Applikation ONLINE-Betrieb PA-CONTROL MP über Profibus DP
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- Matthias Goldschmidt
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1 Applikation ONLINE-Betrieb PA-CONTROL MP über Profibus DP Kurzfassung: In der Applikation wird der ONLINE-Betrieb einer PA-CONTROL MP über Profibus DP beschrieben, die über CANopen-Bus mit einer weiteren PA-CONTROL (als Slave) verbunden ist. Folgende Funktionen sind in die Applikation aufgenommen: NOT-AUS Schutztür öffnen Die Beschreibung wird ergänzt durch die Prinzipverdrahtung der Applikation, die Einstellung der Parameter in der PA-CONTROL Hinweise zu Erstellung der Steuerungssoftware sowie Diagnose mit dem Programm Winpac Autor : Edmund Grieshaber APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 1 von 16
2 Dokumentenänderungen und Lebenslauf Dokumentencode Datum Erstellung und Änderung APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc Erstellung Dokument Warenzeichen und Warennamen sind ohne Gewährleistung der freien Verwendbarkeit benutzt. Bei der Erstellung der Texte und Beispiele wurde mit großer Sorgfalt vorgegangen. Trotzdem können Fehler nicht ausgeschlossen werden. Die IEF Werner GmbH kann für fehlende oder fehlerhafte Angaben und deren Folgen weder eine juristische Verantwortung noch irgendeine Haftung übernehmen. Die IEF Werner GmbH behält sich das Recht vor, ohne Ankündigung die Software oder Hardware oder Teile davon, sowie die mitgelieferten Druckschriften oder Teile davon zu verändern oder zu verbessern. Alle Rechte der Vervielfältigung, der fotomechanischen Wiedergabe, auch auszugsweise sind ausdrücklich der IEF Werner GmbH vorbehalten. Für Verbesserungsvorschläge und Hinweise auf Fehler sind wir jederzeit dankbar., IEF Werner GmbH APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 2 von 16
3 Inhaltsverzeichnis : 1 Änderungen 4 2 Beschreibung der Applikation Aufbau Funktionen Prinzipverdrahtung der Applikation 6 3 Einstellung der Parameter in der PA-CONTROL Systemparameter Achsparameter 9 4 Hinweise zu Erstellung der Steuerungssoftware 12 5 Diagnose mit Winpac Diagnose PA-CONTROL-CTRL Diagnose Achsmodul 15 APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 3 von 16
4 1 Änderungen APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 4 von 16
5 2 Beschreibung der Applikation 2.1 Aufbau Steuerung SPS mit ProfibusDP 2-Achsensystem mit Achse 1 : PA-CONTROL MP mit IEF-Modul ProfibusDP Achse 2 : PA-CONTROL MP (Slave) Schutzumhausung der gesamten Anlage 2.2 Funktionen NOT-AUS : Achsen werden gestoppt danach wird die Powerversorgung der Antriebe und die Pneumatik abgeschaltet Schutztür öffnen : Achsen werden falls gerade verfahren gestoppt (z.b. Control-Wort-Achse : Fahre absolut = 0) und danach DISABLED (Control-Wort-Achse : Achse-ON = 0). Wenn die Achsen OFF sind (Zustand wird über die SPS im ProfibusDP-Interface abgeprüft), kann die 230VAC-Versrogung der PA-CONTROL MP s abgeschaltet werden Parallel wird dazu eine Wartezeit gestartet (z.b.: NOT-AUS-System, 1Sekunde) nach der die 230VAC-Versrogung der PA-CONTRL MP s in jedem Fall abgeschaltet wird. Der Arbeitsraum ist aus Sicht der Achsen danach Sicher APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 5 von 16
6 2.3 Prinzipverdrahtung der Applikation L1,... PE Hauptschalter ~ 24= K2 24VDC-Systeme PA-CONTROL-MP 24VDC-System Steuerung (SPS) +24V K1 NOT-AUS ProfibusDP NOT-AUS AUS EIN/AUS Schutztür L1,... PE Schutztür Bremse Encoder MOTOR EIN K1 CANOpen PA-CONTROL-MP (Slave) 24VDC-System 0V K1 K2 0,5sec Abfallverzögert L1,... PE Bremse Encoder MOTOR APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 6 von 16
7 3 Einstellung der Parameter in der PA-CONTROL 3.1 Systemparameter APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 7 von 16
8 APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 8 von 16
9 3.2 Achsparameter Bis auf mechanisch vorgegebene Parameter, wie Verfahrbereich, Getriebefaktor oder Geschwindigkeiten, werden alle Achsparameter gleich eingestellt Freigabe-Mode = 2 Die Achse wird in der Betriebsart ONLINE über das Flag ACHSE-ON (Bit 0) im Control-Wort der Achse ON oder OFF geschaltet Einschaltverfahrmode = 3 APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 9 von 16
10 Positionsübernahme aus Drehgeber = 1 beim Ausschalten der PA-CONTROL MP (Control-Wort : Achse-ON = 0 und Powerversorgung aus) geht die Achsposition verloren. Das die Systemspannung eingeschaltet blieb, kann die aktuelle Achsposition aus dem Drehgeber übernommen werden. Synchronisation auf Drehgeber = 1 durch diesen Parameter wird die Position dann Schrittgenau (3200 Schritte / Umdrehung) aus dem Drehgeber generiert. es ist unbedingt zu Beachten : bei der Synchronisationsfahrt wird der Schrittmotor um bis zu 4 Vollschritte (64 Schritte) in positiver Richtung gefahren Aktiviere Bremse im Messmodus = 1 ist bei einer Vertikalachse notwendig, ansonsten auf 0 APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 10 von 16
11 STOP-Achse = 0 START-Achse = 0 OFF-Achse = 0 ON-Achse = 0 Achse-IST-GESTOPPT = 0 Achse-IST-OFF = 0 diese Parameter sollten auf 0 gestellt werden. Die Kommunikation zwischen der Steuerung (SPS) und der Achse sollte über den ProfibusDP erfolgen. Im Controlund Status-Wort der Achse sind diese Elemente auch vorhanden. Achse-PUT-SAFE = 0 Die PA-CONTROL MP hat keine AS-Funktion. Es muss deshalb die Power- Versorgung (230VAC-Versorgung) abgeschaltet werden, OFF-Achse-Verzögerungszeit = 100 beim Ausschalten der Achse (Control-Wort : Achse-ON = 0) wird zuerst noch mal 100ms gewartet, bevor die Achse wirklich ausgeschaltet wird. Diese Wartezeit soll bewirken, dass die kinetische Energie der Achse verbraucht ist, wenn die Achse während einer Fahrt ausgeschaltet wird. Diese Verzögerungszeit muss beim eventuellen Abschalten der Power-Versogung berücksichtigt werden. ON-Achse-Verzögerungszeit = 300 diese Verzögerungszeit wird beim Einschalten der Achse (Achse-ON) eingeschoben. Dadurch soll erreicht werden dass die Zwischenkreisspannung voll aufgebaut ist. APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 11 von 16
12 4 Hinweise zu Erstellung der Steuerungssoftware Die Steuerung der Achsen über das Control-Wort-Achse und die weiteren Parameter ist nur in der Betriebsart ONLINE der PA-CONTROL möglich. Nach dem Einschalten befindet sich die PA-CONTROL in der Betriebsart GRUNDSTELLUNG Die SPS sollte die PA-CONTROL über das Control- und Status-Wort der Steuerung in die Betriebsart ONLINE bringen. Die Achsen in der Betriebsart ONLINE sind eigenständig und beeinflussen einander nicht. Ist also in einer Achse ein Fehler aufgetreten (Endschalter angefahren,...) so wird nur diese Achse gestoppt und mit einem ACHS-Fehler versehen. Alle anderen Achsen würden weiterlaufen. Die Steuerung der anderen Achsen muss die SPS machen. Ist in einer Achse ein Fehler aufgetreten, so kann dieser über das Flag Control-Wort-Achse : Reset Achsfehler gelöscht werden. Die Betriebsart ONLINE muss dazu nicht verlassen werden. Bevor die SPS die Achse einschalten will, sollte die SPS prüfen, ob die Powerversorgung am Antriebsverstärker anliegt. Ansonsten meldet die Achse gleich einen Fehler. APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 12 von 16
13 5 Diagnose mit Winpac 5.1 Diagnose PA-CONTROL APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 13 von 16
14 APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 14 von 16
15 5.2 Diagnose Achsmodul APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 15 von 16
16 APP5005_DE_ _PAC_OnlineProfibus_MP_R1a.doc ONLINE-Betrieb PA-CONTROL-MP über Profibus DP Seite 16 von 16
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