180 -Winkel-Greifer Ausführung mit Nockenführung

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1 Winkelgreifer 18 mit Nockenführung 18 -Winkel-Greifer Ausführung mit Nockenführung ø1, ø16, ø2, ø2 Merkmale Leicht und kompakt dank Verwendung einer Nockenführung Zusammenbau Spannen vom Werkstück Technische Daten Medium Druckluft Betriebsdruck.1 bis.6 MPa Umgebungs- und Medientemperatur Wiederholgenauigkeit Max. Betriebsfrequenz Schmierung Funktionsweise Signalgeber -1 bis 6 C ±.2 mm 6 Zyklen pro Minute nicht erforderlich doppeltwirkend Elektronischer Signalgeber (-Draht) JIS-Symbol doppeltwirkend Modell Modell MHY2-1D MHY2-2D MHY2-2D Kolben-Ø [mm] Anm. 1) Bei einem Druck von. MPa. Anm. 2) Ohne Signalgeber Effektive Haltekraft [Nm] Anm1) Öffnungs-/Schliess- Winkel (beidseitig) Öffnungsseite Schliessseite 18 Gewicht Anm2) [g] Bestellschlüssel MHY2 16 D Kolben-ø 1 mm 16 mm 2 mm 2 mm Signalgeber Bestell-Nr D-M9PL D-M9PSAPC Ausführung mit LED Elektronisch PNP ( Draht) Elektronisch PNP ( Draht) Kabel m mit offfenem Ende, m mit M8 Stecker Service-Sets Set-Nr MHY2-1D MHY2-2D MHY2-2D MHY1-PS MHY16-PS MHY2-PS MHY2-PS Technische Daten der Signalgeber Siehe Seite

2 Winkelgreifer 18 mit Nockenführung Auswahlkriterien Vorgehensweise Schritt 1 Berechnung der Haltekraft Bestimmung Schritt 2 Schritt des Haltepunkts Berechnung des Trägheitsmoments der Anbauteile Schritt 1 Berechnung der Haltekraft Bedingungen Berechnung der erforderlichen Haltekraft Modellauswahl anhand des Haltekraftdiagramms Beispiel Gewicht des Werkstücks.kg Richtlinien zur Modellauswahl nach dem Werkstückgewicht Obwohl die Bedingungen gemäss dem Reibungskoeffizienten zwischen Finger und Werkstück variieren, sollte ein Modell gewählt werden, dessen Haltekraft dem 1 bis 2-fachen Gewicht des Werkstücks entspricht. Wenn grosse Beschleunigungs- oder Stosskräfte während des Werkstücktransports erwartet werden, sollten grössere Sicherheitsbereiche berücksichtigt werden. Bsp.) Zur Einstellung der Haltekraft auf das 2-fache des Werkstückgewichts; Erforderliche Haltekraft =. kg X 2 X 9.8m/s 2 1 N 2 Druck.6 MPa Haltepunkt L = mm Betriebsdruck:.6MPa Bei einem Abstand zum Haltepunkt L = mm und einem Betriebsdruck von.6 MPa ergibt sich beim Modell eine Haltekraft von 1 N je Finger. Die Haltekraft des Fingers beträgt somit das 26-fache des Gewichts des Werkstücks. Effektive Haltekraft Doppeltwirkend Bestimmung der effektiven Haltekraft Die in den Diagrammen angegebene Haltekraft gibt die Haltekraft eines Fingers an, wenn alle Finger und und Anbauteile mit dem Werkstück in Kontakt sind. (F: Kraft eines Fingers) MHY2-1D 1 Druck.6 MPa MHY2-2D 2 1 Druck.6 MPa F F Aussengreifend L Druck.6 MPa MHY2-2D Druck.6 MPa

3 Winkelgreifer 18 mit Nockenführung Schritt 2 Bestimmung des Haltepunkts MHY2 6 H Haltepunkt Ein Werkstück sollte an einem Punkt gehalten werden, der innerhalb des im Diagramm angegebenen Bereichs für den Überstand (H) in Abhängigkeit vom Betriebsdruck liegt. Wenn das Werkstück an einem Punkt gehalten wird, der ausserhalb des empfohlenen Bereichs liegt, könnte die Lebensdauer negativ beeinträchtigt werden. Exzentrizität H [mm] 2 1 MHY2-1D MHY2-2D MHY2-2D Druck P [MPa].2

4 Winkelgreifer 18 mit Nockenführung Schritt Berechnung des Trägheitsmoments der Anbauteile Bestimmen Sie das Trägheitsmoment des Anbauteils auf einer Seite. Berechnen Sie das Trägheitsmoment für A und B getrennt, wie in der Abbildung rechts dargestellt. Teil A Teil B Vorgehensweise Formel Berechnungsbeispiel 1 Bestimmen Sie die Betriebsbedingungen, Abmessungen der Anbauteile, usw. Teil A b Teil B e f c a Vorausgewähltes Modell: Öffnungszeit:.1s a = mm b = 7 mm c = 8 mm d = mm e = 1 mm f = mm d 2 Berechnen Sie das Trägheitsmoment der Anbauteile. Teil A z1 r1 Trägheitsmoment an der Z1-Achse Iz1 = {m1(a 2 + b 2 )/} X 1-6 Trägheitsmoment an der Z-Achse IA = IZ1 + m1r1 2 X 1-6 z Teil B r2 Z2 z Berechnung des Gewichts m1 = a X b X c X spezifisches Gewicht Material des Anbauteils: Aluminium (Spezifisches Gewicht = 2.7) r1 = 7 mm m1 = X 7 X 8 X 2.7 X 1-6 =.6 kg Iz1 = {.6 X (2+72)/} X 1-6 =.8 X 1-6 kgm 2 IA =.8 X X 7 2 X 1-6 = 9. X 1-6 kgm 2 r2 = 7 mm Bestimmen Sie das zulässige Trägheitsmoment anhand des Diagramms. Trägheitsmoment an der Z2-Achse Trägheitsmoment [X 1-kgm 2 ] Berechnung des Gewichts m2 = d X e X f X spezifisches Gewicht Iz2 = {m2(d 2 + e 2 )/} x 1-6 Trägheitsmoment an der Z-Achse IB = IZ2 + m2r2 2 x 1-6 Gesamtes Trägheitsmoment I = IA + IB ( : Konstante zur Einheitsumrechnung).2... Betriebsdauer [s/9] m2 = X 1 X X 2.7 X 1-6 =.2 kg Iz2 = {.2 X ( )/} X 1-6 =.2 X 1-6 kgm 2 IB =.2 X X 72 X 1-6 =. X 1-6 kgm 2 I = 9. X X 1-6 = 1. X 1-6 =.1 X 1 - kgm 2 Es ergibt sich aus nebenstehendem Diagramm ein zulässiges Trägheitsmoment von.9 X 1 - kgm 2 bei einer Schwenkzeit von.1s. Überprüfen Sie, dass das Trägheitsmoment eines Anbauteils innerhalb des erlaubten Bereichs liegt. Trägheitsmoment des Anbauteils < Zulässiges Trägheitsmoment.1 X 1 - kgm 2 <.9 X 1 - kgm 2 Der Einsatz des Modells ist zulässig..21

5 Winkelgreifer 18 mit Nockenführung Symbol Symbol Definition Einheit Z Z1 Z2 Schwenkachse der Finger Schwerpunktachse des Anbauteils A, parallel zu Z Schwerpunktachse des Anbauteils B, parallel zu Z I IZ1 IZ2 Trägheitsmoment aller Anbauten Trägheitsmoment von Anbauteil A an der Z1- Achse Trägheitsmoment von Anbauteil B an der Z2-Achse kgm2 kgm 2 kgm 2 Symbol Definition Einheit IA IB m1 m2 r1 r2 Trägheitsmoment von Anbauteil A an der Z- Achse Trägheitsmoment von Anbauteil B an der Z- Achse Gewicht des Anbauteils A Gewicht des Anbauteils B Abstand zwischen Z-Achse und Z1-Achse Abstand zwischen Z-Achse und Z2-Achse kgm 2 kgm 2 kg kg mm mm Schritt MHY2-1D Trägheitsmoment [X1 - kgm 2 ] Trägheitsmoment [X1 - kgm 2 ] Zulässiger Bereich des Trägheitsmoments von Anbauten Schwenkdauer [s/9] Schwenkdauer [s/9] MHY2-2D Trägheitsmoment ([X1 - kgm 2 ] MHY2-2D Trägheitsmoment ([X1 - kgm 2 ] Schwenkdauer [s/9] Schwenkdauer [s/9].22

6 Winkelgreifer 18 mit Nockenführung Abmessungen: MHY2-1D Öffnen der Finger) 2 7 Schliessen der Finger) x M Tiefe 6 X M (Gewinde für Anbauteil) x M, Tiefe 6 2- ø. (Befestigungsbohrung) ø11h9 Tiefe (Beschränkter Bereich zur Montage des Anbauteils)* Positionen der Signalgeberbefestigungsnut 1 S O H9 +.2 Tiefe 2 x M Tiefe ø 2.2

7 Winkelgreifer 18 mit Nockenführung Abmessungen: Öffnen der Finger) X M 2 x M Tiefe x M Tiefe 8 2-ø. (Befestigungsbohrung) S 8 O Schliessen der Finger) 1 (Gewinde für Anbauteil) 8 _ ø17h9 Tiefe Positionen der Signalgeberbefestigungsnut 18 (Beschränkter Bereich zur Montage des Anbauteils)* +.2 H9 Tief 2 x M Tiefe ø 2..2

8 Winkelgreifer 18 mit Nockenführung Abmessungen: MHY2-2D Öffnen der Finger) x, 1 Tief +. H9 Tief 2-ø. (Befestigungsbohrung) 6 18 (Beschränkter Bereich zur Montage des Anbauteils)* 9 Positionen der Signalgeberbefestigungsnut 2 x Tiefe 8 1 S O Schliessen der Finger) x M (Gewinde für Anbauteil) 2 x Tiefe ø21h9 Tiefe 1. 2 ø.2

9 Winkelgreifer 18 mit Nockenführung Abmessungen: MHY2-2D Öffnen der Finger) 1 (Gewinde für Anbauteil) Positionen der Signalgeberbefestigungsnut 2 S 1 O Schliessen der Finger) 2 8 x M6 Tiefe x +. H9 Tiefe 2 x M6 Tiefe 2-ø6.6 (Befestigungsbohrung) +.2 ø26h9 Tiefe 1. (Beschränkter Bereich zur Montage des Anbauteils)* 2 x M6 Tiefe 1 16 ø.26

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