Online Programmierung von Robotersystemen gemäß der OPEN ROBOT INTERFACE (ORI) - ARCHITECTURE

Größe: px
Ab Seite anzeigen:

Download "Online Programmierung von Robotersystemen gemäß der OPEN ROBOT INTERFACE (ORI) - ARCHITECTURE"

Transkript

1 DIPLOMARBEI Online Programmierung von Robotersystemen gemäß der OPEN ROBO INERFACE (ORI) ARCHIECURE ausgeführt am Institut für Fertigungstechnik der echnischen Universität Wien unter der Anleitung von O.Univ.Prof. Dipl.Ing. Dr.techn. Weseslindtner Helmar und Univ.Ass. Dipl.Ing. Stopper Markus als verantwortlich mitwirkenden Universitätsassistenten durch Robert Panzirsch Herklotzgasse 7/7 5 Wien Wien,.3.999

2 Danksagung Mein Dank gilt Herrn O.Univ.Prof. Dipl.Ing. Dr.techn. Weseslindtner Helmar, daß er diese Arbeit ermöglicht hat, meinem Betreuer Univ.Ass. Dipl.Ing. Markus Stopper für zahlreiche Anregungen und das Beisteuern zusätzlicher Informationen, Hrn. Dipl.Ing. Bernhard Angerer für seine ausgezeichnete Hilfe bei der Implementierung in Delphi sowie meiner Freundin Belinda Zottl für ihre Geduld und Unterstützung beim Studium.

3 Inhaltsverzeichnis. EINLEIUNG OBJEKORIENIERE PROGRAMMIERUNG (OOP) Einleitung Kapselung Vererbung Polymorphismus Aggregation OOP IN DELPHI Einleitung PROPERIES MEHODEN EVENS ORI IM ENWICKLUNGSSYSEM DELPHI Einleitung OPEN ROBO INERFACE (ORI) ARCHIECURE DELPHIS IDE Komponenten in der IDE SCHICHENRENNUNG UND ORI KOMPONENEN Einleitung ROBO PHYSICAL LAYER (RPL) ROBO COMMUNICAION LAYER (RCL) ROBO FUNCION LAYER (RFL) ROBO APPLICAION LAYER (RAL) ORI Komponenten ROBOER HARDWARE Einleitung Mechanischer eil Arbeitsbereich Koordinatensysteme Rechtwinkeliges sockelorientiertes Koordinatensystem Rechtwinkeliges handgelenkorientiertes Koordinatensystem Rechtwinkeliges werkzeugorientiertes Koordinatensystem Roboterachsenkoordinatensystem Steuerung PROGRAMMING UNI...25

4 6.7. Schnittstellen ROBOER PROOKOLLE Einleitung RS Hardwareverbindung Konfiguration ADLP Einleitung Steuerzeichen Kommunikationsphasen Sicherungsmechanismen KommunikationsBeispiele ARAP Einleitung elegrammaufbau elegrammtypen FUNCION CODES IMPLEMENIERUNG DER ORI KOMPONENEN Einleitung RS Konfiguration Schnittstelle zu ADLP Der imer ADLP Konfiguration Schnittstelle zu ARAP ARAP Konfiguration Schnittstelle zu Anwendungen bzw. RAL Spezielle Datenstrukturen RPOIN EXCEPIONS BEISPIEL ANWENDUNG ORIDEMO Einleitung Oberfläche Programmierdetails Aufruf einer RAL Funktion...63

5 EACHING und MESSAGES BUSY SCHLUßWOR ANHANG FUNCION CODES FUNCION CODE : Roboterprogramm senden FUNCION CODE 2: Programm starten FUNCION CODE 3: Programm stoppen FUNCION CODE 4: CP Register lesen FUNCION CODE 5: LOCAION Register lesen FUNCION CODE 6: Register DAA lesen FUNCION CODE 7: SENSOR Register lesen FUNCION CODE 8: DIGIAL INPUS lesen FUNCION CODE 9: DIGIAL OUPUS lesen FUNCION CODE : CONFIGURAION DAA lesen FUNCION CODE : FRAME Register lesen FUNCION CODE 2: CP Register schreiben FUNCION CODE 3: LOCAION Register schreiben FUNCION CODE 4: Register DAA schreiben FUNCION CODE 5: SENSOR Register schreiben FUNCION CODE 6: DIGIAL OUPUS schreiben FUNCION CODE 7: CONFIGURAION DAA schreiben FUNCION CODE 8: FRAME Register schreiben FUNCION CODE 9: SAUS lesen FUNCION CODE 2: MODE schreiben FUNCION CODE 2: PROGRAM SAUS lesen FUNCION CODE 22: Programm löschen FUNCION CODE 23: Programm von Diskette laden FUNCION CODE 24: Bewegung FUNCION CODE 29: Roboter Programm empfangen FUNCION CODE 72: EACHING FUNCION CODE 27: SPONANEOUS MESSAGE Beispiel Anwendung ORIDEMO, Listing Literaturverzeichnis ASCII CODE abelle...36

6 Seite 5. Einleitung Die Programmierung von Robotern war bisher nur in sehr Maschinen oder Firmen spezifischer Weise und ohne allgemeine Standards möglich. Objektorientierte Programmierung und Komponententechnologie hat es auf diesem Gebiet bisher kaum gegeben. Anwender waren oft gezwungen, mit Firmen spezifischen ools zu arbeiten. Sichere, strukturierte, objektorientierte oder grafische Programmierung war daher nicht möglich. Auch die Wiederverwendbarkeit von einmal programmierten Modulen war nur sehr eingeschränkt möglich. Die in dieser Arbeit vorgestellte Implementierung der OPEN ROBO INERFACE (ORI) ARCHIECURE [SOPPER] bietet die Möglichkeit, auf höchstem Programmierniveau Anwendungen zur Steuerung von Robotern zu schreiben. ORI selbst ist keine Anwendung, sondern eine Architektur, die einerseits ein Interface mit Standard Roboterfunktionen bietet und andererseits durch den modularen Aufbau universell für jeden Roboter einsetzbar ist. Die ORI Architektur ist in Schichten gegliedert, die über klar definierte Schnittstellen miteinander kommunizieren. Es ist daher problemlos möglich, Schichten zu tauschen, solange das Interface sich nicht ändert. Die Implementierung erfolgte in DELPHI. In dieser Entwicklungsumgebung sind grafische Programmierung, Objektorientierung und Debugging hervorragend unterstützt. Die Architektur ist prinzipiell nicht auf Roboter beschränkt, sondern kann für jede Art von Maschine verwendet werden. Die derzeit implementierte Version von ORI beschränkt sich allerdings auf die Steuerung von Robotern. Der Inhalt der Arbeit beginnt mit theoretischen Begriffen zu Objektorientierung und wie diese in DELPHI anzuwenden sind. DELPHIS Entwicklungssystem und die Einbindung von ORI sind im folgenden Kapitel erläutert. Danach wird auf die ORI Komponenten eingegangen und die Schichten erklärt. Nach einer Einführung in die Roboter Hardware des ABB IRB 2 folgen die Roboter Protokolle. Es wird die serielle Schnittstelle, das ADLP und das ARAP Protokoll erläutert. Auch die Implementierung dieser Protokolle in ORI wird erklärt. Zuletzt wird die Beispiel Anwendung ORIDEMO vorgestellt, welche die Verwendung von ORI vorführt. Im Anhang sind alle implementierten Roboter Funktionen und die Beispiel Anwendung abgedruckt.

7 Seite 6 2. Objektorientierte Programmierung (OOP) 2.. Einleitung Objektorientierte Programmierung hat klare Vorteile gegenüber einer ausschließlich strukturierten Programmierweise. Wichtigste Eigenschaften sind Daten Kapselung, Vererbung und Polymorphismus. Dieses Kapitel widmet sich den prinzipiellen Gedanken objektorientierter Programmierung, während das Folgende sich mit spezielleren Ausprägungen in DELPHI befaßt Kapselung Daten Kapselung ist eine der wesentlichen Eigenschaften objektorientierter Programmierung. Objektattribute werden von der Außenwelt versteckt der Zugriff kann nur über Prozeduren oder Funktionen erfolgen. Durch dieses Kapselung werden unberechtigte Zugriffe unmöglich gemacht. Seiteneffekte, wie sie beim Verwenden von globalen Variablen auftreten, können vermieden werden. Kapselung wird auch oft als INFORMAION HIDING bezeichnet. Dazu das Beispiel eines Bankkontos: FName FLimit Konto SetLimit(NewLimit : Integer) GetLimit() Die Klasse KONO hat das private Attribut FLIMI: YPE Konto = Class PRIVAE FLimit: Integer; PUBLIC FName: String;

8 Seite 7 PROCEDURE SetLimit(NewLimit: Integer); PROCEDURE GetLimit(); END; Dieses Attribut kann nur über die Methode SELIMI gesetzt und über die Prozedur GELIMI gelesen werden: PROCEDURE SetLimit(NewLimit: Integer); BEGIN IF PasswordOK HEN FLimit:=NewLimit; END; Damit ist es nun nicht mehr möglich, daß unbefugte Personen das Kontolimit setzen. FNAME hingegen ist ein öffentlich zugängliches Attribut, d.h., daß dieses Attribut auch außerhalb der Klasse gelesen und geschrieben werden kann Vererbung Eine der hilfreichsten Eigenschaften der objektorientierten Programmierung ist die Vererbung. Sie wird verwendet, um aus allgemeineren Klassen speziellere abzuleiten. Auf diese Weise können Prozeduren einer Basisklasse in den Nachfolgern ohne zusätzlichen Programmieraufwand verwendet werden. Diesmal ein Beispiel mit Kraftfahrzeugen: PKW FEngine Drive() LKW FLoad Die Basisklasse PKW mit dem Attribut FENGINE und der Prozedur DRIVE vererbt dem Nachfolger LKW alle Attribute und Prozeduren. Somit steht auch in der Klasse LKW die

9 Seite 8 Prozedur DRIVE zur Verfügung, ohne neuerliche Definition. Zusätzlich kann dieser Nachfolger aber weitere Attribute und Prozeduren einbringen. In der Grafik ist die Vererbung durch einen Generalisierungspfeil vom Nachfolger zum Vorgänger dargestellt. Wird ein Objekt LKW erzeugt, so werden zwar die Attribute und Prozeduren von PKW erzeugt, PKW selbst tritt aber in diesem Fall nicht als eigenständige Klasse auf. LKW ist also ein eigenes Objekt für sich. Diese und die folgenden Grafiken entsprechen der UML (UNIFIED MODELING LANGUAGE) Notation. UML ermöglicht die einheitliche Darstellung von Klassen und deren Beziehungen zu einander Polymorphismus Die Grafik zeigt eine Klasse EILE mit der virtuellen Prozedur DRAW. Virtuell heißt, daß diese Klasse das Interface definiert, aber nicht die Implementierung der Prozedur. KREIS und DREIECK erben von diesem Vorgänger, haben aber selbst auch DRAW Prozeduren, die nun die eigentliche Implementierung dieser Prozedur enthalten. eile Draw() Kreis Draw() Dreieck Draw() Man kann nun einer Variablen vom yp EILE ein bestimmtes Objekt zuweisen und dieses zeichnen: VAR eil: eile; BEGIN eil:=kreis; eil.draw; [...]

10 Seite 9 eil:=dreieck; eil.draw; END; Im ersten Fall wird ein Kreis und im zweiten Fall ein Dreieck gezeichnet, obwohl in beiden Fällen die selbe Funktion DRAW verwendet wird. Dieses unterschiedliche Verhalten einer Prozedur abhängig vom Kontext nennt man Polymorphismus Aggregation Es gibt jedoch auch Objekte, die für sich alleine nicht existieren können. Z.B. hat eine Schaltfläche auf einem Fenster nur dann Sinn, wenn das Fenster existiert. Fenster Schaltfläche Diese Beziehung zwischen Klassen wird Aggregation genannt. Das Fenster besitzt gewissermaßen die Schaltfläche oder anders ausgedrückt, die Schaltfläche ist eil des Fensters und hat alleine keine Existenz. Wird das Fenster gelöscht, verschwindet auch die Schaltfläche. In der Grafik ist dies durch eine Raute gekennzeichnet, die zur Hauptklasse zeigt.

11 Seite 3. OOP in DELPHI 3.. Einleitung In diesem Kapitel werden die DELPHI spezifischen objektorientierten Begriffe näher erläutert PROPERIES Unter PROPERIES versteht man in DELPHI jene Attribute eines Objekts, die mit dem Schlüsselwort PROPERY definiert wurden. FName FLimit Konto SetLimit(NewLimit : Integer) GetLimit() Für das obige Beispiel lautet die Klassendefinition: YPE Konto = Class PRIVAE FLimit: Integer; PUBLIC FName: String; PROCEDURE SetLimit(NewLimit: Integer); PROCEDURE GetLimit(); PROPERY FLimit: Integer READ GetLimit WRIE SetLimit; PROECED PUBLISHED END;

12 Seite Das Objekt KONO besitzt das PROPERY FLIMI. In DELPHI gibt es vier Zugriffsarten: PRIVAE PUBLIC PROECED PUBLISHED FLIMI steht im PRIVAE Bereich und ist daher außerhalb der Klasse nicht sichtbar. Im Gegensatz dazu steht FNAME im PUBLIC Bereich und ist auch außerhalb zu sehen. Der PROECED Bereich ist für Benützer der Klasse nicht sichtbar, wohl aber für Klassen, die von dieser Klasse erben. Der letzte Bereich PUBLISHED ist ähnlich dem PUBLIC Bereich auch außen sichtbar, zusätzlich sind aber PROPERIES in diesem Bereich im OBJEC INSPECOR sichtbar. Der OBJEC INSPECOR ist ein Fenster in DELPHIS Entwicklungsumgebung, mit dem man PROPERIES von Objekten Werte zuweisen kann. Der Unterschied zwischen dem direkt zugänglichen Attribut FNAME und dem PROPERY FLIMI besteht darin, daß FLIMI sogenannte riggermethoden GELIMI und SELIMI besitzt. Diese Methoden werden beim Lesen und Schreiben des Attributs automatisch ausgelöst und können daher beim Zugriff auf das Attribut weitere Aktionen auslösen. Z.B. kann die riggermethode SELIMI eine Bereichsüberprüfung durchführen MEHODEN In DELPHI werden die Prozeduren und Funktionen einer Klasse MEHODEN genannt. FName FLimit Konto SetLimit(NewLimit : Integer) GetLimit() Im obigen Beispiel ist SELIMI und GELIMI eine MEHODE der Klasse KONO. Der Zugriff auf diese Methoden wird, wie bei den PROPERIES, über die Bereiche PRIVA, PUBLIC, PROECED und PUBLISHED geregelt.

13 Seite EVENS Ereignisse, wie z.b. das Betätigen einer Schaltfläche oder der Ablauf eines IMERS lösen in DELPHI sogenannte EVENS aus. Auf diese Ereignisse kann in weiterer Folge reagiert werden. Das Beispiel zeigt den CLICK EVEN, der durch Betätigen einer Schaltfläche ausgelöst wird. In der Prozedur BUONCLICK wird dann auf dieses Ereignis reagiert:

14 Seite 3 4. ORI im Entwicklungssystem DELPHI 4.. Einleitung Als Entwicklungssystem für die Implementierung der ORI Architektur wurde DELPHI gewählt. DELPHI bietet in Bezug auf Objektorientierung, Umfang und Weiterentwicklung die beste Wahl. DELPHI bietet Unterstützung für COM/DCOM, abstrakte Datentypen, einen schnellen 32Bit Compiler, MEHOD OVERLOADING, dynamische Arrays und 64Bit INEGER. Das Kapitel beschäftigt sich mit dem INEGRAED DEVELOPMEN ENVIRONMEN (IDE) und wie Anwendungen mit den ORI Komponenten geschrieben werden können OPEN ROBO INERFACE (ORI) ARCHIECURE Die ORI Architektur ist ein Komponenten orientiertes Schichtensystem zur Steuerung von Robotern. Es bietet in jeder dieser Schichten ein klar definiertes Interface. Auch die oberste Schicht bietet dieses Interface und stellt es Anwendungen zur Verfügung. ORI selbst ist also keine Anwendung, sondern besteht aus Komponenten, die das Programmieren von Anwendungen zur Steuerung von Robotern extrem vereinfacht. Details zum Aufbau von ORI finden sich im folgenden Kapitel Schichtentrennung und ORI Komponenten. Natürlich ist diese Architektur nicht auf Roboter beschränkt, sondern kann auch für andere Maschinen verwendet werden DELPHIS IDE IDE steht für INEGRAED DEVELOPMEN ENVIRONMEN, also DELPHIS Entwicklungsumgebung. Diese Umgebung ermöglicht das Erstellen von Oberflächen (FORMS), das Programmieren von Code in einem Editor, Editieren der Eigenschaften von Objekten im OBJEC INSPECOR, Übersetzen des Codes sowie einen hervorragenden Debugger:

15 Seite 4 Auf der Form sind bereits zwei Komponenten aus dem ORI PACKAGE zu sehen. Diese sind aus DELPHIS COMPONEN LIBRARY zu wählen Komponenten in der IDE Die Komponenten im Detail: Von links nach rechts stehen RS232, EHERNE, ADLP, ARAP und die RAL Komponente zu Verfügung. Für extausgaben aus diesen Komponenten ist eine CONSOLE Komponente vorhanden. Auch weitere Roboter können durch Komponenten eingebunden werden (IBMROBOER). Zuletzt kann die Funktionalität auch durch andere Komponenten, wie z.b. Palettenfunktionen, erweitert werden (ROBOERPALEE). Diese letzteren, Roboter unabhängigen Komponenten stellen bereits Erweiterungen des ORI Konzepts dar und werden in dieser Arbeit nicht behandelt.

16 Seite 5 5. Schichtentrennung und ORI Komponenten 5.. Einleitung Dieses Kapitel beschreibt die logische Aufteilung in Schichten sowie die objektorientierte Aufteilung in Klassen: RAL Robot Application Layer RFL Robot Function Layer ARAP... RCL Robot Communication Layer ADLP... RPL Robot Physical Layer RS232 EHERNE... Logisch und funktionell gliedert sind der Aufbau in drei Schichten. Die unterste Schicht ist der ROBO PHYSICAL LAYER, die RPL Schicht. Sie ist für das Übertragen von Bits zuständig. Zur Wahl steht die RS232 Komponente bzw. in Zukunft auch eine EHERNE Komponente. Der darüberliegende ROBO COMMUNICAION LAYER, die RCL Schicht, verwendet die RPL Schicht und ist selbst für das Übertragen von

17 Seite 6 elegrammen zuständig. Der für die Roboterfunktionalität zuständige, darüberliegende ROBO FUNCION LAYER, die RFL Schicht, bedient sich der RCL Schicht und stellt Roboterfunktionen z.b. für die Bewegung zur Verfügung. Der ganz oben liegende ROBO APPLICAION LAYER, die RAL Schicht, dient als einheitliche Schnittstelle zu den Anwendungen und hat selbst keine interne Funktionalität. RPL, RCL und RFL sind abstrakte Klassen. D.h., daß diese Klassen nur das Interface definieren, aber nicht die Implementierung. So wird z.b. in der Klasse RFL das Interface der Methode MOVE definiert, die tatsächliche Implementierung erfolgt aber dann in der ARAP Klasse ROBO PHYSICAL LAYER (RPL) RPL vererbt das abstrakte Interface entweder an die RS232 Komponente oder in Zukunft z.b. auch an die Ethernet Komponente, welche dieses dann implementieren. RPL Robot Physical Layer RS232 EHERNE... In der darüberliegenden Schicht (ADLP Protokoll) kann die aktuelle Komponente durch ein PROPERY im OBJEC INSPECOR festgelegt werden (AGGREGAION): 5.3. ROBO COMMUNICAION LAYER (RCL) RCL vererbt an das eingestellte Kommunikationsprotokoll, hier ist ADLP ausgewählt.

18 Seite 7 RCL Robot Communication Layer ADLP... Wieder kann diese Einstellung über den OBJEC INSPECOR gewählt werden: Die ARAP Komponente (darüberliegende Schicht) besitzt dazu das PROPERY RCL ROBO FUNCION LAYER (RFL) Als letzte Schicht mit Funktionalität vererbt RFL an das gewählte ARAP Protokoll: RFL Robot Function Layer ARAP... Im darüberliegenden RAL kann das gewünschte Protokoll aggregiert werden:

19 Seite 8 Wieder ist dazu das PROPERY RFL in der RAL Komponente vorhanden ROBO APPLICAION LAYER (RAL) RAL stellt die Schnittstelle zu den eigentlichen Anwendungen dar (API) und macht Anwendungen dadurch portabel. RAL Robot Application Layer 5.6. ORI Komponenten Eine Applikation benötigt also (mindestens) eine Komponente aus jeder Schicht auf der FORM. Hier ein Beispiel: Die Komponente EHERNE ist hier nicht notwendig, wenn man nur über die serielle Schnittstelle kommunizieren will.

20 Seite 9 6. Roboter Hardware 6.. Einleitung Dieses Kapitel widmet sich dem Roboter. Es erklärt den mechanischen eil, die Steuerungseinheit und die Schnittstelle für den Computer Mechanischer eil Der ABB IRB 2 ist ein 6 Achsen Roboter. Er wird hauptsächlich zum Schweißen, Kleben, Palettieren, Laser oder Wasserstrahl Schneiden und zum Zusammensetzen von Bauteilen verwendet. Die erste Achse ermöglicht eine Drehung des gesamten Roboters um die eigene, vertikale Achse. Die zweite Achse betätigt den unteren Arm, die dritte Achse den oberen Arm. Die vierte Achse ermöglicht ein Drehen des oberen Arms. Die fünfte Achse kippt das Handgelenk und die sechste Achse dreht das Handgelenk:

21 Seite Arbeitsbereich Die Achsen können nur innerhalb eines bestimmten Bereichs verfahren werden. Wird der Roboter außerhalb dieses sogenannten Arbeitsbereichs verfahren, stoppt die Steuerung die Bewegung. Am Ende der Achsenbewegung liegt zusätzlich ein mechanischer Anschlag. Die Maßzahlen verstehen sich in [mm] Koordinatensysteme Rechtwinkeliges sockelorientiertes Koordinatensystem Dieses Koordinatensystem wird auch als Kartesisches Koordinatensystem bezeichnet. Der Ursprung liegt im Robotersockel:

22 Seite 2 Das Bild zeigt die Synchronisationsposition des Roboters das ist die Ausgangsstellung.

23 Seite 22 Koordinatenangaben betreffen den sogenannten OOL CENER POIN (CP), das ist jener Punkt eines Werkzeugs, der für die Position des Werkzeugs entscheidend ist. Der CP muß für jedes Werkzeug in der Steuerung definiert werden Rechtwinkeliges handgelenkorientiertes Koordinatensystem Dieses Koordinatensystem bezieht sich auf das Handgelenk des Roboters Rechtwinkeliges werkzeugorientiertes Koordinatensystem Dieses Koordinatensystem entsteht nach der Definition eines Werkzeugursprunges (WZ.UR) zu einem CP aus dem handgelenkorienterten Koordinatensystem. Der zum Werkzeug gehörende CP ist der Ursprung des Koordinatensystems.

24 Seite Roboterachsenkoordinatensystem Zuletzt gibt es auch noch das Roboterachsen Koordinatensystem. Hier bildet jede Roboterachse eine Achse des Koordinatensystems:

25 Seite Steuerung Die Steuerung ist ein wesentlicher Bestandteil des Roboters. Erst durch sie wird das Bewegen des mechanischen eils ermöglicht. In der Steuerung können Programme ablaufen oder man bedient den Roboter händisch über die PROGRAMMING UNI. Die genaue Bezeichnung der verwendeten Steuerung lautet ABB ROBO CONROL SYSEM S3. In die Steuerung können verschiedene Einschübe installiert werden, z.b. ist ein Einschub für die RS232 Schnittstelle vorhanden. Die Steuerung verfügt auch über ein VISION SYSEM, mit dem über eine Kamera das Erkennen und Hantieren von Bauteilen auf optischer Basis ermöglicht wird.

26 Seite 25 Im Bild ist auch gut die PROGRAMMING UNI zu sehen, die im folgenden Kapitel erläutert wird PROGRAMMING UNI Die PROGRAMMING UNI ist der Bedienteil der Steuerung. Sie kann von der Steuerung abgenommen werden, da sie mit einem langen Kabel angeschlossen ist.

27 Seite 26 Mit dieser Konsole kann nicht nur der Roboter bewegt werden, sondern es können alle Funktionen des Roboters gesteuert werden. Man kann auch Programme über diese Einheit eingeben, diese auf Diskette abspeichern und ablaufen lassen. Natürlich ist diese Art der Programmierung sehr mühsam und mit einer Programmierung am Computer nicht vergleichbar Schnittstellen Die Steuerung S3 verfügt in der vorhandenen Ausführung über eine RS232C Schnittstelle, die auch als V24 bzw. V28 konfiguriert werden kann. Das Kabel einer RS232 Verbindung besteht aus 9 Leitungen und einer Schirmung: Abkürzung Erklärung Nr. bei 9 Leitungen (Nr. bei 25 Leitungen) CD Verbindung 8 RX Daten empfangen 2 3 X Daten senden 3 2 DR Fertigmeldung erminal 4 2 S.GND Signalerde 5 7 DSR Fertigmeldung Daten 6 6 RS Sendeaufforderung 7 4 CS Sendefreigabe 8 5 RI Signal 9 22 GND Erde Schirmung Wie diese Schnittstelle mit dem Computer verbunden werden muß, ist im folgenden Kapitel RS232 erläutert.

28 Seite Roboter Protokolle 7.. Einleitung Dieses Kapitel beschäftigt sich mit dem prinzipiellen Aufbau der Schichten und deren Schnittstellen. Erst im nächsten Kapitel wird die tatsächliche Implementierung beschrieben. Die Kommunikation zwischen Roboter und Computer ist in drei Schichten unterteilt. Die unterste Schicht ist die physikalische Schicht (PHYSICAL LAYER). Darüber liegt die Kommunikationsschicht (COMMUNICAION LAYER) und die oberste Schicht ist die funktionelle Schicht (FUNCION LAYER). Jede Schicht hat eine spezielle Aufgabe und eine genau definierte Schnittstelle nach oben und unten: Anwendung Roboter Funktionelle Schicht (3) Funktionelle Schicht (3) Kommunikationsschicht (2) Kommunikationsschicht (2) Physikalische Schicht () Physikalische Schicht () Übertragungsmedium Übertragungsmedium 7.2. RS232 RS232 ist ein Protokoll für die physikalische Schicht. Dieses Protokoll dient zur seriellen Übertragung von Bits zwischen zwei Kommunikationspartnern über ein Kabel Hardwareverbindung Das Kabel einer RS232 Verbindung besteht aus 9 Leitungen und einer Schirmung: Abkürzung Erklärung Nr. bei 9 Leitungen (Nr. bei 25 Leitungen) CD Verbindung 8 RX Daten empfangen 2 3 X Daten senden 3 2

29 Seite 28 DR Fertigmeldung erminal 4 2 S.GND Signalerde 5 7 DSR Fertigmeldung Daten 6 6 RS Sendeaufforderung 7 4 CS Sendefreigabe 8 5 RI Signal 9 22 GND Erde Schirmung Die einzelnen Leitungen müssen folgendermaßen verbunden werden: Roboter Roboter Kabel Computer CD DSR, DR RX X X RX DR CD, DSR S.GND S.GND DSR RS CS CD, DR CS RS Will man den Datentransfer auf der Verbindung beobachten, benötigt man ein YKabel. Die SNIFFER Seite wird mit der zu beobachtenden Leitung parallel angeschlossen, die beiden anderen Enden werden in die seriellen Ports eines Beobachtungsrechners geleitet. Als Beobachtungssoftware kann z.b. EASYCOM von BRIAN HORNE verwendet werden. Das Kabel ist folgendermaßen zu belegen:

30 Seite 29 Sniffer Kabeln COM COM2 CD RI RX RX X DR RX DSR S.GND S.GND S.GND DSR DSR RS CS CS RI CS RI Konfiguration Für die Kommunikation zwischen ABB Roboter und Computer, genauer zwischen RS232 Schnittstelle der Steuerung des Roboters und der RS232 Schnittstelle des Computers, werden folgende Einstellungen verwendet: 96 Bit/s Das ist die Übertragungsgeschwindigkeit. 8 Bit Daten Zu diesen 8 Bit Daten, das entspricht genau einem ASCII Zeichen, kommt ein Paritäts und ein Stop Bit hinzu: Gerade Parität Stop Bit Es wird keine Hardware oder Software Flußkontrolle verwendet: Keine Flußkontrolle

31 Seite ADLP Einleitung Das ABB DAA LINK PROOCOL (ADLP) ist ein serielles, asynchrones Kommunikationsprotokoll zwischen zwei Kommunikationspartnern. Es dient zur gesicherten Übertragung von Daten (Zeichen). Die sendende Station wird MASER genannt, die empfangende Station SLAVE. Sowohl der Computer wie auch die Steuerung des Roboters kann MASER sein. Die Kommunikation findet HALF DUPLEX statt, d.h., daß immer nur eine Station zu einem Zeitpunkt senden kann. Die Information, die übertragen werden soll, ist meist durch das darüberliegende Protokoll in sogenannte elegramme unterteilt. Damit wird in einem Kommunikationsvorgang die Information in mehreren elegrammen übertragen Steuerzeichen Im ADLP Protokoll werden folgende Steuerzeichen verwendet: ENQ ENQUIRY: Mit diesem Zeichen beginnt die sendende Station, d.h. der MASER, die Kommunikation. Die empfangende Station, d.h. der SLAVE, muß mit ACK reagieren, um die Kommunikation aufzubauen. ACK ACKNOWLEDGE: Dies ist das Zeichen für positive Bestätigung des SLAVES. WACK WAI AND ACKNOWLEDGE: Dieses Zeichen bestätigt ebenfalls positiv, aber signalisiert gleichzeitig, daß die empfangende Station keine weiteren Daten derzeit aufnehmen kann.

32 Seite 3 RVI REVERSE INERRUP: Auch dieses Zeichen bestätigt positiv. Gleichzeitig signalisiert dieses Zeichen aber auch dem MASER, daß der SLAVE selbst Daten zu senden hat und daher MASER werden möchte. NAK NEGAIV ACKNOWLEDGE: Der SLAVE signalisiert mit diesem Zeichen eine negative Bestätigung. Das ist z.b. keine Empfangsbereitschaft des SLAVES oder eine fehlerhafte Datenübertragung. DLE DAA LINK ESCAPE: Durch dieses Zeichen signalisiert der MASER dem SLAVE, daß das nächste Zeichen als Steuerzeichen und nicht als Daten zu interpretieren ist. SX (even/odd) SAR OF EX: Damit wird der Beginn des extes, d.h. der Daten signalisiert. SX gibt es in gerader und ungerader Ausführung, um sequentielles Markieren zu ermöglichen. EX END OF EX: Dies signalisiert das Ende des extes, eben das Ende der Daten. EO END OF RANSMISSION: Mit diesem Zeichen wird die Kommunikation abgeschlossen. Die Kodierung obiger Zeichen ist in der ASCII Code abelle im Anhang nachzulesen Kommunikationsphasen Die Kommunikation teilt sich in 3 Phasen:

33 Seite Kommunikationsaufbau In der ersten Phase wird die Kommunikation aufgebaut. Der MASER sendet zum SLAVE das Zeichen ENQ. Wenn der SLAVE empfangsbereit ist, sendet er ACK zurück. Damit ist die erste Phase ordnungsgemäß abgeschlossen. Die Antwort des SLAVE kann jedoch auch WACK oder RVI sein. Bei WACK kann der SLAVE derzeit nicht empfangen z.b. weil sein Empfangspuffer voll ist. Bei RVI wünscht der SLAVE selbst MASER zu werden, da er Daten senden möchte. Senden sowohl Computer wie auch Roboter gleichzeitig ENQ, so hat der Computer Vorrang vor dem Roboter Datentransfer Jedes elegramm, das der MASER übertragen soll, wird in die Zeichen DLE SX und DLE EX eingeschlossen. Ein in den Daten vorkommendes Zeichen DLE wird verdoppelt, um es von einem Steuerzeichen unterscheiden zu können. D.h., wird die Zeichenfolge XXX DLE YYY empfangen, wobei XXX und YYY nicht DLE ist, so ist das Zeichen DLE als DAA LINK ESCAPE zu interpretieren. Wird DLE DLE empfangen, so ist ein DLE zu entfernen und das Verbleibende als Daten zu interpretieren. Nach jedem übertragenen elegramm wird nach den Zeichen DLE EX auch noch eine Blockchecksumme gesendet. Der SLAVE muß darauf mit ACK für positive Bestätigung reagieren. Danach folgt das nächste elegramm oder der Kommunikationsabbau. Andere Antworten sind WACK, RVI oder NACK. Bei WACK wurde das zuletzt empfangene elegramm positiv bestätigt, aber die Bereitschaft zum Empfang aufgehoben. Der MASER kann eine gewisse Zeit warten und neuerlich versuchen dem SLAVE Daten zu schicken oder er beginnt mit dem Kommunikationsabbau. Bei RVI bekommt der MASER ebenfalls eine positive Bestätigung, wird aber gleichzeitig um Abgabe der MASER Funktion gebeten. Daher folgt meist der Kommunikationsabbau. NACK ist die negative Bestätigung, es wird das zuletzt gesendete elegramm wiederholt.

34 Seite Kommunikationsabbau Den Abbau der Kommunikation bestimmt der MASER durch das Steuerzeichen EO. Danach muß die Kommunikation neu aufgebaut werden Sicherungsmechanismen Die Kommunikation wird auf mehrere Arten gesichert: Horizontale Parität Jedes einzelne zu übertragende Zeichen wird durch ein Paritätsbit gesichert. Das Zeichen selbst besteht aus 8 Bit Daten. Daraus wird mittels gerader Parität das Paritätsbit mittels Modulo2 Summe errechnet. Dieser Sicherungsmechanismus ist bereits im Betriebsystem bzw. der RS232 Implementierung vorhanden und muß daher nur richtig konfiguriert werden: 8 Bit Daten Gerade Parität Stop Bit Vertikale Parität (Blockchecksumme) Die vertikale Parität oder Blockchecksumme (BCS) wird für jeden Block berechnet. Ein Block entspricht einem elegramm. Genau beginnt ein Block nach den Zeichen DLE SX exklusive und endet mit den Zeichen DLE EX inklusive. Das Zeichen DLE vor EX wird dabei nicht berücksichtigt. Ebenso ein in den Daten vorkommendes DLE DLE wird nur einmal berücksichtigt. Die Blockchecksumme wird durch vertikale, bitweise Modulo2 Summe der Zeichen errechnet und gleich anschließend an die Zeichen DLE EX eines elegramms gesendet.

35 Seite Sequentielles Markieren Durch sequentielles Markieren wird es dem SLAVE ermöglicht, ein Folge elegramm von einer Wiederholung zu unterscheiden. Das erste elegramm in einer Kommunikation erhält am Beginn das Zeichen SX (even), das nächste SX (odd) und danach abwechselnd. Die Even/Odd Markierung erfolgt über das MSB von SX: Befehl Binär Dezimal SX (even) 2 SX (odd) KommunikationsBeispiele Die folgenden abellen sind so zu interpretieren, daß z.b. ein in der Spalte MASER eingetragenes Zeichen ENQ als MASER sendet ENQ an den SLAVE zu lesen ist Kommunikation in einem elegramm Die zu übertragenden Daten können in einem elegramm übertragen werden: MASER SLAVE ENQ ACK DLE SX (even) Daten DLE EX BCS

Programmierkurs: Delphi: Einstieg

Programmierkurs: Delphi: Einstieg Seite 1 von 6 Programmierkurs: Delphi: Einstieg Aus Wikibooks Inhaltsverzeichnis 1 Einstieg Einstieg Was ist Delphi Borland Delphi ist eine RAD-Programmierumgebung von Borland. Sie basiert auf der Programmiersprache

Mehr

Kapitel 6. Vererbung

Kapitel 6. Vererbung 1 Kapitel 6 2 Ziele Das sprinzip der objektorientierten Programmierung verstehen Und in Java umsetzen können Insbesondere folgende Begriffe verstehen und anwenden können: Ober/Unterklassen Subtyping Überschreiben

Mehr

Kapitel 6. Vererbung

Kapitel 6. Vererbung 1 Kapitel 6 2 Ziele Das sprinzip der objektorientierten Programmierung verstehen Und in Java umsetzen können Insbesondere folgende Begriffe verstehen und anwenden können: Ober/Unterklassen Subtyping Überschreiben

Mehr

Die ActiveX-Komponente COM_V3

Die ActiveX-Komponente COM_V3 Comx3-handbuch Die ActiveX-Komponente COM_V3 1. Einführung COM_V3 ist eine ActiveX-Komponente, welche einige Funktionen zum Programmieren der seriellen Schnittstelle zur Verfügung stellt. COM_V3 kann nicht

Mehr

PIWIN 1 Übung Blatt 5

PIWIN 1 Übung Blatt 5 Fakultät für Informatik Wintersemester 2008 André Gronemeier, LS 2, OH 14 Raum 307, andre.gronemeier@cs.uni-dortmund.de PIWIN 1 Übung Blatt 5 Ausgabedatum: 19.12.2008 Übungen: 12.1.2009-22.1.2009 Abgabe:

Mehr

Wintersemester Maschinenbau und Kunststofftechnik. Informatik. Tobias Wolf http://informatik.swoke.de. Seite 1 von 22

Wintersemester Maschinenbau und Kunststofftechnik. Informatik. Tobias Wolf http://informatik.swoke.de. Seite 1 von 22 Kapitel 19 Vererbung, UML Seite 1 von 22 Vererbung - Neben der Datenabstraktion und der Datenkapselung ist die Vererbung ein weiteres Merkmal der OOP. - Durch Vererbung werden die Methoden und die Eigenschaften

Mehr

3. Konzepte der objektorientierten Programmierung

3. Konzepte der objektorientierten Programmierung 3. Konzepte der objektorientierten Programmierung 3.1 Basiskonzepte 3.2 Generalisierung / Spezialisierung 3.3 Aggregation 3.4 Assoziation 3.5 Nachrichten 3.6 Polymorphismus 3. Konzepte der Objektorientierung

Mehr

OPC-Server VM OPC. Anleitung. Installation, Konfiguration, Verwendung. Version 1.01

OPC-Server VM OPC. Anleitung. Installation, Konfiguration, Verwendung. Version 1.01 Installation, Konfiguration, Verwendung Version 1.01 Seite 2 von 20 OPC-Server VM OPC Revision Version Erstellt am Versionsnummer Bemerkung 1.00 26.07.2013 Erstellung 1.01 05.11.2013 2.14 - Reiter der

Mehr

IRF2000, IF1000 Application Note ModbusTCP API

IRF2000, IF1000 Application Note ModbusTCP API Version 2.0 Original-Application Note ads-tec GmbH IRF2000, IF1000 Application Note ModbusTCP API Version 2.0 Stand: 28.10.2014 ads-tec GmbH 2014 IRF2000 IF1000 2 Inhaltsverzeichnis 1 Einführung... 3 2

Mehr

White Paper. Embedded Treiberframework. Einführung

White Paper. Embedded Treiberframework. Einführung Embedded Treiberframework Einführung White Paper Dieses White Paper beschreibt die Architektur einer Laufzeitumgebung für Gerätetreiber im embedded Umfeld. Dieses Treiberframework ist dabei auf jede embedded

Mehr

INTERPRETER Interface. DATAWIN OMR Serie 10 Serie 50 Serie 300. Programmbeschreibung. Edition 020701_01

INTERPRETER Interface. DATAWIN OMR Serie 10 Serie 50 Serie 300. Programmbeschreibung. Edition 020701_01 INTERPRETER Interface DATAWIN OMR Serie 10 Serie 50 Serie 300 Programmbeschreibung Edition 020701_01 KAPITEL 1: Allgemeine Beschreibungen... 2 Allgemeines... 2 KAPITEL 2: Einlesebefehle... 3 L Befehl...

Mehr

ANLEITUNG Vers. 22.04.2014. EAP Gateway mit Webserver Modbus TCP/IP Slave - Modbus RTU Master

ANLEITUNG Vers. 22.04.2014. EAP Gateway mit Webserver Modbus TCP/IP Slave - Modbus RTU Master ANLEITUNG Vers. 22.04.2014 EAP Gateway mit Webserver Modbus TCP/IP Slave - Modbus RTU Master Allgemeine Beschreibung Das Gateway mit Webserver Modbus TCP/IP Slave Modbus RTU Master ist ein Gerät, welches

Mehr

PIWIN I. Praktische Informatik für Wirtschaftsmathematiker, Ingenieure und Naturwissenschaftler I. Vorlesung 3 SWS WS 2007/2008

PIWIN I. Praktische Informatik für Wirtschaftsmathematiker, Ingenieure und Naturwissenschaftler I. Vorlesung 3 SWS WS 2007/2008 PIWIN I Kap. 7 Objektorientierte Programmierung - Einführung 1 PIWIN I Praktische Informatik für Wirtschaftsmathematiker, Ingenieure und Naturwissenschaftler I Vorlesung 3 SWS WS 2007/2008 FB Informatik

Mehr

web: www.ncgraphics.de CAD/CAM-Systeme Entwicklung Beratung Vertrieb Kundenbetreuung Service für Werkzeugmaschinen

web: www.ncgraphics.de CAD/CAM-Systeme Entwicklung Beratung Vertrieb Kundenbetreuung Service für Werkzeugmaschinen DNC Software für Windows Version 2.0 Installation der Software Starten Sie die Datei DNC-Install.exe auf der Diskette / CD und folgen den Installationsanweisungen. Start der Software Beim ersten Start

Mehr

Orientierte Modellierung mit der Unified Modeling Language

Orientierte Modellierung mit der Unified Modeling Language UML-Basics: Einführung in Objekt- Orientierte Modellierung mit der Unified Modeling Language Michael Hahsler Ziel dieses Seminars Verständnis von Objekt-Orientierung Was sind Klassen? Was ist Vererbung?

Mehr

VB.net Programmierung und Beispielprogramm für GSV

VB.net Programmierung und Beispielprogramm für GSV VB.net Programmierung und Beispielprogramm für GSV Dokumentation Stand vom 26.05.2011 Tel +49 (0)3302 78620 60, Fax +49 (0)3302 78620 69, info@me-systeme.de, www.me-systeme.de 1 Inhaltsverzeichnis Vorwort...2

Mehr

Eine Baumstruktur sei folgendermaßen definiert. Eine Baumstruktur mit Grundtyp Element ist entweder

Eine Baumstruktur sei folgendermaßen definiert. Eine Baumstruktur mit Grundtyp Element ist entweder Programmieren in PASCAL Bäume 1 1. Baumstrukturen Eine Baumstruktur sei folgendermaßen definiert. Eine Baumstruktur mit Grundtyp Element ist entweder 1. die leere Struktur oder 2. ein Knoten vom Typ Element

Mehr

Vorkurs C++ Programmierung

Vorkurs C++ Programmierung Vorkurs C++ Programmierung Klassen Letzte Stunde Speicherverwaltung automatische Speicherverwaltung auf dem Stack dynamische Speicherverwaltung auf dem Heap new/new[] und delete/delete[] Speicherklassen:

Mehr

Mobile Security Configurator

Mobile Security Configurator Mobile Security Configurator 970.149 V1.1 2013.06 de Bedienungsanleitung Mobile Security Configurator Inhaltsverzeichnis de 3 Inhaltsverzeichnis 1 Einführung 4 1.1 Merkmale 4 1.2 Installation 4 2 Allgemeine

Mehr

Ankopplung GSM Interface an FAT2002 (GSM-Option)

Ankopplung GSM Interface an FAT2002 (GSM-Option) Ankopplung GSM Interface an FAT2002 (GSM-Option) ab Firmware-Version 4.24.10.1 Allgemeines Das FAT2002 stellt eine Übermittlung von Meldungen per SMS bereit. Die Meldungen aus der BMZ werden im FAT gemäß

Mehr

Objektorientierte Programmierung mit Python Polymorphismus und Vererbung. Eltern

Objektorientierte Programmierung mit Python Polymorphismus und Vererbung. Eltern Objektorientierte Programmierung mit Python Polymorphismus und Vererbung Eltern Kind Kind Kind Kind Prinzipien der objektorientierten Programmierung Vererbung Strukturierung von Klassen. Oberbegriffe beschreiben

Mehr

Tutorium Java Ein Überblick. Helge Janicke

Tutorium Java Ein Überblick. Helge Janicke Tutorium Java Ein Überblick Helge Janicke 26. Oktober 2000 1 VORRAUSSETZUNGEN ZUM PROGRAMMIEREN MIT JAVA. 1 1 Vorraussetzungen zum Programmieren mit Java. Was braucht man, wenn man mit Java programmieren

Mehr

Einführung in das Microsoft.NET-Framework. Programmiersprache C# MEF Das Managed Extensibility Framework. André Kunz

Einführung in das Microsoft.NET-Framework. Programmiersprache C# MEF Das Managed Extensibility Framework. André Kunz Einführung in das Microsoft.NET-Framework Programmiersprache C# MEF Das Managed Extensibility Framework André Kunz 21.09.2010 1 In dieser Einführung bekommen Sie einen kurzen Einstieg in das.net-framework

Mehr

Eltako FVS. Verwendung von Systemfunktionen. Grenzenlose Flexibilität und Komfort in der Gebäudeinstallation

Eltako FVS. Verwendung von Systemfunktionen. Grenzenlose Flexibilität und Komfort in der Gebäudeinstallation Eltako FVS Verwendung von Systemfunktionen Grenzenlose Flexibilität und Komfort in der Gebäudeinstallation 1. Erstellen einer Systemfunktion 1. Beachten Sie zur Voreinstellung/Inbetriebnahme Ihres FVS-Systems

Mehr

ekey TOCAhome pc Software Inhaltsverzeichnis 1. ZWECK DIESES DOKUMENTS... 3 2. VERWENDUNGSHINWEIS ZUR SOFTWARE... 3

ekey TOCAhome pc Software Inhaltsverzeichnis 1. ZWECK DIESES DOKUMENTS... 3 2. VERWENDUNGSHINWEIS ZUR SOFTWARE... 3 Inhaltsverzeichnis Software ekey TOCAhome pc 1. ZWECK DIESES DOKUMENTS... 3 2. VERWENDUNGSHINWEIS ZUR SOFTWARE... 3 3. MONTAGE, INSTALLATION UND ERSTINBETRIEBNAHME... 3 4. VERSION... 3 Version 1.5 5. BENUTZEROBERFLÄCHE...

Mehr

www.heimetli.ch Heimetli Software AG HSWModule ... Senden und Empfangen von SMS-Meldungen mit einem GSM-Modul Version 1.01 5.

www.heimetli.ch Heimetli Software AG HSWModule ... Senden und Empfangen von SMS-Meldungen mit einem GSM-Modul Version 1.01 5. www.heimetli.ch. Heimetli Software AG HSWModule........ Senden und Empfangen von SMS-Meldungen mit einem GSM-Modul Version 1.01 5. August 2005 Inhaltsverzeichnis Was ist HSWModule?... 1 Installation...

Mehr

Bedienung von BlueJ. Klassenanzeige

Bedienung von BlueJ. Klassenanzeige Im Folgenden werden wichtige Funktionen für den Einsatz von BlueJ im Unterricht beschrieben. Hierbei wird auf den Umgang mit Projekten, Klassen und Objekten eingegangen. Abgeschlossen wird dieses Dokument

Mehr

Einführung in Automation Studio

Einführung in Automation Studio Einführung in Automation Studio Übungsziel: Der links abgebildete Stromlaufplan soll mit einer SPS realisiert werden und mit Automation Studio programmiert werden. Es soll ein Softwareobjekt Logik_1 in

Mehr

METTLER TOLEDO ETHERNET-Option

METTLER TOLEDO ETHERNET-Option Diese Anleitung beschreibt die Konfiguration und den Test der METTLER TOLEDO ETHERNET- Option für den Einsatz in einem Netzwerk. Die grundlegende Konfiguration der ETHERNET-Option ist über das Vision-Menü

Mehr

Erster Bug: eine Motte

Erster Bug: eine Motte SOFTWAREFEHLER Der erste Bug Erster Bug: eine Motte Der Begriff Bug (deutsch: Motte) stammt aus dem Jahre 1945, als Ingenieure in einem Schaltrelais eines Computers (Harvard Mark II-System) eine Motte

Mehr

Java Einführung Methoden in Klassen

Java Einführung Methoden in Klassen Java Einführung Methoden in Klassen Lehrziel der Einheit Methoden Signatur (=Deklaration) einer Methode Zugriff/Sichtbarkeit Rückgabewerte Parameter Aufruf von Methoden (Nachrichten) Information Hiding

Mehr

Merkblatt: HSM. Version 1.01. Systemvoraussetzungen, Setup und Trouble Shooting. pdfsupport@pdf-tools.com

Merkblatt: HSM. Version 1.01. Systemvoraussetzungen, Setup und Trouble Shooting. pdfsupport@pdf-tools.com Merkblatt: HSM Version 1.01 Systemvoraussetzungen, Setup und Trouble Shooting Kontakt: pdfsupport@pdf-tools.com Besitzer: PDF Tools AG Kasernenstrasse 1 8184 Bachenbülach Schweiz www.pdf-tools.com Copyright

Mehr

Selbstbestimmtes Lernen. Proinformatik III Objektorientierte Programmierung. Format. Inhalt. Buzzwords

Selbstbestimmtes Lernen. Proinformatik III Objektorientierte Programmierung. Format. Inhalt. Buzzwords 4.0 Proinformatik III Objektorientierte Programmierung Michael Kölling University of Kent Canterbury, UK Selbstbestimmtes Lernen Vorlesung Tutorium Übungen Buch Web-Seite Üben, üben, üben! Format Vorlesung:

Mehr

Übersicht. Informatik 2 Teil 3 Anwendungsbeispiel für objektorientierte Programmierung

Übersicht. Informatik 2 Teil 3 Anwendungsbeispiel für objektorientierte Programmierung Übersicht 3.1 Modell Konto 3.2 Modell Konto - Erläuterungen 3.3 Benutzer Ein- und Ausgabe mit Dialogfenster I 3.4 Benutzer Ein- und Ausgabe mit Dialogfenster II 3.5 Klassen- und Objekteigenschaften des

Mehr

Einführung in die Programmierung mit Java. Hörsaalübung

Einführung in die Programmierung mit Java. Hörsaalübung Einführung in die Programmierung mit Java Hörsaalübung Folie 1 Grundlagen der Objektorientierung Seit Anfang der Neunzigerjahre Standardmethode der Softwareentwicklung. Die OOP Objektorientierte Programmierung

Mehr

Dateiübertragung mit ProComm Plus (Posten 6)

Dateiübertragung mit ProComm Plus (Posten 6) Dateiübertragung mit ProComm Plus (Posten 6) Einleitung Um die Zeit optimal ausnutzen zu können und nicht im wenig Benutzerfreundlichen MS-Dos zu verweilen, wurde der Versuch mit dem Programm ProComm Plus

Mehr

Interface Definitionen zu E-LAB ICP-V24 Portable

Interface Definitionen zu E-LAB ICP-V24 Portable Serielles Interface PC ICP-V24 18.03.2003 Seite 1/5 Interface Definitionen zu E-LAB ICP-V24 Portable Das Interface zwischen PC und ICP-V24 besteht aus dem Hardware Teil und dem Software Teil. Hardware

Mehr

Praktikum Internetprotokolle - POP3

Praktikum Internetprotokolle - POP3 Technische Universität Ilmenau Fakultät für Informatik und Automatisierung Institut für Praktische Informatik und Medieninformatik Fachgebiet Telematik/Rechnernetze 19. Mai 2008 1 Aufgabenstellung Praktikum

Mehr

HYPERCOM MEDHYBRID EINRICHTUNG UNTER CHREMASOFT

HYPERCOM MEDHYBRID EINRICHTUNG UNTER CHREMASOFT HYPERCOM MEDHYBRID EINRICHTUNG UNTER CHREMASOFT 13. OKTOBER 2011 EINLEITUNG Beim Gesundheitskartenterminal medhybrid handelt es sich um ein Kombigerät, das neben der Verarbeitung der Krankenversichertenkarte

Mehr

und von mehreren PCs nutzen Nr. 070101

und von mehreren PCs nutzen Nr. 070101 Was ist denn eigentlich dieser SComm-Treiber? Der Saia Communication Driver kurz SComm-Treiber dient verschiedenen Programmen der Saia PG5 (z.b. Online Configurator, Debugger, Fupla, SEdit, Watch Window

Mehr

ARDUINO Übung. Inhalt:

ARDUINO Übung. Inhalt: ARDUINO Übung Diese Übung ermöglicht einen kurzen Einblick in die Welt der Mikrokontrollerprogrammierung. Es sollen im Folgenden die Anleitungen befolgt werden und die entsprechenden elektrotechnischen

Mehr

Objektorientiertes Programmieren für Ingenieure

Objektorientiertes Programmieren für Ingenieure Uwe Probst Objektorientiertes Programmieren für Ingenieure Anwendungen und Beispiele in C++ 18 2 Von C zu C++ 2.2.2 Referenzen und Funktionen Referenzen als Funktionsparameter Liefert eine Funktion einen

Mehr

SX3 PC Software rev. 0.99c

SX3 PC Software rev. 0.99c SX3 PC Software rev. 0.99c SX3 ist ein Programm zur Steuerung einer Selectrix Digitalzentrale unter Linux bzw. Windows. Mit SX3 haben Sie die Möglichkeit Selectrix -Loks zu fahren, Weichen zu Schalten

Mehr

Thermoguard. Thermoguard GSM-Modem Version 2.90

Thermoguard. Thermoguard GSM-Modem Version 2.90 Thermoguard Thermoguard GSM-Modem Version 2.90 Inhalt - Einleitung / Voraussetzungen... 3 - Verbindung des Modems mit dem Thermoguard-PC... 5 - Konfiguration und Test in der Thermoguard-Software... 8 -

Mehr

Programmieren was ist das genau?

Programmieren was ist das genau? Programmieren was ist das genau? Programmieren heisst Computerprogramme herstellen (von griechisch programma für Vorschrift). Ein Computerprogramm ist Teil der Software eines Computers. Als Software bezeichnet

Mehr

VS NetCom. Kurzanleitung zur Installation

VS NetCom. Kurzanleitung zur Installation VS NetCom Kurzanleitung zur Installation Inhaltsverzeichnis EINLEITUNG...1 HARDWARE KONFIGURATION...1 STROMVERSORGUNG...1 ETHERNET...1 SERIELLER ANSCHLUß...2 TREIBER INSTALLATION...4 START DES INSTALLATION

Mehr

M a i l C r e d i t. \\Burt\user\Soutschek\FP\Technik\Frankiermaschinen\00_PC Software\MailCredit\Anleitung MailCredit Installation.

M a i l C r e d i t. \\Burt\user\Soutschek\FP\Technik\Frankiermaschinen\00_PC Software\MailCredit\Anleitung MailCredit Installation. M a i l C r e d i t MailCredit ist eine Software, die auf einem PC installiert wird. Diese Software ermöglicht es, dass eine Frankiermaschine über das Internet Portoladungen bzw. Kommunikation mit dem

Mehr

1.4.12 Sin-Funktion vgl. Cos-Funktion

1.4.12 Sin-Funktion vgl. Cos-Funktion .4. Sgn-Funktion Informatik. Semester 36 36.4.2 Sin-Funktion vgl. Cos-Funktion Informatik. Semester 37 37 .4.3 Sqr-Funktion Informatik. Semester 38 38.4.4 Tan-Funktion Informatik. Semester 39 39 .5 Konstanten

Mehr

Serieller S-Bus reduziertes Protokoll (Level 1)

Serieller S-Bus reduziertes Protokoll (Level 1) 2 Serieller S-Bus reduziertes Protokoll (Level 1) Inhalt - S-Bus RS485 Netzwerk - Beispielaufbau - Reduziertes S-Bus-Protokoll - PG5 Projektvorbereitung - Master / Konfiguration und Programmierung - Master

Mehr

Von der UML nach C++

Von der UML nach C++ 22 Von der UML nach C++ Dieses Kapitel behandelt die folgenden Themen: Vererbung Interfaces Assoziationen Multiplizität Aggregation Komposition Die Unified Modeling Language (UML) ist eine weit verbreitete

Mehr

Objektorientierte Programmierung

Objektorientierte Programmierung Objektorientierte Programmierung Ein Computerprogramm besteht aus Funktionen (Programmabschnitten, die etwas tun) und Variablen (Speicherplätzen für Informationen). Werden Funktionen aktiviert, verändern

Mehr

Das Handbuch zu KCM Tablet. Jörg Ehrichs Übersetzung: Burkhard Lück

Das Handbuch zu KCM Tablet. Jörg Ehrichs Übersetzung: Burkhard Lück Jörg Ehrichs Übersetzung: Burkhard Lück 2 Inhaltsverzeichnis 1 Wacom-Tablett-Einstellungen 5 1.1 Profilverwaltung...................................... 5 1.2 Allgemeine Tablett-Einstellungen und -Informationen.................

Mehr

Java Einführung Programmcode

Java Einführung Programmcode Java Einführung Programmcode Inhalt dieser Einheit Programmelemente Der erste Programmcode Die Entwicklungsumgebung: Sun's Java Software Development Kit (SDK) Vom Code zum Ausführen des Programms 2 Wiederholung:

Mehr

NanoCAN & NanoJEasy. Software training

NanoCAN & NanoJEasy. Software training NanoCAN & NanoJEasy Software training NanoCAN NanoCAN ist ein nützliches Tool für: - Prüfung - Fehlersuche und -behebung - Firmware-Updates Unsere Steuerungen sind immer CAN-Slaves. Aus diesem Grund stehen

Mehr

Bedienungsanleitung WR ConfigTool für DuoFern Handzentrale (9493) DuoFern Umweltsensor (9475)

Bedienungsanleitung WR ConfigTool für DuoFern Handzentrale (9493) DuoFern Umweltsensor (9475) Bedienungsanleitung WR ConfigTool für DuoFern Handzentrale (949) DuoFern Umweltsensor (9475) / Inhaltsverzeichnis Einleitung.... Standard Layout... 4 Handzentrale... 5. Daten laden... 5. Einstellungen

Mehr

POB-Technology Dokumentation. POB-Technology Produkte. Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de Alle Rechte vorbehalten Seite 1 von 13

POB-Technology Dokumentation. POB-Technology Produkte. Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de Alle Rechte vorbehalten Seite 1 von 13 POB-Technology Produkte Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de Alle Rechte vorbehalten Seite 1 von 13 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis... 2 Einführung...4 POB-EYE... 5 POB-LCD128...

Mehr

Kapitel 1. Programmierkurs. 1.2 Allgemeiner Aufbau des Computers. 1.1 Hallo, Computer...?

Kapitel 1. Programmierkurs. 1.2 Allgemeiner Aufbau des Computers. 1.1 Hallo, Computer...? Kapitel 1 Programmierkurs Birgit Engels, Anna Schulze ZAIK Universität zu Köln Einführung Hallo, Computer...? Aufbau eines Computers Was ist eine Programmiersprache? Der Programmierprozess Warum Java?

Mehr

Service & Support. Wie ist der User Mode Process Dumper für Diagnosezwecke bei WinCC und PCS7 einzurichten? User Mode Process Dumper.

Service & Support. Wie ist der User Mode Process Dumper für Diagnosezwecke bei WinCC und PCS7 einzurichten? User Mode Process Dumper. Deckblatt Wie ist der User Mode Process Dumper für Diagnosezwecke bei WinCC und PCS7 einzurichten? User Mode Process Dumper FAQ April 2011 Service & Support Answers for industry. Fragestellung Dieser Beitrag

Mehr

Call Button / HTTP - Systembeschreibung

Call Button / HTTP - Systembeschreibung Call Button / HTTP - Systembeschreibung Detlef Reil, 14.03.2004, zu Call Button, Version 040127, V1.50 Beta! Software System Für die Kommunikation zwischen den Call Buttons und der Applikation war bisher

Mehr

Grundzüge Wirtschaftsinformatik KE 1 Ausgabe 25.09.2012 Seite 28 von 178

Grundzüge Wirtschaftsinformatik KE 1 Ausgabe 25.09.2012 Seite 28 von 178 Grundzüge Wirtschaftsinformatik KE 1 Ausgabe 25.09.2012 Seite 28 von 178 Zeichendarstellung Vergleichbar mit der Definition, wie Fest- oder Gleitkommazahlen repräsentiert werden, muss auch für die Darstellung

Mehr

TCP/IP-Protokollfamilie

TCP/IP-Protokollfamilie TCP/IP-Protokollfamilie Internet-Protokolle Mit den Internet-Protokollen kann man via LAN- oder WAN kommunizieren. Die bekanntesten Internet-Protokolle sind das Transmission Control Protokoll (TCP) und

Mehr

Protokoll. Höhere Technische Bundeslehranstalt Fischergasse 30 A-4600 Wels. Titel der Übung: Routing und RAS

Protokoll. Höhere Technische Bundeslehranstalt Fischergasse 30 A-4600 Wels. Titel der Übung: Routing und RAS Protokoll Nr. 10 Höhere Technische Bundeslehranstalt Fischergasse 30 A-4600 Wels Protokoll Abteilung IT Übungs Nr.: 10 Titel der Übung: Routing und RAS Katalog Nr.: 3 Verfasser: Christian Bartl Jahrgang:

Mehr

Diagnose-Anzeigen: mit LEDs - Empfang eines Telegramms - Absenden eines Telegramms - RS485 Bus-Kollision - 5 VDC-Speisung

Diagnose-Anzeigen: mit LEDs - Empfang eines Telegramms - Absenden eines Telegramms - RS485 Bus-Kollision - 5 VDC-Speisung Anleitung XX Typen EVC 0EVC Unidirektionales RS Gateway für Sensoren, welche auf der EnOcean Funktechnologie basieren. Bidirektionales RS Gateway für Sensoren und Aktoren, welche auf der EnOcean Funktechnologie

Mehr

Willkommen zur Vorlesung. Objektorientierte Programmierung Vertiefung - Java

Willkommen zur Vorlesung. Objektorientierte Programmierung Vertiefung - Java Willkommen zur Vorlesung Objektorientierte Programmierung Vertiefung - Java Zum Dozenten Mein Name: Andreas Berndt Diplom-Informatiker (TU Darmstadt) Derzeit Software-Entwickler für Web- Applikationen

Mehr

CORBA. Systemprogrammierung WS 2006-2007

CORBA. Systemprogrammierung WS 2006-2007 CORBA Systemprogrammierung WS 2006-2007 Teilnehmer: Bahareh Akherattalab Babak Akherattalab Inhaltsverzeichnis: Verteilte Systeme Vergleich zwischen lokale und verteilte Systeme Verteilte Anwendungen CORBA

Mehr

Einsatz von UML und C++ am Beispiel einer Satelliten-Lageregelungssoftware

Einsatz von UML und C++ am Beispiel einer Satelliten-Lageregelungssoftware Einsatz von UML und C++ am Beispiel einer Satelliten-Lageregelungssoftware Dipl. Inform. Olaf Maibaum DLR, Abt. Simulations- und Softwaretechnik DLR, Abt. Simulations- und Softwaretechnik 1 Übersicht Bird-Satellit

Mehr

Technische Informatik II

Technische Informatik II Institut für Technische Informatik und Kommunikationsnetze Technische Informatik II Übung 1: Prozesse und Threads Aufgabe 1: Prozesse und Threads a) Wie verhält sich eine Applikation die aus mehreren Prozessen

Mehr

Kurzanleitung. MEYTON Migrationstool. 1 Von 16

Kurzanleitung. MEYTON Migrationstool. 1 Von 16 Kurzanleitung MEYTON Migrationstool 1 Von 16 Inhaltsverzeichnis Sinn und Zweck des Migrationsprogramms...3 Die LIVE C D...3 START...3 Erste Schritte...4 Login...4 Einleitung...5 Die Bedienung...5 Das Hauptmenü...6

Mehr

Audio Analyzer UPL. File Transfer vom Audio Analyzer UPL zu einem externen PC über die RS-232-C-Schnittstelle

Audio Analyzer UPL. File Transfer vom Audio Analyzer UPL zu einem externen PC über die RS-232-C-Schnittstelle Audio Analyzer UPL File Transfer vom Audio Analyzer UPL zu einem externen PC über die RS-232-C-Schnittstelle Der Audio Analyzer UPL läßt sich über IEC-Bus oder RS-232-C-Schnittstelle fernsteuern. Messergebnisse

Mehr

CompuLok Zentrale. Software Interface. Digitalzentrale für DCC und Motorola Format

CompuLok Zentrale. Software Interface. Digitalzentrale für DCC und Motorola Format CompuLok Zentrale Software Interface Digitalzentrale für DCC und Motorola Format Inhalt CompuLok Software Interface... 3 Das Software Interface... 3 Installation... 3 Treiber installieren.... 3 Hinweis

Mehr

SOFTWARE FÜR PRG-APPLIKATIONEN

SOFTWARE FÜR PRG-APPLIKATIONEN SOFTWARE FÜR PRG-APPLIKATIONEN Autor: Frank Bergmann Letzte Änderung: 04.12.2014 09:09 1 1 Inhaltsverzeichnis 1 Inhaltsverzeichnis... 2 2 Allgemeines... 3 3 Installation und Programmaufruf... 3 4 Einstellungen...

Mehr

Installation und Benutzung AD.NAV.ZipTools

Installation und Benutzung AD.NAV.ZipTools Installation und Benutzung AD.NAV.ZipTools Version 1.0.0.0 ALTENBRAND Datentechnik GmbH Am Gelicht 5 35279 Neustadt (Hessen) Tel: 06692/202 290 Fax: 06692/204 741 email: support@altenbrand.de Die Komponente

Mehr

GmbH, Stettiner Str. 38, D-33106 Paderborn

GmbH, Stettiner Str. 38, D-33106 Paderborn Serial Device Server Der Serial Device Server konvertiert die physikalische Schnittstelle Ethernet 10BaseT zu RS232C und das Protokoll TCP/IP zu dem seriellen V24-Protokoll. Damit können auf einfachste

Mehr

Windows programmieren mit VisualBasic Einführung in die objektorientierte Programmiersprache

Windows programmieren mit VisualBasic Einführung in die objektorientierte Programmiersprache Dipl. Ing. (FH) Hans-Peter Kiermaier Windows programmieren mit VisualBasic Einführung in die objektorientierte Programmiersprache 1 Allgemeines Die Geschichte von VisualBasic oder kurz VB: 1991 Visual

Mehr

ORGA 6000 in Terminalserver Umgebung

ORGA 6000 in Terminalserver Umgebung ORGA 6000 in Terminalserver Umgebung Sie möchten das ORGA 6000 in einer Windows (Terminal) Server Umgebung betreiben. Wie gehen Sie dazu am besten vor? Sie haben drei Möglichkeiten das ORGA 6000 in einer

Mehr

Um IPSec zu konfigurieren, müssen Sie im Folgenden Menü Einstellungen vornehmen:

Um IPSec zu konfigurieren, müssen Sie im Folgenden Menü Einstellungen vornehmen: 1. IPSec Verbindung zwischen IPSec Client und Gateway 1.1 Einleitung Im Folgenden wird die Konfiguration einer IPSec Verbindung vom Bintec IPSec Client zum Gateway gezeigt. Dabei spielt es keine Rolle,

Mehr

Objektorientierte Programmierung. Kapitel 12: Interfaces

Objektorientierte Programmierung. Kapitel 12: Interfaces 12. Interfaces 1/14 Objektorientierte Programmierung Kapitel 12: Interfaces Stefan Brass Martin-Luther-Universität Halle-Wittenberg Wintersemester 2012/13 http://www.informatik.uni-halle.de/ brass/oop12/

Mehr

Programmieren. 10. Tutorium 4./ 5. Übungsblatt Referenzen

Programmieren. 10. Tutorium 4./ 5. Übungsblatt Referenzen Programmieren 10. Tutorium 4./ 5. Übungsblatt Inhalt I. Übungsblatt 4 II. III. - Rückgabe und Besprechung - Vorbereitung auf Wiederholung/ Nachtrag - Operatorpräzedenzen IV. Übungsblatt 5 - Vorstellung

Mehr

Inhalt: Version 1.7.5

Inhalt: Version 1.7.5 Inhalt: Objekte ohne Methoden Objekte mit einfachen Methoden Objekte und Methoden mit Parametern Objekte und Methoden mit Rückgabewert Objekte mit einem Array als Attribut Beziehungen zwischen Objekten

Mehr

PHP Aufbaukurs. Tag 3. PHP5 & Klassen

PHP Aufbaukurs. Tag 3. PHP5 & Klassen PHP Aufbaukurs Tag 3. PHP5 & Klassen Organisatorisches 2 Igor Olkhovskiy Dr. Dipl.- Ing. Kontakt: olkhovskiy@rrzn.uni-hannover.de PHP Aufbaukurs 19.09.2006 Folie 2 PHP. OOP. Geschichte 3 PHP/FI ( PHP 1

Mehr

Arbeiten mit BlueJ. Objektorientiertes Programmieren in Java mit BlueJ

Arbeiten mit BlueJ. Objektorientiertes Programmieren in Java mit BlueJ Arbeiten mit BlueJ Compilieren, Editieren, Objekte erzeugen, Methoden aufrufen, Objekte inspizieren, vorhandene Klassen benutzen, eigene Klassen und Methoden erstellen In BlueJ geht es einfach BlueJ durch

Mehr

Hinweise zur Datenübertragung mit. Bluetooth is a registered trademark of Bluetooth SIG, Inc.

Hinweise zur Datenübertragung mit. Bluetooth is a registered trademark of Bluetooth SIG, Inc. Hinweise zur Datenübertragung mit Bluetooth is a registered trademark of Bluetooth SIG, Inc. Information Diese Anleitung hilft Ihnen, das smartlab Bluetooth Modul in Ihr smartlab genie Blutzuckermessgerät

Mehr

Softwaretechnik (Medieninformatik) Überblick: 6. Objektorientiertes Design

Softwaretechnik (Medieninformatik) Überblick: 6. Objektorientiertes Design Softwaretechnik (Medieninformatik) Überblick: 6.1 Einleitung 6.2 Verfeinerung des Klassenmodells 6.3 Sequenzdiagramme 6.4 Umsetzung der Analysekonstrukte in das Design 6.5 Fallstudie 6.6 Software Kontrakte

Mehr

Thermocycler Manager Software V4.11 Ver. 10/07

Thermocycler Manager Software V4.11 Ver. 10/07 Thermocycler Manager Software V4.11 Ver. 10/07 Bezeichnung Best. Nr. Thermocycler Manager Software V4.11 050-950 Bitte lesen Sie das Handbuch, bevor Sie mit der Software arbeiten! Biometra GmbH Rudolf-Wissell-Str.

Mehr

www.heimetli.ch Heimetli Software AG HSWTAP ... DLL zum Senden von SMS-Meldungen Version 1.13 8. August 2005

www.heimetli.ch Heimetli Software AG HSWTAP ... DLL zum Senden von SMS-Meldungen Version 1.13 8. August 2005 www.heimetli.ch. Heimetli Software AG HSWTAP........ DLL zum Senden von SMS-Meldungen Version 1.13 8. August 2005 Inhaltsverzeichnis Was ist HSWTAP?... 1 Installation... 2 Aufruf... 2 Ueberblick... 2 Parameter...

Mehr

Kurzanleitung Com-Server

Kurzanleitung Com-Server Kurzanleitung Com-Server Diese Kurzanleitung beschreibt die notwendigen Schritte zur Einbindung eines Com-Servers in das Netzwerk. Anschließend stehen jedem eingebundenen Arbeitsplatz folgende Dienste

Mehr

Leica DISTO Transfer Wie verbinde ich meinen Leica DISTO mit meinem PC

Leica DISTO Transfer Wie verbinde ich meinen Leica DISTO mit meinem PC Wie verbinde ich meinen Leica DISTO mit meinem PC PC, Labtop 2 Tablet PC, UMPC Installation 1. Bitte laden Sie die aktuellste Version der Leica DISTO Transfer Software auf unserer Homepage herunter: http://ptd.leica-geosystems.com/en/support-downloads_6598.htm?cid=11104

Mehr

07.11. 86 KERMIT. KERMIT (nach dem Frosch aus der Muppet-Show) Kopplung von Rechnern über serielle, asynchrone Schnittstellen.

07.11. 86 KERMIT. KERMIT (nach dem Frosch aus der Muppet-Show) Kopplung von Rechnern über serielle, asynchrone Schnittstellen. HRZ MR 07.11. 86 DEC VAX ANW. KERMIT 1 KERMIT Name KERMIT (nach dem Frosch aus der Muppet-Show) Zweck Kopplung von Rechnern über serielle asynchrone Schnittstellen Schlüsselwörter Filetransfer, Terminalemulation

Mehr

bluelino 4G/ 4G+ Konfigurationssoftware

bluelino 4G/ 4G+ Konfigurationssoftware LinTech Bedienungsanleitung bluelino 4G/ 4G+ Konfigurationssoftware Revision 1.42 Inhalt 1 Konfiguration des bluelino 4G oder 4G+ ändern... 3 1.1 Voraussetzungen... 3 1.2 Start/Inbetriebnahme Konfigurationssoftware...

Mehr

IP routing und traceroute

IP routing und traceroute IP routing und traceroute Seminar Internet-Protokolle Dezember 2002 Falko Klaaßen fklaasse@techfak.uni-bielefeld.de 1 Übersicht zum Vortrag Was ist ein internet? Was sind Router? IP routing Subnet Routing

Mehr

Die Bedeutung abstrakter Datentypen in der objektorientierten Programmierung. Klaus Kusche, September 2014

Die Bedeutung abstrakter Datentypen in der objektorientierten Programmierung. Klaus Kusche, September 2014 Die Bedeutung abstrakter Datentypen in der objektorientierten Programmierung Klaus Kusche, September 2014 Inhalt Ziel & Voraussetzungen Was sind abstrakte Datentypen? Was kann man damit grundsätzlich?

Mehr

The ToolChain.com. Grafisches Debugging mit der QtCreator Entwicklungsumgebung

The ToolChain.com. Grafisches Debugging mit der QtCreator Entwicklungsumgebung The ToolChain Grafisches Debugging mit der QtCreator Entwicklungsumgebung geschrieben von Gregor Rebel 2014-2015 Hintergrund Neben dem textuellen Debuggen in der Textkonsole bieten moderene Entwicklungsumgebungen

Mehr

Einrichtung des NVS Calender-Google-Sync-Servers. Installation des NVS Calender-Google-Sync Servers (Bei Neuinstallation)

Einrichtung des NVS Calender-Google-Sync-Servers. Installation des NVS Calender-Google-Sync Servers (Bei Neuinstallation) Einrichtung des NVS Calender-Google-Sync-Servers Folgende Aktionen werden in dieser Dokumentation beschrieben und sind zur Installation und Konfiguration des NVS Calender-Google-Sync-Servers notwendig.

Mehr

Whitepaper 428-01 VCI - Virtual CAN Interface Einbindung in LabWindows/CVI

Whitepaper 428-01 VCI - Virtual CAN Interface Einbindung in LabWindows/CVI Whitepaper 428-01 VCI - Virtual CAN Interface Einbindung in LabWindows/CVI The expert for industrial and automotive communication IXXAT Hauptsitz Geschäftsbereich USA IXXAT Automation GmbH IXXAT Inc. Leibnizstr.

Mehr

Prüfungszeuch im Fach Objektorientierte Programmierung WS 2000

Prüfungszeuch im Fach Objektorientierte Programmierung WS 2000 Prüfungszeuch im Fach Objektorientierte Programmierung WS 2000 A. Beschreibung der Projektarbeit. Welche Aufgabe haben Sie im Rahmen der Projektarbeit gelöst? 2. Mit welchen Tools bzw. Programmen (Anwendung,

Mehr

HYPERCOM MEDHYBRID EINRICHTUNG UNTER TURBOMED

HYPERCOM MEDHYBRID EINRICHTUNG UNTER TURBOMED HYPERCOM MEDHYBRID EINRICHTUNG UNTER TURBOMED 13. OKTOBER 2011 EINLEITUNG Beim Gesundheitskartenterminal medhybrid handelt es sich um ein Kombigerät, das neben der Verarbeitung der Krankenversichertenkarte

Mehr

1. Grundlegende Eigenscha5en 2. Redefini+on 3. Polymophie 4. Mehrfachvererbung

1. Grundlegende Eigenscha5en 2. Redefini+on 3. Polymophie 4. Mehrfachvererbung K05 Vererbung & Polymorphie in C++ 1. Grundlegende Eigenscha5en 2. Redefini+on 3. Polymophie 4. Mehrfachvererbung 2 Vererbung in C++: Grundlagen Analog zu Java unterstützt C++ das Konzept der Vererbung:

Mehr

ProfiTrace Inbetriebnahme Checkliste für DP (1)

ProfiTrace Inbetriebnahme Checkliste für DP (1) ProfiTrace Inbetriebnahme Checkliste für DP (1) Beschreibung: Testfälle für die Inbetriebnahme sowie Funktionsprüfung eines PROFIBUS DP Netzwerkes mit dem ProfiTrace Analyzer. 1. Leitung Verantwortliche

Mehr

Bedienungsanleitung ComfortTouch App für Busch-ComfortPanel. Busch-ComfortPanel 9 8136/09-811 8136/09-825

Bedienungsanleitung ComfortTouch App für Busch-ComfortPanel. Busch-ComfortPanel 9 8136/09-811 8136/09-825 1373-1-8367 01.08.2013 Bedienungsanleitung Busch- 9 8136/09-811 8136/09-825 Busch- 12.1 8136/12-811 8136/12-825 1 Einleitung... 3 1.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch... 3 2 Systemvoraussetzung der mobilen

Mehr

Code wiederverwenden: Objektorientierte Programmierung (OOP) sinnvoll nutzen Roland Wagner Automatisierungstreff IT & Automation 2015

Code wiederverwenden: Objektorientierte Programmierung (OOP) sinnvoll nutzen Roland Wagner Automatisierungstreff IT & Automation 2015 Code wiederverwenden: Objektorientierte Programmierung (OOP) sinnvoll nutzen Roland Wagner Automatisierungstreff IT & Automation 2015 CODESYS a trademark of 3S-Smart Software Solutions GmbH Agenda 1 Warum

Mehr