Mechatronische Lenksysteme

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1 Fuldaer Elektrotechnik-Seminar 2007 Eingebettete Systeme in der Kfz - Technik Mechatronische Lenksysteme Alexander Gaedke Leiter Zentrale Entwicklung Elektronik und Funktionen 20. April

2 ZFLS- Daten und Fakten Umsatz: Mio. (45% in Deutschland) Mitarbeiter: (61 % in Deutschland) F & E Aufwand: > 80 Mio. (ab 2007) Standorte weltweit: 19 Ausgelieferte EPS: > 5 Mio. seit 2002 Entwicklungsstandort: Elektronik / Mechanik / Software in Schwäbisch Gmünd (D) ZFLS, ein Gemeinschaftsunternehmen von & 2

3 Zahnstangenhydrolenkung Komponenten einer hydraulischen Servolenkung (Servotronic) Steuergerät Ölbehälter Pumpe Schläuche Ventil Lenkgetriebe 3

4 Zahnstangenhydrolenkung Funktionsparameter einer hydraulischen Servolenkung Variable Lenkübersetzung Hydraulischer Endanschlag Einstellbare Dämpfung Geschwindigkeitsabh. Unterstützung H/Udr. P P v LRW Q M T 4

5 Elektrolenkung Komponenten einer elektrischen Servolenkung (Doppelritzel) Momentensensor Getriebe ECU Motor 5

6 Elektrolenkung Anordnungsprinzipien heutiger Elektrolenkungen Parameter Funktion Basis: Erweitert: Lenkmoment Momentencharakteristik, Fahrbahnückmeldung Fahrerunabhängige Momentenüberlagerung Lenksäule Ritzel Doppelritzel Achsparallel Einbauort 6

7 Elektrolenkung Einsatzgebiete von Elektrolenkungen Lenksystem Wagenklassen [N] Lenksäule Ritzel Doppelritzel Achsparallel Hydraulisch SUV / Transporter Oberklasse Obere Mittelklasse Mittelklasse Kleinwagen

8 Elektrolenkung - Funktionsweise 8

9 Einteilung der Lenkfunktionen Die Unterstützungskennlinie bestimmt wesentlich die Charakteristik der Lenkung komfortabel sportlich Unterstützung durch Servoeinheit Fahrzeuggeschwindigkeit Fahrzeuggeschwindigkeit Lenkradmoment 9

10 Elektrolenkung Vorteile der Elektrolenkung Power-on-Demand führt zu Kraftstoffersparnis von 0,2-0,3 l auf 100 km Ölfreies System, keine Wartung notwendig Leichte Integrierbarkeit aufgrund geringer Komplexität Darstellung von neuen Lenkungsfunktionen (z.b. Parkassistent) System diagnostiziert sich selbst 10

11 Aktivlenkung Winkelüberlagerung Parameter Funktion Basis: Erweitert: Lenkwinkel Variable Lenkübersetzung Fahrerunabhängige Radlenkwinkelüberlagerung Ritzel Lenksäule Einbauort 11

12 Einteilung der Lenkfunktionen Variable Lenkübersetzung Lenkübersetzung i Vmax verbesserte Stabilität i V mech. erhöhter Komfort erhöhte Agilität i Vmin i V = Lenkradwinkel mittlerer Radlenkwinkel Fahrzeuggeschwindigkeit [km/h] 12

13 Funktionen Steer by Wire Funktionalität Dynamik Winkel Stabilität ADS Variable Übersetzung ADS HMS Moment Parkassistent Spurführung Servotronic Servo Varioserv HPS + Reservoir Energieeinsparung EPS Hydraulische Servolenkung Elektrische Servolenkung 13

14 Steuergerät ECU 14

15 Lenksysteme EPS als mechatronisches System Steuergerät Technische Anforderungen Temperaturbereich: -40 C bis +120 C Spannungsbereich bei 12V Bordnetz: (6V) 10 V... 16V (28V) / < 85A Hohe Schwingungsanforderungen Watfähig 32bit µc mit DSP Funktion Überwachungsprozessor FET Leistungsteil CAN Kommunikation End of Line Programmierung (flash version) 15

16 Steuergerät Gehäuse mit mit Substrat Stanzgitterrahmen Eingangsbeschaltung Zwischenkreis Kondensatoren Gehäuse 16

17 Steuergerät Microcontroller Power MOS FET DBC Ceramic Substrate ZFLS-ASIC ZFLS-ASIC Integrated Rotor Speed Sensor Ceramic Substrate LTCC 17

18 Steuergerät Integration des Rorlagesensors in das Steuergerät Generation I Sensor als separates Bauteil Generation II Sensor im Steuergerät integriert Sensor Sensor 18

19 Entwicklungsprozess Funktionale Sicherheit Die Norm IEC stellt Grundlage für Funktionale Sicherheit dar DIN V VDE 0801 IEC für alle Neuprojekte seit 2004 gültig - Produkthaftungsrelevant! Voraussichtlich gilt ab 2009 die ISO

20 Entwicklungsprozess - Funktionale Sicherheit Risikoreduzierung durch klar definierten Prozess immer Risikoanalyse Eintrittswahrscheinlichkeit vereinzelt gering äußerst gering Systemrisiko Sicherheitsnachweis Sicherheitskonzept Minimierung durch technische Maßnahmen extrem unwahrscheinlich potentielles Restrisiko gering schwerwiegend gefährlich katastrophal sicherheitsrelevante Auswirkungen 20

21 Einteilung der Lenkfunktionen Basic Grundlenkfunktion Steering Functions Variable Unterstützung Reibungskompensation Aktive Dämpfung Fahrbahnrückmeldung Lenkgefühl Überlagerte Lenkfunktionen Variable Übersetzung Aktiver Rücklauf Geradeauslaufkorrektur Variabler Lenkanschlag Lenkfunktionen Fahrzeugebene Parkmanöverassistent Fahrdynamikregelung Spurführung Fahrerwarnung 21

22 Einteilung der Lenkfunktionen Video of Robert Bosch GmbH 22

23 Fuldaer Elektrotechnik-Seminar 2007 Eingebettete Systeme in der Kfz - Technik Mechatronische Lenksysteme Alexander Gaedke Leiter Zentrale Entwicklung Elektronik und Funktionen 20. April

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