TEIL I: Analoge Filter
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1 TEIL I: Analoge Filter Version vom 11. Juli 212 Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 1
2 Literatur: L. D. Paarmann, Design And Analysis of Analog Filters: A Signal Processing Perspective. Kluwer Academic Publishers, 21. D. Kreß and D. Irmer, Angewandte Systemtheorie. Oldenbourg Verlag, München und Wien, 199. O. Mildenberger, Entwurf analoger und digitaler Filter. Vieweg, R. Schaumann and Mac E. Van Valkenburg, Design of Analog Filters. Oxford University Press, 21. Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 2
3 Kapitel 1 Grundlagen Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 3
4 1.1 Phasen- und Gruppenlaufzeit, Dämpfung Annahme: Übertragungsfunktion G(f ) = G(f ) e jϕ(f ) Dämpfung: a(f ) = 1 log 1 G(f ) 2 = 2 log 1 G(f ) db Phasenlaufzeit: Gruppenlaufzeit: t ph (f ) = 1 2π ϕ(f ) f t g (f ) = 1 2π dϕ(f ) df Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 4
5 1.2 Paley-Wiener-Theorem ist G(f ) quadratisch integrierbar, d.h, gilt G(f ) 2 df <, dann (und nur dann) ist die Bedingung ln G(f ) 1 + (2πf ) 2 df < notwendig und hinreichend für die Existenz einer kausalen Impulsantwort g(t) Hinweis 1: die quadratische Integrierbarkeit ist z.b. bei Hochpassfiltern oder Bandsperren nicht erfüllt Hinweis 2: auch wenn zu einem vorgegebenen G(f ) 2 bzw. a(f ) eine kausale Impulsantwort existiert, ist das Filter nicht notwendigerweise auch realisierbar Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 5
6 1.3 Laplace-Transformation und allgem. Darstellung ein (lineares, zeitinvariantes) Netzwerk mit N unabhängigen Speicherelementen kann durch eine Differentialgleichung N-ter Ordnung beschrieben werden entsprechend ergibt sich für die Übertragungsfunktion G p (p) eine gebrochen rationale Funktion gemäß G p (p) = M µ= α µp µ N ν= β νp ν = α + α 1 p + + α M p M β + β 1 p + + β N p N. in Pol-Nullstellenform gilt G p (p) = k p (p p 1 )(p p 2 )... (p p M ) (p p 1 )(p p 2 )... (p p N ) mit k p = α M β N. Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 6
7 1.3 Laplace-Transformation und allgem. Darstellung U 1 (p) Netzwerkmodell für Analogfilter: α α 1 α M 1 p 1 p 1 p 1 p U 2 (p) β β 1 β M β N 1 1 β N Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 7
8 1.3 Laplace-Transformation und allgem. Darstellung wichtige Randbedingungen: alle Filterkoeffizienten α µ und β ν sind reell die Nullstellen p,µ, µ = 1,2,...,M, und die Polstellen p ν, ν = 1, 2,..., N, sind entweder reell oder sie treten in konjugiert komplexen Paaren auf für BIBO-Stabilität wird gefordert: M N der Realteil aller Polstellen ist negativ / das Nennenpolynom ist ein Hurwitzpolynom (für β N = 1 muss für alle Koeffizienten des Nennerpolynoms gelten: β ν >, ν =, 1, 2,..., N.) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 8
9 1.3 Laplace-Transformation und allgem. Darstellung Kettenschaltung von Teilsystemen 1. und 2. Ordnung: die Übertragungsfunktion G p (p) kann als Produkt von Gliedern erster und zweiter Ordnung ausgedrückt werden G p (p) = k p M 1 µ=1 N 1 ν=1 (p p µ M2 µ=1 (p p ν ) N2 ν=1 (p 2 + γ µ p + δ µ ) p 2 + ǫ ν p + η ν ) p µ und p ν sind dabei reelle Null- und Polstellen die Nullstellen (Polstellen) der Ausdrücke p 2 + γ µ p + δ µ (p 2 + ǫ ν p + η ν ) sind entweder konjugiert komplex oder reell es gilt also : M = M 1 + 2M 2 ; N = N 1 + 2N 2 damit kann jedes Filter N-ter Ordnung durch Filter 1. und 2. Ordnung kaskadiert werden Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 9
10 1.4 Minimalphasen- und Allpasskonfiguration: Allpasskonfiguration: ein (fiktives) Teilsystem G p (p) = p+p 1 p p 1 hat einen konstanten Amplitudengang bei einem Allpass liegen allen Polstellen spiegelbildlich zur jω-achse Nullstellen gegenüber da komplexe Pole als konjugiert komplexe Paare auftreten müssen, gilt demnach: G p (p) = (p + p 1)(p + p 2 )... (p + p N ) (p p 1 )(p p 2 )... (p p N ) die Gruppenlaufzeit eines Allpasses ist niemals negativ Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 1
11 1.4 Minimalphasen- und Allpasskonfiguration: Minimalphasenkonfiguration: bei einem Minimalphasensystem liegen alle Nullstellen in der linken Halbebene oder auf der jω-achse jedes Nicht-Minimalphasensystem kann in ein Allpass-Teilsystem und ein Minimalphasen-Teilsystem zerlegt werden da die Gruppenlaufzeit eines Allpasses niemals negativ ist, besitzt ein Minimalphasensystem von allen möglichen Systemen mit identischem Dämpfungsverlauf die kleinste Gruppenlaufzeit Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 11
12 1.5 Randbedingungen für den Dämpfungsverlauf häufig wird beim Filterentwurf ein bestimmter Dämpfungsverlauf a(f ) bzw. G(f ) 2 angestrebt Frage: Welche Kriterien muss der Dämpfungsverlauf erfüllen, damit damit das Filter realisierbar ist? Ausgangspunkt: Y (f ) = G(f ) 2 = G(f ) G(f ) = G(f )G( f ) mit G(f ) = G p (p) p=j2πf und Y (f ) = Y p (p) p=j2πf folgt auch Y p (p) = G p (p) G p ( p) Y p (p) muss in G p (p) und G p ( p) faktorisiert werden können und ist ebenfalls eine gebrochen rationale Funktion Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 12
13 1.5 Randbedingungen für den Dämpfungsverlauf G(f ) 2 ist nur dann ein geeigneter Dämpfungsverlauf mit zugehörigem G p (p), wenn G(f ) 2 nur geradzahlige Potenzen von f enthält (f, f 2,...) die Ordnung des Zählerpolynoms nicht größer als die Ordnung des Nennerpolynoms ist G(f ) 2 keine reellen Polstellen hat (entspricht der Bedingung, dass Y p (p) keine Polstellen auf der jω-achse hat) G(f ) 2 keine reellen Nullstellen hat, die mit ungerader Anzahl vorkommen das zugehörige Y p (p) in G p (p) und G p ( p) faktorisiert werden kann Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 13
14 Kapitel 2 Filter 1. Ordnung Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 14
15 2.1 Tiefpass Realisierung und PN-Diagramm Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 15
16 2.1 Tiefpass Dämpfungsverlauf 1log 1 G(f ) 2 db normierte Frequenz f /f g Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 16
17 2.1 Tiefpass Phasenverlauf 1 2 ϕ(f ) in Grad normierte Frequenz f /f g Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 17
18 2.1 Tiefpass Verlauf der Gruppenlaufzeit tg(f )/T normierte Frequenz f /f g Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 18
19 2.2 Hochpass Realisierung und PN-Diagramm Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 19
20 2.2 Hochpass Dämpfungsverlauf 2 1log 1 G(f ) 2 db normierte Frequenz f /f g Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 2
21 2.2 Hochpass Phasenverlauf ϕ(f ) in Grad normierte Frequenz f /f g Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 21
22 2.2 Hochpass Verlauf der Gruppenlaufzeit tg(f )/T normierte Frequenz f /f g Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 22
23 2.3 Shelving-Tiefpass Passive Realisierung und PN-Diagramm Übertragungsfunktion G(f ) = 1 + j2πft z 1 + j2πft p = 1 + jf /f gz 1 + jf /f gp mit f gz = 1 2πT z, f gp = 1 2πT p ϕ(f ) = arctan(f /f gz ) arctan(f /f gp ), wobei f gz > f gp Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 23
24 2.3 Shelving-Tiefpass Impulsantwort (passive Realisierung) aus der Übertragungsfunktion G(f ) = j2πft p + j2πft z 1 + j2πft p folgt mit Hilfe des Differentationssatzes zunächst g(t) = 1 e t Tp s(t) + d ( ) Tz e t Tp s(t) T p dt T p und damit g(t) = T z T p δ(t) + 1 T p e dabei ist s(t) der Einheitssprung t Tp ( 1 T ) z T p s(t) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 24
25 2.3 Shelving-Tiefpass Aktive Realisierung und PN-Diagramm Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 25
26 2.3 Shelving-Tiefpass Dämpfungsverlauf (passive Realisierung) Darstellung für f gz = 1f gp (passives Filter) 1 1log 1 G(f ) 2 db normierte Frequenz f /f gp Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 26
27 2.3 Shelving-Tiefpass Phasenverlauf Darstellung für f gz = 1f gp 5 ϕ(f ) in Grad normierte Frequenz f /f gp Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 27
28 2.3 Shelving-Tiefpass Verlauf der Gruppenlaufzeit Darstellung für f gz = 1f gp tg(f )/(Tp Tz) normierte Frequenz f /f gp Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 28
29 2.4 Shelving-Hochpass Passive Realisierung und PN-Diagramm Übertragungsfunktion G(f ) = T p T z 1 + j2πft z 1 + j2πft p = f gz f gp 1 + jf /f gz 1 + jf /f gp mit f gz = 1 2πT z, f gp = 1 2πT p ϕ(f ) = arctan(f /f gz ) arctan(f /f gp ), wobei f gp > f gz Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 29
30 2.4 Shelving-Hochpass Impulsantwort (passive Realisierung) aus der Übertragungsfunktion G(f ) = T p T z j2πft p + j2πft p 1 + j2πft p folgt mit Hilfe des Differentationssatzes zunächst g(t) = 1 T z e t Tp s(t) + d dt ) (e t Tp s(t) und damit ( g(t) = δ(t) e t Tp 1 1 ) T p T z s(t) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 3
31 2.4 Shelving-Hochpass Aktive Realisierung und PN-Diagramm Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 31
32 2.4 Shelving-Hochpass Dämpfungsverlauf (passive Realisierung) Darstellung für f gp = 1f gz (passives Filter) 1 1log 1 G(f ) 2 db normierte Frequenz f /f gz Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 32
33 2.4 Shelving-Hochpass Phasenverlauf 35 Darstellung für f gp = 1f gz 3 ϕ(f ) in Grad normierte Frequenz f /f gz Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 33
34 2.4 Shelving-Hochpass Verlauf der Gruppenlaufzeit Darstellung für f gp = 1f gz.4.2 tg(f )/(Tz Tp) normierte Frequenz f /f gz Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 34
35 2.4 Shelving-Hochpass Antwort auf einen (schmalbandigen) Raised-Kosinus Impuls Darstellung für f gp = 1f gz 1.8 Ausgangsimpuls Eingangsimpuls Amplitude normierte Zeit t/t g () Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 35
36 2.5 Allpass Aktive Realisierung (1) und PN-Diagramm Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 36
37 2.5 Allpass Übertragungsfunktion (aktive Variante (1) ) G(f ) = 1 j2πft 1 + j2πft = j2πft j2πft 1 + j2πft zugehörige Impulsantwort g(t) = δ(t) + 2 T e t T s(t) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 37
38 2.5 Allpass Aktive Realisierung (2) und PN-Diagramm Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 38
39 2.5 Allpass Phasenverlauf (Variante (1)) 2 4 ϕ(f ) in Grad normierte Frequenz f /f g Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 39
40 2.5 Allpass Verlauf der Gruppenlaufzeit tg(f )/T normierte Frequenz f /f g Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 4
41 Kapitel 3 Filter 2. Ordnung Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 41
42 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Realisierung und PN-Diagramm Übertragungsfunktion G p (p) = ω 2 p 2 + p ω Q + ω2 mit ω 2 = 1 LC,Q = 1 R L C G(f ) 2 = [1 (f /f ) 2 ] 2 + (f /f ) 2 /Q 2 Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 42
43 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Amplitudengang in Abhängigkeit der Güte log 1 G(f ) 2 db Q=1 Q=2 Q=.71 Q= normierte Frequenz f /f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 43
44 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Amplitudengang: 3 db-breite der Resonanzüberhöhung normierter Amplitudengang in db Q=2 Q=1 Q= normierte Frequenz f /f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 44
45 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Amplitudengang: maximal flacher Verlauf für Q = 1/ log 1 G(f ) 2 db Q = 1/ 2 = 18/6 Q = 19/6 Q = 17/ normierte Frequenz f /f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 45
46 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Gruppenlaufzeit in Abhängigkeit der Güte tg(f ) πf Q=5 Q=2 Q=.71 Q= normierte Frequenz f /f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 46
47 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Gruppenlaufzeit: maximal flacher Verlauf für Q = 1/ Q = 1/ 3 = 3/ 27 Q = 3/ 28 Q = 3/ 26 tg(f )/tg() normierte Frequenz f /f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 47
48 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Impuls- und Sprungantwort 6 4 Q=5 Q=2 2 g(t)/f normierte Zeit t f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 48
49 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Impuls- und Sprungantwort Q=5 Q=2 1.2 h(t) normierte Zeit t f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 49
50 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Impuls- und Sprungantwort Q=.71 Q=.5 Q=.25 g(t)/f normierte Zeit t f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 5
51 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Impuls- und Sprungantwort 1 h(t) Q=.71 Q=.5 Q= normierte Zeit t f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 51
52 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Realisierungsvariante: Sallen-Key Tiefpassfilter 1 für R 1 = R 2 = R gilt: ω = R,Q = 1 C2 C 1 C 2 2 C 1 (Bild aus: Active Filter Design Techniques, Texas Instruments) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 52
53 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Realisierungsvariante: Tow-Thomson Biquad (1) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 53
54 3.1 Tiefpass (konj. komplexes Polpaar) Realisierungsvariante: Tow-Thomson Biquad (2) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 54
55 3.2 Hochpass (zusätzliche doppelte Nullstelle) Realisierung und PN-Diagramm Übertragungsfunktion G p (p) = p 2 p 2 + p ω Q + ω2 aktive Realisierungsvariante mit ω 2 = 1 LC,Q = 1 R G p,hp (p/w ) = G p,tp (w /p) im Sallen-Key Tiefpassfilter Cs und Rs vertauschen L C Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 55
56 3.2 Hochpass (zusätzliche doppelte Nullstelle) vom Tiefpass zum Hochpass (Amplitudengang) Tiefpass, Q=2 Hochpass, Q=2 1log 1 G(f ) 2 db normierte Frequenz f /f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 56
57 3.2 Hochpass (zusätzliche doppelte Nullstelle) Beispiel: Linkwitz-Riley-Frequenzweiche 2. Ordnung (1) die folgenden 2 Folien zeigen den Amplitudengang, die Gruppenlaufzeit und die Sprungantwort für f = 2 Hz Gruppenlaufzeitverzerrungen sind bis ca. 15 Hz hörbar Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 57
58 3.2 Hochpass (zusätzliche doppelte Nullstelle) Beispiel: Linkwitz-Riley-Frequenzweiche 2. Ordnung (2) 1 log 1 G(f ) 2 db Summe 5 Tiefton Hochton Frequenz f in Hz tg(f ) in ms Summe Frequenz f in Hz Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 58
59 3.2 Hochpass (zusätzliche doppelte Nullstelle) Beispiel: Linkwitz-Riley-Frequenzweiche 2. Ordnung (3) 1.8 Sprungantwort h(t) Zeit t in ms Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 59
60 3.3 Bandpass (zusätzliche einfache Nullstelle) Realisierung und PN-Diagramm Übertragungsfunktion G p (p) = p ω Q p 2 + p ω Q + ω2 mit ω 2 = 1 LC,Q = 1 R L C für Q.5 wie Kettenschaltung aus TP und HP erster Ordnung Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 6
61 3.3 Bandpass (zusätzliche einfache Nullstelle) 3 db Breite bei Q 1 1log 1 G(f ) 2 db Q=2 Q=1 Q=5.5 Q= normierte Frequenz f /f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 61
62 3.3 Bandpass (zusätzliche einfache Nullstelle) aktive Realisierungsvariante (1): Sallen-Key Bandpassfilter mit G = 1 + R 2 R 1, ω = 1 RC und Q = 1 3 G gilt hier: G p (p) = Q 3 1/Q p ω Q p 2 +p ω Q +ω 2 (Bild aus: Active Filter Design Techniques, Texas Instruments) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 62
63 3.3 Bandpass (zusätzliche einfache Nullstelle) aktive Realisierungsvariante (2): Multiple Feedback Filter mit ω = 1 C R1 +R 3 R 1 R 2 R 3 und Q = ω 2 CR 2 gilt hier: G p (p) = R p ω 2 2R 1 Q p 2 +p ω Q +ω 2 (Bild aus: Active Filter Design Techniques, Texas Instruments) aktive Realisierungsvariante (3): Tow-Thomson-Biquad Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 63
64 3.4 Notch-Filter Realisierung und PN-Diagramm Übertragungsfunktion G p (p) = p2 + p ω Q + ω2 p 2 + p ω Q k + ω2 mit ω 2 = 1 LC, Q = 1 L R 2 C, k = R 2 R 1 + R 2 Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 64
65 3.4 Notch-Filter Amplitudengang und 3 db Breite 1log 1 G(f ) 2 db Q=2, k=1/2 Q=1, k=1/2 Q=2, k=1/4 Q=1, k=1/ normierte Frequenz f /f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 65
66 3.5 Notch-Tiefpass PN-Diagramm und möglicher Ansatz zur Umsetzung Übertragungsfunktion G p (p) = p2 + p ω k 1 Q k 2 + (ω k 1 ) 2 p 2 + p ω Q + ω2 mit k 1 > 1 Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 66
67 3.5 Notch-Tiefpass Amplitudengang und Anwendungsbeispiel Beispiel mit k 1 =2, k 2 =4 1 1log 1 G(f ) 2 db Notch Tiefpass (Entzerrer) Hochpass mit Boost (Q=2) Hochpass entzerrt (Q=1/2) normierte Frequenz f /f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 67
68 3.6 Allpass PN-Diagramm und mögliche Realisierung (Bild aus: Active Filter Design Techniques, Texas Instruments) Übertragungsfunktion G p (p) = k p (p + p 1)(p + p 2 ) (p p 1 )(p p 2 ) mit p 1/2 = ω 2Q ±ω 1 (2Q) 2 1 Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 68
69 3.6 Allpass Gruppenlaufzeit in Abhängigkeit der Güte tg(f ) π f Q=2 Q=1 Q=.577 Q=1/ normierte Frequenz f /f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 69
70 Kapitel 4 Standard Tiefpass- Approximationen Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 7
71 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Ausgangspunkt: Amplitudengang G(f ) 2 = ( ) 2N f fc Merkmal: maximal flache Charakteristik im Durchlassbereich (Phasengang wird erkauft) Polstellen mit G(ω) 2 = G(ω)G( ω) = G p (p)g p ( p) p=jω folgt zunächst für die 2N verschiedenen Pole p ν, ν =,1,...,2N 1, von Y p (p) = G p (p)g p ( p): p ν = ω c e jϕ ν mit ϕ ν = π 2N + ν π N für N gerade, p ν = ω c e jϕ ν mit ϕ ν = ν π N für N ungerade G p (p) werden genau die N verschiedenen Pole von Y p (p) zugeordnet, die in der linken Halbebene liegen Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 71
72 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) PN-Diagramme für verschiedene Filterordnungen (1) N = 2 N = jω/ωc σ/ω c jω/ωc σ/ω c Anmerkung: k p = ω N c Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 72
73 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) PN-Diagramme für verschiedene Filterordnungen (2) N = 4 N = jω/ωc σ/ω c jω/ωc σ/ω c Anmerkung: k p = ω N c Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 73
74 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Amplitudengang in Abhängigkeit des Filtergrads 2 1log 1 G(f ) 2 db N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N= normierte Frequenz f /f c Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 74
75 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Kaskadierung eines Filters 5. Ordnung 5 1log 1 G(f ) 2 db gesamt reelle Polstelle Polpaar 1 Polpaar 2 jω/ωc normierte Frequenz f /f c σ/ω c 1 Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 75
76 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Gruppenlaufzeit in Abhängigkeit des Filtergrads 3 tg(f ) πfc N=1 N=2 N=3 N=4 N= normierte Frequenz f /f c Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 76
77 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Sprungantwort h(t).6.4 N=2 N=3 N=4 N= normierte Zeit t f c Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 77
78 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Dämpfungstoleranzschema und notwendige Filterordnung (1) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 78
79 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Dämpfungstoleranzschema und notwendige Filterordnung (2) notwendige Filterordnung: log N = ( 1 a min /1 1 1 a max/1 1 log ( fs f d ) ) zugehörige 3 db Grenzfrequenz f c f d ( 1 a max /1 1 ) 1 2N f c f s ( 1 a min /1 1 ) 1 2N Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 79
80 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Dämpfungstoleranzschema: Beispiel f d = 2 khz, a max =.25 db, f s = khz, a min = 8 db ergibt: N = 6, 25.3 khz f c 33.7 khz N= f c =25.3 khz f c =33.7 khz a(f ) db normierte Frequenz f in KHz Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 8
81 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Normierte Reaktanzen, Widerstände und Frequenzen Bezugs-Kreisfrequenz: ω B (in rad/s) Bezugs-Widerstand: R B (in Ω) normierter Widerstand: R = R R B normierte Kapazität: C = C ω B R B normierte Induktivität: L = L ω B 1 R B normierte Kreisfrequenz bzw. Bildvariable: ω = ω ω B ; p = p ω B Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 81
82 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Dimensionierung eines passiven Polynomfilters Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 82
83 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Normierte Reaktanzwerte für r 2 = R 2 = 1 (Tabelle aus: Fritzsche Theoretische Grundlagen der Nachrichtentechnik ) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 83
84 4.1 Potenztiefpass (Butterworth-Tiefpass) Normierte Reaktanzwerte für r 2 = R 2 = (Tabelle aus: Fritzsche Theoretische Grundlagen der Nachrichtentechnik ) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 84
85 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Tschebyscheff Polynome erster Art Polynome für die Ordnungen bis 5: T (x) = 1 T 1 (x) = x T 2 (x) = 2x 2 1 T 3 (x) = 4x 3 3x T 4 (x) = 8x 4 8x T 5 (x) = 16x 5 2x 3 + 5x rekursive Berechnung: T n+1 (x) = 2xT n (x) T n 1 (x) Zusammenhang mit trigonometrischen Funktionen: { cos(n arccos(x)) für 1 x 1 T n (x) = cosh(n arccosh(x)) sonst Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 85
86 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Tschebyscheff Polynome Verlauf für n = 3 und n = Tn(x) x T n 2 (x) x Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 86
87 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Ausgangspunkt: Amplitudengang G(f ) 2 = δ 2 T ) N( 2 f f d Merkmal: Restwelligkeit von a max = 1 log 1 (1 + δ 2 ) db im Durchlassbereich Equal Ripple Filter Phase wird erkauft die Frequenz f d bestimmt die Grenze des Durchlassbereichs (mit 2(1) = 1 gilt auch 1 log 1 G(f d ) 2 = a max ) ) ( ) 2N da TN( 2 f f d den Term f f d enthält, steigt die Dämpfung im Sperrbereich mit N 2 db pro Dekade. Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 87
88 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Polstellen zunächst werden wieder die Pole von Y p (p) = G p (p)g p ( p) bestimmt für die Pole p Y,ν, ν = 1,...,2N, von Y p (p) muss gelten δ 2 T 2 N ( py,ν jω d ) = 1 bzw. δ T N ( py,ν jω d ) = ±j der Übertragungsfunktion G p (p) werden die Pole in der linken Halbebene zugeordnet; es gilt (ν = 1,..., N) ( ) ( ) (2ν 1)π (2ν 1)π p ν = σ HA sin +jω HA cos, wobei 2N 2N ( ) ( ) 1 1 σ HA = sinh N arcsinh1 ω HA = cosh δ N arcsinh1 δ Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 88
89 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Polstellen Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 89
90 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass PN-Bilder für verschiedene Filterord., 1.25 db Ripple (1) N = 2 (Q = 1) N = jω/ωd σ/ω d jω/ωd σ/ω d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 9
91 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass PN-Bilder für verschiedene Filterord., 1.25 db Ripple (2) N = 4 N = jω/ωd σ/ω d jω/ωd σ/ω d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 91
92 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Amplitudengang in Abhäng. des Filtergrads (1.25 db Ripple) 2 1log 1 G(f ) 2 db N=1 N=2 N=3 N=4 N= normierte Frequenz f /f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 92
93 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Amplitudengang im Durchlassbereich (1.25 db Ripple) 2 1log 1 G(f ) 2 db N=2 N=3 N=4 N= normierte Frequenz f /f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 93
94 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Potenztiefpass vs. T1 Tiefpass (N = 5, 1.25 db Ripple) 1 1log 1 G(f ) 2 db Tscheby1 (N=5) Butterworth (N=5) normierte Frequenz f /f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 94
95 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Potenztiefpass vs. T1 Tiefpass (N = 5, 1.25 db Ripple) 1 1log 1 G(f ) 2 db Tscheby1 (N=5) Butterworth (N=5) normierte Frequenz f /f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 95
96 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Gruppenlaufzeit in Abhäng. des Filtergrads (1.25 db Ripple) 7 tg(f ) πfd N=1 N=2 N=3 N=4 N= normierte Frequenz f /f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 96
97 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Sprungantwort in Abhäng. des Filtergrads (1.25 db Ripple) h(t) N=1 N=2 N=3 N=4 N= normierte Zeit t f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 97
98 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Dämpfungstoleranzschema und notwendige Filterordnung notwendiger Filtergrad: N = r «1 arccosh a min /1 1 1 a max/1 1 arccosh f s f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 98
99 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Dämpfungstoleranzschema: Beispiel (1) f d = 2 khz, a max =.25 db, f s = khz, a min = 8 db ergibt: N = 5 N = 5 genügt aber sogar für einen Ripple von nur.25 db 8 7 a max =.25 db a max =.25 db 6 a(f ) db normierte Frequenz f in KHz Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 99
100 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Dämpfungstoleranzschema: Beispiel (2) Dämpfungsverlauf im Durchlassbereich für a max =.25 db und a max =.25 db.25.2 a(f ) db.15.1 a max =.25 db.5 a max =.25 db normierte Frequenz f in KHz Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 1
101 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Dämpfungstoleranzschema: Beispiel (3) Gruppenlaufzeit im Durchlassbereich für a max =.25 db und a max =.25 db.8.7 tg(f ) in ms a max =.25 db a max =.25 db normierte Frequenz f in KHz Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 11
102 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Dimensionierung eines passiven Polynomfilters bzgl. der folgenden Tabellen wurde angenommen: normierter Widerstand r 2 = R 2 = ü normierte Grenzkreisfrequenz Durchlassbereich: ω d = 2π f d = 1 es ist gleichgültig, ob das erste Element s 1 ein Querelement (Kapazität) oder ein Längselement ist (Spule) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 12
103 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Normierte Reaktanzwerte für a max =.18 db (Tabelle aus: Fritzsche Theoretische Grundlagen der Nachrichtentechnik ) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 13
104 4.2 Tschebyscheff Typ 1 Tiefpass Normierte Reaktanzwerte für a max = 1.25 db (Tabelle aus: Fritzsche Theoretische Grundlagen der Nachrichtentechnik ) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 14
105 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Ausgangspunkt: Amplitudengang G(f ) 2 1 = δ 2 T N( 2 fs ) = δ2 T ( 2 fs ) N f f 1 + δ 2 T N( 2 fs Merkmal: Restwelligkeit im Sperrbereich; die Minimaldämpfung beträgt von a min = 1 log 1 (1 + 1 δ 2 ) db Phase wird erkauft die Frequenz f s bestimmt die Grenze des Sperrbereichs (mit T 2 N (1) = 1 gilt auch 1 log 1 G(f s ) 2 = a min ) f ) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 15
106 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Polstellen zunächst werden wieder die Pole von Y p (p) = G p (p)g p ( p) bestimmt bei identischem Parameter δ, der beim Typ 1 die Maximaldämpfung a max im Durchlassbereich und beim Typ 2 die Minimaldämpfung a min im Sperrbereich bestimmt, gilt für die normierten Pole p Y,ν, ν = 1,...,2N, von Y p (p) offensichtlich p Y,ν = j j 1 = 1 p Y,T1,ν p Y,T1,ν dabei sind p Y,T1,ν die normierten Polstellen von Y p,t1 (p) für den Fall eines Typ 1 Filters der Übertragungsfunktion G p (p) werden die Pole in der linken Halbebene zugeordnet; es gilt (ν = 1,..., N) p ν = 1/ p T1,ν Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 16
107 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Nullstellen der Amplitudengang G(f ) 2 besitzt Nullstellen bei den Frequenzen 1 N f,k = f s cos ( π ), k = 1,2,..., (2k 1) 2 2N die Nullstellen von G p (p) sind demnach: j 2πf,k Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 17
108 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Pole und Nullstellen im Vergleich zum Typ 1 Tiefpass (N=3) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 18
109 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Pole und Nullstellen im Vergleich zum Typ 1 Tiefpass (N=5) 2 N = j ω σ Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 19
110 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Amplitudengang in Abhäng. des Filtergrads (a min = 2 db).25.2 G(f ) N=2 N=3 N= normierte Frequenz f /f s Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 11
111 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Amplitudengang in Abhäng. des Filtergrads (a min = 2 db) 1.5 1log 1 G(f ) 2 db N=2 N=3 N= normierte Frequenz f /f s Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 111
112 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Amplitudengang im Vgl. zum Potenztiefpass (a min = 8 db) Darstellung incl. Übergangsbereich 1 1log 1 G(f ) 2 db Butterworth, N=2 Tscheby T2, N=2 Butterworth, N=5 Tscheby T2, N=5, normierte Frequenz f /f s Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 112
113 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Amplitudengang im Vgl. zum Potenztiefpass (a min = 8 db).5 Darstellung des Durchlassbereichs 1log 1 G(f ) 2 db Butterworth, N=2 Tscheby T2, N=2 Butterworth, N=5 Tscheby T2, N=5, normierte Frequenz f /f s Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 113
114 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Gruppenlaufzeit im Vgl. zum Potenztiefpass (a min = 8 db) tg(f )/tg() Butterworth, N=2 Tscheby T2, N=2 Butterworth, N=5 Tscheby T2, N=5, normierte Frequenz f /f s Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 114
115 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Sprungantwort im Vgl. zum Potenztiefpass (a min = 8 db) h(t) Butterworth, N=5 Tscheby T2, N=5, normierte Zeit t f s Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 115
116 4.3 Tschebyscheff Typ 2 Tiefpass Notwendige Filterordnung notwendiger Filtergrad: N = gleiches Ergebnis wie beim Typ 1 Filter r «1 arccosh a min /1 1 1 a max/1 1 arccosh f s fd Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 116
117 4.4 Cauer Tiefpass Ausgangspunkt: Amplitudengang G(f ) 2 = δ 2 R ) N( 2 f f d,l Restwelligkeit im Durchlass- und Sperrbereich geringste notwendige Filterordnung bei vorgegebenen Parametern a min, a max, f s f d die Maximaldämpfung im Durchlassbereich beträgt a max = 1 log 1 (1 + δ 2 ) db; es gilt also δ = 1 a max/1 1 die Minimaldämpfung im Sperrbereich beträgt a min = 1 log 1 (1 + δ 2 L 2 ) db; es gilt also L 2 = 1a min /1 1 1 amax/1 1 ( ) R f N f d,l ist eine rationale elliptische Funktion vom Grad N Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 117
118 4.4 Cauer Tiefpass Verlauf der rationalen elliptischen Funktion R 2 (x, 1) R2(x, 1) x Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 118
119 4.4 Cauer Tiefpass Verlauf der rationalen elliptischen Funktion R 4 (x, 1) R4(x, 1) x Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 119
120 4.4 Cauer Tiefpass PN-Bilder für verschiedene Filterordnungen (1) Annahmen: a max =.5 db, a min = 3 db N = 2 N = 3 jω/ωd jω/ωd σ/ω d σ/ω d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 12
121 4.4 Cauer Tiefpass PN-Bilder für verschiedene Filterordnungen (2) Annahmen: a max =.5 db, a min = 3 db 3 N = N = jω/ωd 1 1 jω/ωd σ/ω d σ/ω d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 121
122 4.4 Cauer Tiefpass Amplitudengang für N = 5 a max = 1 db, a min = 3 db 1 1 log 1 G(f ) 2 db normierte Frequenz f /f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 122
123 4.4 Cauer Tiefpass Gruppenlaufzeit im Durchlassbereich a max =.5 db, a min = 5 db tg(f )/tg() N=2 N=3 N=4 N= normierte Frequenz f /f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 123
124 4.4 Cauer Tiefpass Sprungantwort für N = N=5, a min =5 db 1 h(t).5 a max =1 db a max =.5 db a =.1 db max a max =.1 db normierte Zeit t f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 124
125 4.4 Cauer Tiefpass Notwendige Filterordnung näherungsweise gilt: a min + 2log 1 (1/δ) 2 log 1 (R N (f s /f d,l)) aus dem folgenden Diagramm kann für jede Parameterkonstellation f s /f d, a min und δ (δ = 1 a max/1 1) der notwendige Filtergrad abgelesen werden Beispiel: für f s /f d = 1.5, a min = 5 db und a max =.5 db bzw. a min + 2log 1 (1/δ) 59.1 db folgt N = 5 das gleiche Verfahren kann auch für den Potenztiefpass und den Tschebyscheff-Tiefpass angewendet werden; in diesen Fällen gilt a min + 2log 1 (1/δ) 2 N log 1 (f s /f d ) bzw. a min + 2log 1 (1/δ) 2 log 1 (cosh(n acosh(f s /f d ))) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 125
126 4.4 Cauer Tiefpass Notwendige Filterordnung eines Cauer Tiefpasses 14 amin + 2log 1 (1/δ) db N=1 N=9 N=8 N=7 N=6 N=5 N=4 N= f s /f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 126
127 4.4 Cauer Tiefpass Notwendige Filterordnung eines Tschebyscheff-Tiefpasses 14 amin + 2log 1 (1/δ) db N=1 N=9 N=8 N=7 N=6 N=5 N=4 N= f s /f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 127
128 4.4 Cauer Tiefpass Notwendige Filterordnung eines Potenz-Tiefpasses 12 amin + 2log 1 (1/δ) db N=17 N=15 N=13 N=11 N=9 N=7 N=5 N= f s /f d Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 128
129 4.5 Besseltiefpass Entwurfsziel Polynomfilter mit maximal flacher Gruppenlaufzeit (Amplitudengang wird erkauft) möglicher Ansatz: Storch-Methode Besselpolynome Polynome für die Ordnungen bis 4: B (x) = 1 B 1 (x) = x + 1 B 2 (x) = x 2 + 3x + 3 B 3 (x) = x 3 + 6x x + 15 B 4 (x) = x 4 + 1x x x + 15 rekursive Berechnung: B n (x) = (2n 1)B n 1 (x) + x 2 B n 2 (x) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 129
130 4.5 Besseltiefpass Storch-Methode ideale Verzögerung (normiert): G p ( p) = e p = 1 e p e p = sinh( p) + cosh( p) Taylor-Reihe: cosh( p) = 1 + p2 2! + p4 4! + p6 6!... Taylor-Reihe: sinh( p) = p + p3 3! + p5 5!... Kettenbruch: coth( p) = cosh( p) sinh( p) = 1 p p p p +... Kettenbruch nach N Gliedern abbrechen und als gebrochen rationale Funktion darstellen; Zählerpolynom wird mit cosh( p) identifiziert, Nennerpolynom mit sinh( p) Zähler- und Nennerpolynom addieren (ergibt Besselpolynom) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 13
131 4.5 Besseltiefpass Übertragungsfunktion für die normierte Bildvariable soll gelten p = p t g () dabei ist t g () die Gruppenlaufzeit bei der Frequenz f = in diesem Fall gilt für die Übertragungsfunktion als Funktion der normierten Bildvariablen: es gilt demnach G(f = ) = 1 G p ( p) = B N() B N ( p) außerdem gilt für die normierte Gruppenlaufzeit: t g () = 1 für die Grafiken wurde außerdem f = f t g () angenommen, also ausnahmsweise p = 2π f (und nicht p = f ) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 131
132 4.5 Besseltiefpass Gruppenlaufzeit als Funktion der normierten Frequenz norm. Gruppenlaufzeit N=2 N=5 N= normierte Frequenz f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 132
133 4.5 Besseltiefpass Dämpfung als Funktion der normierten Frequenz 1 1log 1 G( f ) 2 db N=2 N=5 N= normierte Frequenz f Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 133
134 4.5 Besseltiefpass relative Laufzeitabweichung als Funktion der Dämpfung relative Laufzeitabweichung in % N=2 N=5 N= log 1 G(f ) 2 db Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 134
135 4.5 Besseltiefpass Gruppenlaufzeit als Funktion der Frequenz.6.5 tg(f ) f3db N=2.1 N=5 N= normierte Frequenz f /f 3dB Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 135
136 4.5 Besseltiefpass Dämpfung als Funktion der Frequenz 1 N=2 N=5 N=1 1log 1 G(f ) 2 db normierte Frequenz f /f 3dB Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 136
137 4.5 Besseltiefpass PN-Diagramm für verschiedene Filterordnungen 6 N=8 jω tg() N=5 N= σ t g () Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 137
138 4.5 Besseltiefpass Impulsantwort N=2 N=5 N=1 g(t)/f3db normierte Zeit t f 3dB Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 138
139 4.5 Besseltiefpass Sprungantwort 1 h(t) N=2 N=5 N= normierte Zeit t f 3dB Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 139
140 Kapitel 5 Transformationen Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 14
141 5.1 Tiefpass-Hochpass-Transformation Ziel: aus gegebener Tiefpass-Übertragungsfunktion G ptp (p) äquivalente Hochpass-Übertragungsfunktion G php (p) gewinnen schaltungstechnischer Ansatz: Kapazitäten im Querzweig des passiven Netzwerks (siehe S. 8) durch Induktivitäten ersetzen; Induktivitäten im Längszweig durch Kapazitäten die Transformationsvorschrift lautet demnach: p = 1/ p dabei ist p die normierte Bildvariable im TP-Bereich p ist die normierte Bildvariable im HP-Bereich eine Normierung von p bzw. p mit der Kreisfrequenz ω c führt bei logarithmischer Frequenzachse zu einer Spieglung des TP-Amplituden(betrags)gangs an der Frequenz ω c, denn es gilt log(ω c /ω) = log(ω/ω c ) die Normierung kann beispielsweise mit der Grenzfrequenz ω D = 2πf D des Durchlassbereichs erfolgen Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 141
142 5.1 Tiefpass-Hochpass-Transformation Beispiel: Tschebyscheff Typ 1 HP- und TP-Filter 5. Ordnung 5 1log 1 G( ω) 2 db Tiefpass Hochpass (transformiert) Hochpass (Matlab) ω Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 142
143 5.1 Tiefpass-Hochpass-Transformation Entwurf eines Hochpass-Filters bei gegebenem Dämpfungstoleranzschema 1 HP-Dämpfungstoleranzschema in normierte Form überführen (z. B. Normierung mit ω D ) 2 durch Frequenztransformation ω = 1/ω (das Vorzeichen spielt beim Dämpfungsverlauf keine Rolle) äquivalentes TP-Toleranzschema entwickeln 3 für gegebenen Filtertyp (Butterworth, Tschebyscheff,... ) Filtergrad und TP-Übertragungsfunktion G ptp ( p ) ermitteln 4 G ptp ( p ) in HP-Übertragungsfunktion G php ( p) überführen gemäß 5 G php ( p) entnormieren G php ( p) = G ptp ( p ) p =1/ p Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 143
144 5.1 Tiefpass-Hochpass-Transformation Entwurf eines Hochpass-Filters bei gegebenem Dämpfungstoleranzschema Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 144
145 5.1 Tiefpass-Hochpass-Transformation Transformierte Pole und Nullstellen betrachtet wird der Beitrag einer einzelnen Polstelle p ν im TP-Bereich, ν {1,2,...,N } 1 es gilt: p p = 1 ν 1 = 1 p p p ν ν p p 1 p ν für die Pole im HP-Bereich gilt also mit N = N : p ν = 1 p ν, ν = 1,...,N es entstehen (N M ) Nullstellen im Ursprung sowie M Nullstellen gemäß: p µ = 1 p, µ = 1,... µ,m für die Konstante k p folgt: k p = k p N ( 1)N+M ν=1 1 p M ν µ=1 p µ Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 145
146 5.1 Tiefpass-Hochpass-Transformation Beispiel: Pole und Nullst. vor und nach der Transformation 3 rot: TP, blau: HP, Tscheby I Filter rot: TP, blau: HP, Tscheby II Filter j Im{p} 7 j Im{p} Re{p} Re{p} Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 146
147 5.2 Tiefpass-Bandpass-Transformation Ziel: aus gegebener Tiefpass-Übertragungsfunktion G ptp (p) äquivalente Bandpass-Übertragungsfunktion G pbp (p) gewinnen das Amplitudenbetragsspektrum sei bei logarithmischer Frequenzachse symmetrisch zur Mittenfrequenz ω = 2πf für die Mittenfrequenz gilt also ω = ω D ω D = ω S ω S und demnach ω D ω = ω ω D bzw. (geometrischer Mittelwert) ω S ω = ω ω S sowie log(ω ) = 1 2 [log(ω D) + log(ω D )] (linearer Mittelwert) bzw. log(ω ) = 1 2 [log(ω S) + log(ω S )] Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 147
148 5.2 Tiefpass-Bandpass-Transformation Beispiel: Tschebyscheff Typ 1 BP-Filter 5. Ordnung 5 1log 1 G(ω) 2 db B = ω D ω D 4 ω S ω D ω ω D ω S Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 148
149 5.2 Tiefpass-Bandpass-Transformation schaltungstechnischer Ansatz: Kapazitäten im Querzweig des passiven Netzwerks (siehe S. 8) durch Parallelschwingkreise (Induktivität und Kapazität) ersetzen; Induktivitäten im Längszweig durch Serienschwingkreise Transformationsvorschrift: p = ( p + 1/ p)/ B p ist wieder die normierte Bildvariable im TP-Bereich p = p/ω ist die normierte Bildvariable im BP-Bereich; normiert wird demnach mit ω es ist vorteilhaft, den Ausdruck p + 1/ p zusätzlich mit der normierten Bandbreite B = B/ω = ω D ω D ω zu normieren dadurch korrespondiert die Frequenz ω D im BP-Bereich mit der Frequenz ω D = 1 im TP-Bereich für ω S folgt demnach: ω S = ω S 1/ ω S B Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 149
150 5.2 Tiefpass-Bandpass-Transformation Entwurf eines Bandpass-Filters bei gegebenem Dämpfungstoleranzschema 1 BP-Dämpfungstoleranzschema in normierte Form überführen, (Normierung mit ω ) 2 durch Frequenztransformation ω = ω 1/ ω TP-Toleranzschema entwickeln B äquivalentes 3 für gegebenen Filtertyp (Butterworth, Tschebyscheff,... ) Filtergrad und TP-Übertragungsfunktion G ptp ( p ) ermitteln 4 G pbp ( p ) in BP-Übertragungsfunktion G pbp ( p) überführen gemäß 5 G pbp ( p) entnormieren G pbp ( p) = G ptp ( p ) p =( p+1/ p)/ B Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 15
151 5.2 Tiefpass-Bandpass-Transformation Entwurf eines BP-Filters bei gegebenem D.-toleranzschema Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 151
152 5.2 Tiefpass-Bandpass-Transformation Transformierte Pole und Nullstellen betrachtet wird der Beitrag einer einzelnen Polstelle p ν im TP-Bereich, ν {1,2,...,N } 1 es gilt: = B p p = 1 ν / B p ν p+ 1 p p p 2 p( p ν B)+1 für die N = 2N Pole im BP-Bereich gilt also: p ν1,2 = p B ν ( p B/2) 2 2 ± ν 1 es entstehen (N M ) Nullstellen im Ursprung sowie 2M Nullstellen gemäß: p µ1,2 = p µ B 2 ± ( p B/2) 2 µ 1 für die Konstante k p folgt: k p = k p B N M Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 152
153 5.2 Tiefpass-Bandpass-Transformation Beispiel: Transformation eines Tschebyscheff I-Filters 2 rot: TP, blau: BP, Tscheby I Filter Amplitudengang Bandpass und Tiefpass (normierte Frequenzachse) j Im{p} G(f) in db Tiefpass Bandpass Re{p} normierte Frequenz Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 153
154 TEIL II: Digitale Filter Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 154
155 Literatur: A.V. Oppenheim and R.W. Schafer, Zeitdiskrete Signalverarbeitung. R. Oldenbourg Verlag, D. Kreß and D. Irmer, Angewandte Systemtheorie. Oldenbourg Verlag, München und Wien, 199. K.D. Kammeyer and Kristian Kroschel, Digitale Signalverarbeitung. Vieweg + Teubner, 29. Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 155
156 Kapitel 6 Rekursive zeitdiskrete Filter Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 156
157 6.1 Bilinear-Transformation Ziel: aus gegebenen Übertragungsfunktion G p (p) eines zeitkontinuierlichen Filters Übertragungsfunktion G z (z) eines rekursiven diskreten Filters gewinnen Ansatz: 1 p (idealer Integrator) als Elementarbaustein des kontinuierlichen Filters durch t z+1 2 z 1 ersetzen (diskreter idealer Integrator, Stützstellenabstand t = 1/f p ) die Transformationsvorschrift lautet demnach: G z (z) = G p (p ) p = 2 z 1 t z+1 (1) der exakte Zusammenhang zwischen p und z wäre durch p = 1 t ln(z) gegeben (G z (z) wäre dann aber keine gebrochen rationale Funktion mehr) Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 157
158 6.1 Bilinear-Transformation die Bilineartransformation führt also zu einer Verzerrung der Übertragungsfunktion in Frequenzrichtung der Zusammenhang zwischen f (unverzerrt) und f (verzerrt durch Bilineartransformation) lautet: f = 1 t 1 π tan(πft ) (2) ist das Dämpfungstoleranzschema eines Digitalfilters gegeben, dann werden die Eckfrequenzen f D und f S zunächst vorverzerrt; das auf die vorverzerrten Eckfrequenzen f D und f S zugeschnittene Analogfilter wird dann per Bilineartransformation in ein Digitalfilter überführt entfällt der Vorfaktor 1/t in (2), kann auch der Vorfaktor 1/t in (1) entfallen Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 158
159 6.1 Bilinear-Transformation Verzerrung der Frequenz durch die Bilinear-Transformation 1.5 f t f t Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 159
160 6.1 Bilinear-Transformation Transformierte Pole und Nullstellen betrachtet wird der Beitrag einer einzelnen Polstelle p ν, ν {1,2,...,N }, des Analogfilters; es gilt 1 p p ν = 1 2f p z 1 z+1 p ν = 1 2f p p ν z + 1 z 2f p+p ν 2f p p ν für die N Polstellen des rekursiven Digitalfilters gilt demnach in Abhängigkeit der N = N Polstellen des Analogfilters z ν = (2f p + p ν)/(2f p p ν), ν = 1,...,N besitzt das Zählerpolynom des Analogfilters den Grad M, ergeben sich für das Digitalfilter N M Nullstellen z µ bei 1 sowie M Nullstellen gemäß z µ = (2f p + p µ )/(2f p p µ ), µ = 1,...,M Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 16
161 6.1 Bilinear-Transformation Beispiel: Transformation eines Cauer-Tiefpasses 9. Ordnung 4 3 analoges Cauer Filter 9. Ordnung digitales Cauer Filter 9. Ordnung 2.4 j Im{p} 1 1 j Im{z} Re{p} Re{z} Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 161
162 6.1 Bilinear-Transformation Beispiel: digitaler Tschebyscheff I-HP 5. Ordnung G(f) in db digitaler Tschebyscheff I HP, N=5, f D /(f p /2)= normierte Frequenz f/(f p /2) 1 j Im{z} digitaler Tschebyscheff I HP, N=5, f D /(f p /2)= Re{z} 5 Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 162
163 6.2 Impulsinvariant-Methode Grundidee: Impulsantwort des Analogfilters durch Partialbruchzerlegung der Übertragungsfunktion (und anschließende Transformation in den Zeitbereich) analytisch bestimmen Impulsantwort abtasten und Einzelterme in den z-bereich transformieren u.u. großer Fehler durch Aliasing (Verletzung des Abtastth.) Partialbruchdarstellung von G p (p): G p (p) = a + n P r ν ν=1 k=1 a ν,k (p p ν ) k, wobei a = { fürm < N fürm = N α M βn p ν sind die n P unterschiedlichen Polstellen (Nullstellen des Nennerpolynoms) mit den Vielfachheiten r ν Dr. Mike Wolf, Fachgebiet Nachrichtentechnik Analoge und digitale Filter 163
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