CAN-Nachrichten CAN messages CMGA. Anlage zur Beschreibung Installationshandbuch. Annex to description Installation manual NH

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1 CAN-Nachrichten CAN messages CMGA de en Anlage zur Beschreibung Installationshandbuch Annex to description Installation manual NH

2 Symbole/Symbols: Warnung Warning Vorsicht Caution Hinweis Note Umwelt Antipollution Zubehör Accessories Version status: TD F-EN Deutsch CAN-Nachrichten CMGA... English CAN messages CMGA... 6 Festo CMGA 101NH

3 Deutsch CAN-Nachrichten CMGA 1 Bedienung Über den Rückwand-Bus der CMGA Module (CMGA-B1...) können ein oder zwei CAN-Standard-Nachrichten gesendet werden, die Diagnose-Daten enthalten. Konfiguration.1 Grundeinstellung CAN-Baudrate 500 kbit/s 1 CAN ID message 1 CAN ID message Zykluszeit CAN messages 1 Fig. 1 Verbindungseinstellung Einstellung Zyklisch senden Zyklisch Senden X * Zykluszeit (X: ) Nicht zyklisch Senden alle 500ms, oder bei Datenänderung Tab. 1 Zykluszeit Festo CMGA 101NH Deutsch

4 . Einstellungen CAN message 1 1 Auswahl der Anwenderdaten Bewegen der gewählten Datenbit-Position Ansicht aller hinzugefügten logischen Daten 1 Fig. Configuration of Status Message Data, Logic Data. Einstellungen CAN message 1 Größe der gewählten Daten Auswahl der Prozessdaten Anzeige der genutzten Bits 1 Fig. Configuration of Status Message Data, Process Data Beispiel: die Istposition Achsen 1 (4 Bit), die Ist-SLP Teach-In Position (4 Bit) und die Alarm- und Betriebsmitteilung ist im Prozessdaten-Rahmen enthalten: Bit 0 : Istposition Achsen 1 Bit 4 47: Ist-SLP Teach-In Position Bit 48 6: Alarm- und Betriebsmitteilung 4 Festo CMGA 101NH Deutsch

5 CAN-Nachrichten.1 Nachricht 1 Byte Bit Run mode (,, 4) Error case ( A, F) Byte 0 0 CMGA mode 1,,, 4, 5, 6 = FatalError, 7 = Alarm 4 0x1 (define) 5 7 Alive counter ( Bit) Byte diagnostic data (Bit: ) Byte 0 7 diagnostic data (Bit: ) Byte 0 7 diagnostic data (Bit:..9) Byte diagnostic data (Bit: 8..15) Byte diagnostic data (Bit: 0...7) Byte diagnostic data (Bit 4.. 0) error code high Byte Byte diagnostic data (Bit: 16..) error code lowbyte Tab. CAN Nachrichten, Nachricht 1. Nachricht Wählbare Prozessdaten (extended diagnostic data) Byte Run mode (,, 4) Byte 0 Process data (Bit 56..6) Byte 1 Process data (Bit ) Byte Process data (Bit ) Byte Process data (Bit..9) Byte 4 Process data (Bit 4..1) Byte 5 Process data (Bit 16..) Byte 6 Process data (Bit 8..15) Byte 7 Process data (Bit 0..7) Tab. CAN-Nachrichten, Nachricht Festo CMGA 101NH Deutsch 5

6 English CAN messages CMGA 1 Operating On the backplane bus of the CMGA modules (CMGA-B1...) there can be send one or two CAN standard messages which contain diagnostic data. Configuration.1 Basic settings CAN-Baudrate 500 kbit/s 1 CAN ID message 1 CAN ID message CycletimeCANmessages 1 Fig. 1 Connection settings Settings cycle time Cyclic X * Cycle time (X: ) Non cyclic every500ms, or data change Tab. 1 Cycle time 6 Festo CMGA 101NH English

7 . Settings CAN message 1 1 User data selection Moving the selected data bit position View of all added logic data 1 Fig. Configuration of Status Message Data, Logic Data. Settings CAN message 1 Size of selected data Choise of process data View of used bits 1 Fig. Configuration of Status Message Data, Process Data Example: When the Actual position axes 1(4 Bit), Actual SLP Teach In Position (4 Bit) and Alarm and Operation Notification is set the process data frame is arranged: Bit 0 : Actual position axes 1 Bit 4 47: Actual SLP Teach In Position Bit 48 6: Alarm and Operation Notification Festo CMGA 101NH English 7

8 CAN messages.1 Message 1 Byte Bit Run mode (,, 4) Error case ( A, F) Byte 0 0 CMGA mode 1,,, 4, 5, 6 = FatalError, 7 = Alarm 4 0x1 (define) 5 7 Alive counter ( Bit) Byte diagnostic data (Bit: ) Byte 0 7 diagnostic data (Bit: ) Byte 0 7 diagnostic data (Bit:..9) Byte diagnostic data (Bit: 8..15) Byte diagnostic data (Bit: 0...7) Byte diagnostic data (Bit 4.. 0) errorcode high Byte Byte diagnostic data (Bit: 16..) error code lowbyte Tab. CAN messages, message 1. Message Selectable process data (extended diagnostic data) Byte Run mode (,, 4) Byte 0 Process data (Bit 56..6) Byte 1 Process data (Bit ) Byte Process data (Bit ) Byte Process data (Bit..9) Byte 4 Process data (Bit 4..1) Byte 5 Process data (Bit 16..) Byte 6 Process data (Bit 8..15) Byte 7 Process data (Bit 0..7) Tab. CAN messages, message 8 Festo CMGA 101NH English

9 Festo CMGA 101NH 9

10 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach D-776 Esslingen Phone: +49/711/47-0 Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte sind für den Fall der Patent-, Gebrauchsmusteroder Geschmacksmustereintragung vorbehalten. The reproduction, distribution and utilization of this document as well as the communication of its contents to others without express authorization is prohibited. Offenders will be held liable for the payment of damages. All rights reserved in the event of the grant of a patent, utility module or design. Fax: +49/711/ Internet: Original: Version: de 101NH 10 Festo CMGA 101NH

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