CAN-Nachrichten CAN messages CMGA. Anlage zur Beschreibung Installationshandbuch. Annex to description Installation manual NH

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1 CAN-Nachrichten CAN messages CMGA de en Anlage zur Beschreibung Installationshandbuch Annex to description Installation manual NH

2 Symbole/Symbols: Warnung Warning Vorsicht Caution Hinweis Note Umwelt Antipollution Zubehör Accessories Version status: TD F-EN Deutsch CAN-Nachrichten CMGA... English CAN messages CMGA... 6 Festo CMGA 101NH

3 Deutsch CAN-Nachrichten CMGA 1 Bedienung Über den Rückwand-Bus der CMGA Module (CMGA-B1...) können ein oder zwei CAN-Standard-Nachrichten gesendet werden, die Diagnose-Daten enthalten. Konfiguration.1 Grundeinstellung CAN-Baudrate 500 kbit/s 1 CAN ID message 1 CAN ID message Zykluszeit CAN messages 1 Fig. 1 Verbindungseinstellung Einstellung Zyklisch senden Zyklisch Senden X * Zykluszeit (X: ) Nicht zyklisch Senden alle 500ms, oder bei Datenänderung Tab. 1 Zykluszeit Festo CMGA 101NH Deutsch

4 . Einstellungen CAN message 1 1 Auswahl der Anwenderdaten Bewegen der gewählten Datenbit-Position Ansicht aller hinzugefügten logischen Daten 1 Fig. Configuration of Status Message Data, Logic Data. Einstellungen CAN message 1 Größe der gewählten Daten Auswahl der Prozessdaten Anzeige der genutzten Bits 1 Fig. Configuration of Status Message Data, Process Data Beispiel: die Istposition Achsen 1 (4 Bit), die Ist-SLP Teach-In Position (4 Bit) und die Alarm- und Betriebsmitteilung ist im Prozessdaten-Rahmen enthalten: Bit 0 : Istposition Achsen 1 Bit 4 47: Ist-SLP Teach-In Position Bit 48 6: Alarm- und Betriebsmitteilung 4 Festo CMGA 101NH Deutsch

5 CAN-Nachrichten.1 Nachricht 1 Byte Bit Run mode (,, 4) Error case ( A, F) Byte 0 0 CMGA mode 1,,, 4, 5, 6 = FatalError, 7 = Alarm 4 0x1 (define) 5 7 Alive counter ( Bit) Byte diagnostic data (Bit: ) Byte 0 7 diagnostic data (Bit: ) Byte 0 7 diagnostic data (Bit:..9) Byte diagnostic data (Bit: 8..15) Byte diagnostic data (Bit: 0...7) Byte diagnostic data (Bit 4.. 0) error code high Byte Byte diagnostic data (Bit: 16..) error code lowbyte Tab. CAN Nachrichten, Nachricht 1. Nachricht Wählbare Prozessdaten (extended diagnostic data) Byte Run mode (,, 4) Byte 0 Process data (Bit 56..6) Byte 1 Process data (Bit ) Byte Process data (Bit ) Byte Process data (Bit..9) Byte 4 Process data (Bit 4..1) Byte 5 Process data (Bit 16..) Byte 6 Process data (Bit 8..15) Byte 7 Process data (Bit 0..7) Tab. CAN-Nachrichten, Nachricht Festo CMGA 101NH Deutsch 5

6 English CAN messages CMGA 1 Operating On the backplane bus of the CMGA modules (CMGA-B1...) there can be send one or two CAN standard messages which contain diagnostic data. Configuration.1 Basic settings CAN-Baudrate 500 kbit/s 1 CAN ID message 1 CAN ID message CycletimeCANmessages 1 Fig. 1 Connection settings Settings cycle time Cyclic X * Cycle time (X: ) Non cyclic every500ms, or data change Tab. 1 Cycle time 6 Festo CMGA 101NH English

7 . Settings CAN message 1 1 User data selection Moving the selected data bit position View of all added logic data 1 Fig. Configuration of Status Message Data, Logic Data. Settings CAN message 1 Size of selected data Choise of process data View of used bits 1 Fig. Configuration of Status Message Data, Process Data Example: When the Actual position axes 1(4 Bit), Actual SLP Teach In Position (4 Bit) and Alarm and Operation Notification is set the process data frame is arranged: Bit 0 : Actual position axes 1 Bit 4 47: Actual SLP Teach In Position Bit 48 6: Alarm and Operation Notification Festo CMGA 101NH English 7

8 CAN messages.1 Message 1 Byte Bit Run mode (,, 4) Error case ( A, F) Byte 0 0 CMGA mode 1,,, 4, 5, 6 = FatalError, 7 = Alarm 4 0x1 (define) 5 7 Alive counter ( Bit) Byte diagnostic data (Bit: ) Byte 0 7 diagnostic data (Bit: ) Byte 0 7 diagnostic data (Bit:..9) Byte diagnostic data (Bit: 8..15) Byte diagnostic data (Bit: 0...7) Byte diagnostic data (Bit 4.. 0) errorcode high Byte Byte diagnostic data (Bit: 16..) error code lowbyte Tab. CAN messages, message 1. Message Selectable process data (extended diagnostic data) Byte Run mode (,, 4) Byte 0 Process data (Bit 56..6) Byte 1 Process data (Bit ) Byte Process data (Bit ) Byte Process data (Bit..9) Byte 4 Process data (Bit 4..1) Byte 5 Process data (Bit 16..) Byte 6 Process data (Bit 8..15) Byte 7 Process data (Bit 0..7) Tab. CAN messages, message 8 Festo CMGA 101NH English

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