/MAG process using flat wire (rectangular strip). When welding steel and aluminium with a pulsed arc welding machine from the QUINTO range, an increase in performance of up to 25 30% can be achieved compared with round wire electrodes. MIG-(TANDEM)-Löten Bei der Bearbeitung oberflächenveredelter Feinbleche, aber auch unbeschichteter sowie niedrigund hochlegierter Stähle bietet das MIG-Löten mit ROMAT - Industrierobotern vielfältige Verfahrensvorteile. Unter Verwendung eines Bronzedrahts mit hohem Kupferanteil und dadurch niedrigen Schmelztemperaturen werden optisch einwandfreie und qualitativ hochwertige Nahtverbindungen erzielt. Poren- und Spritzerbildung, Korrosion der Schweißnaht sowie ein Verdampfen der Zinkschicht sind entscheidend reduziert. Indem beim MIG-TANDEM-Löten zwei Drähte gleichzeitig durch den Brenner geführt werden, sind bei hoher Prozessstabilität Lötgeschwindigkeiten bis 6 m/min erreichbar. MIG (TANDEM) Brazing MIG brazing with ROMAT industrial robots offers various advantages when processing surface refined thin plate and also uncoated as well as low- and high-alloy steels. Using bronze wire with a high copper content and low melting temperatures, optically perfect and high-quality seam joints are achieved. Porosity, spatter formation and corrosion of the weld seam as well as the evaporation of the zinc coating are reduced considerably. Due to the fact that two wires are fed through the torch at the same time brazing speeds of up to 6 m/min can be achieved at high process stability. Plasmaschweißen Das roboterbasierte Plasmaschweißen bietet mit und ohne Kaltdrahtzuführung wesentlich verbesserte Schweißeigenschaften, eine größere Toleranzüberbrückbarkeit sowie 2 3 mal höhere Schweißgeschwindigkeiten als das WIG-Schweißen. In Frage kommende Werkstoffe sind Stahl, Edelstahl und Aluminium gleichermaßen. Plasma welding The robot-based Plasma welding offers considerably improved welding characteristics with or without cold wire supply, better tolerance bridging as well as welding speeds which are 2 3 times higher than with TIG welding. Materials which can be used equally are steel, special steel and aluminium. Pulver-Plasma- Schweißen Das Pulver-Plasma-Schweißverfahren (PPAW) ist als rationelle Alternative zu MAG- und WIG- Prozessen unter anderem ideal geeignet für engwinklige Rohrverbindungen legierter Stähle. Der schlanke Schweißbrenner und der Wegfall der Kaltdrahtzuführung gewährleisten eine uneingeschränkte Werkstückzugänglichkeit in der robotergestützten Fertigung. Powder Plasma Arc Welding The Powder Plasma Arc Welding process (PPAW) is an efficient alternative to MAG and TIG processes and is among others ideally suited to narrow angled tube connections of alloyed steels. The slim welding torch and the elimination of the cold wire feed guarantee an unlimited access to the workpiece in robot assisted production. 1 Kompakter TANDEM-Hochgeschwindigkeitsbrenner mit DUO-DRIVE-Drahtvorschub Compact TANDEM high-speed torch with DUO-DRIVE wire drive unit 2 Einsatz des Pulver-Plasma-Verfahrens (PPAW) an Edelstahlgehäusen Application of the Powder Plasma Welding (PPAW) on stainless steel housings 3 Rationelles Plasmaschweißen mit ROMAT -Industrieroboter im Dünnblechbereich Efficient plasma welding using ROMAT industrial robots for thin steel sheets 11

12 ROMAT-ROBOTERSYSTEME Schlüsselfertige Systemlösungen Turnkey system solutions Schlüsselfertige ROMAT - Robotersysteme Die ROMAT -Industrieroboter, primär konzipiert zum MIG/ MAGund WIG-Schweißen, finden ihre alternativen Einsatzbereiche beim Plasmaschneiden, autogenen Brennschneiden und im Roboterhandling. Für die fertige Systemlösung steht eine Vielzahl peripherer Komponenten zur Verfügung. Angefangen von einfachen Dreh-/Kipptischen über komfortable Orbitalpositionierer bis hin zu Portalen und Roboterdrehständern, findet der Anwender für jede Positionieraufgabe die entsprechende Peripherieeinheit. Alle Bewegungen der Peripheriekomponenten können in die Steuerung integriert werden und ermöglichen somit den simultanen Arbeitsablauf von Roboter und peripherem Umfeld. Ein kompletter Sicherheitsschutz für Bediener und Ausrüstung ist obligatorischer Bestandteil jeder Roboteranlage. 12

13 1 2 3 Turnkey ROMAT Robot Systems ROMAT industrial robots, which are primarily designed for MIG/MAG and TIG welding, can also be used for plasma cutting, oxyacetylene cutting and robot handling. A large variety of peripheral equipment is available to provide a complete system solution. Starting with simple turn/tilt tables and convenient orbital manipulators and extending to gantries and rotating robot columns, customers can find suitable peripheral equipment for all their positioning requirements. All peripheral equipment movements can be integrated into the control and enable the robot and peripheral components to operate simultaneously. A complete safety enclosure for operator and equipment is an obligatory part of every robot installation. 1 Leicht transportable, kostengünstige Roboterschweißzelle für den universellen Einsatz Easily transportable, cost-effective robot welding cell for universal application 2 Komplexe, vollautomatische Schweißlinie in der Schaltschrankproduktion Complex, fully automatic welding line in control cabinet production 3 Automatisiertes TANDEM-Schweißen in der Serienfertigung von Staplerkabinen Automated TANDEM welding in series production of forklift truck cabins 4 ROMAT -Einsatz an Trägerelementen für Eisenbahn-Drehgestelle ROMAT application on supporting elements for waggon bogies 5 Roboterschweißen großvolumiger Baumaschinengehäuse im MAG-TANDEM- Prozess Robot welding of large construction machinery housing using the MAG- TANDEM procedure 6 MAG-TANDEM-Hochleistungsschweißen an dickwandigen Chassis für Forstmaschinen MAG-TANDEM high performance welding of thick-walled chassis for forestry machines

14 Technische Daten Industrieroboter ROMAT 320 (350) [410] Mechanischer Aufbau: Drehgelenkbauweise, 6 Achsen Antrieb: Elektronisch geregelte AC-Servo-Motoren Nutzlast: 15 kg (15 kg) [10 kg] Wiederholgenauigkeit: Δ s ±0,1 mm Arbeitsraum: halbkugelförmig Durchmesser: etwa 4200 mm (4430 mm) [5000 mm] Höhe: 2500 mm (2605 mm) [2895 mm] Schwenkbereich der Achsen: Achse I: 340, optional 450 Achse II: 215 Achse III: 290 Achse IV: 358 Achse V: 270 Achse VI: 600 Maximale Geschwindigkeit der Achsen: I: 151 / s II: 151 / s III: 176 / s IV: 290 /s V: 338 /s VI: 410 / s Stellfläche: Gewicht: 500 x 515 mm 205 kg Arbeitsbereich stehend In upright position Technical data industrial robot ROMAT 320 (350) [410] Configuration: AC-Drive: Load capacity: Repeatability: Working space: Diameter: Height: Revolving joints, 6 axes Electronically controlled servomotors 15 kg (15 kg) [10 kg] Δ s ± 0.1 mm hemispherical approx mm (4430 mm) [5000 mm] mm (2605 mm) [2895 mm] Rotating angle: axis I: 340, optional 450 axis II: 215 axis III: 290 axis IV: 358 axis V: 270 axis VI: 600 Max. speed: I: 151 / s II: 151 / s III: 176 / s IV: 290 / s V: 338 / s VI: 410 / s Floor space: Weight: 500 x 515 mm 205 kg Abweichende Maße des ROMAT 350 in Klammern ( ) Abweichende Maße des ROMAT 410 in Klammern [ ] Deviating dimensions for ROMAT 350 in brackets ( ) Deviating dimensions for ROMAT 410 in brackets [ ] 14

15 Technische Daten Industrieroboter ROMAT 320 (350) [410] Mechanischer Aufbau: Drehgelenkbauweise, 6 Achsen Antrieb: Elektronisch geregelte AC-Servo-Motoren Nutzlast: 15 kg (15 kg) [10 kg] Wiederholgenauigkeit: Δ s ±0,1 mm Arbeitsraum: halbkugelförmig Durchmesser: etwa 4200 mm (4430 mm) [5000 mm] Höhe: 2500 mm (2605 mm) [2895 mm] Schwenkbereich der Achsen: Achse I: 340, optional 450 Achse II: 215 Achse III: 290 Achse IV: 358 Achse V: 270 Achse VI: 600 Maximale Geschwindigkeit der Achsen: I: 151 / s II: 151 / s III: 176 / s IV: 290 / s V: 338 / s VI: 410 / s Stellfläche: Gewicht: 500 x 515 mm 205 kg Arbeitsbereich hängend In overhead position Technical data industrial robot ROMAT 320 (350) [410] Configuration: AC-Drive: Load capacity: Repeatability: Working space: Diameter: Height: Revolving joints, 6 axes Electronically controlled servomotors 15 kg (15 kg) [10 kg] Δ s ± 0.1 mm hemispherical approx mm (4430 mm) [5000 mm] mm (2605 mm) [2895 mm] Rotating angle: axis I: 340, optional 450 axis II: 215 axis III: 290 axis IV: 358 axis V: 270 axis VI: 600 Max. speed: I: 151 / s II: 151 / s III: 176 / s IV: 290 / s V: 338 / s VI: 410 / s Floor space: Weight: 500 x 515 mm 205 kg Abweichende Maße des ROMAT 350 in Klammern ( ) Abweichende Maße des ROMAT 410 in Klammern [ ] Deviating dimensions for ROMAT 350 in brackets ( ) Deviating dimensions for ROMAT 410 in brackets [ ] 15

16 Carl Cloos Schweißtechnik GmbH Industriestraße D Haiger Fon ( ) 85-0 Fax cloos.de Technische Änderungen vorbehalten Subject to technical alterations 05/04 HC

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