Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services. Handbuch. Positionierung und Ablaufsteuerung IPOS plus

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1 Atrebstechk \ Atrebsautomatserug \ Systemtegrato \ Servces Hadbuch ostoerug ud Ablausteuerug IOS plus Ausgabe 11/ / DE

2 SEW-EURODRIVE Drvg the world

3 Ihaltsverzechs Ihaltsverzechs 1 Allgemee Hwese Aubau der Scherhetshwese Mägelhatug Hatugsausschluss Urheberrechtsvermerk Scherhetshwese Allgeme Bestmmugsgemäße Verwedug Zelgruppe Fehlprogrammerug Systembeschrebug Eührug Umag deser Dokumetato rogrammerstellug Egeschate vo IOSplus Steuerug vo IOSplus -Geräte Aktve Steuerquelle Techologe-Optoe / Applkatosmodule Techologe-Optoe Applkatosmodule Techsche Date MOVIDRIVE B MOVITRAC B MQx Reerezdokumete Allgemee Hadbücher Hadbücher Serelle Schttstelle / Feldbusse Hadbücher ür sychroserte Achsbeweguge Hadbücher zu de Applkatosmodule Hadbücher zu Feldbus-Schttstelle MQx IOS-Varable Eührug Überscht über de Systemvarable Task-Verwaltug ud Iterrupts Eührug Task-Verwaltug be MOVIDRIVE A ud B Tasks be MOVIDRIVE A Tasks be MOVIDRIVE B Abarbetugszet Task 1 / Task Task Implemeterugshwese Bespel Hadbuch IOSplus 3

4 Ihaltsverzechs 5.5 Iterrupts Bespel Iterrupts be MOVIDRIVE A ud B Aktverug des Iterrupts Fehler-Iterrupt Touch-robe-DI02 Iterrupt Tmer0-Iterrupt Varable-Iterrupts be MOVIDRIVE B Auru des Varable-Iterrupts IOS-Zugr au de tere Iterrupt-Steuerug Wegerassug ud ostoerug Geberauswertug Motorgeber (X15) Geberkombatoe Exterer Geber (X14) ostoerug au extere Geber (X14) Esatzall Schlupausglech mt exterem Geber SSI-Absolutwertgeber (DI) Ibetrebahme Gebertyp 950 wähle Motordrehs 35_ estelle Zählrchtug 951 des SSI-Absolutwertgebers estelle Geberskalerug 955 estelle ostososet 953 estelle Nullpuktoset 954 estelle Geberaktore 942 ud 943 estelle Quelle Ist-osto 941 estelle Reerezere Typ 0: Reerezahrt au Nullmpuls Typ 1: Lkes Ede des Reerezockes Typ 2: Rechtes Ede des Reerezockes Typ 3: Edschalter rechts Typ 4: Edschalter Lks Typ 5: Kee Reerezahrt Typ 6: Reerezocke büdg zum rechte Edschalter Typ 7: Reerezocke büdg zum lke Edschalter Typ 8: Ohe Fregabe Modulo-Fukto Eletug Fuktoswese Verahrstratege rojekterug rojekterugsbespele Häug gestellte Frage Hadbuch IOSplus

5 Ihaltsverzechs 6.8 Nockeschaltwerke Stadardockeschaltwerk Erwetertes Nockeschaltwerk Wegerassug über bäre Egäge Arte vo Ebaugeber rzp der Wegerassug Wegerassug mt MOVIDRIVE B Wegerassug mt MOVITRAC B Wegerassug mt MQx Näherugsgeberauswertug Klemmebelegug DI0 ud DI Wegerassug mt Ebaugeber Geberüberwachug Abspecher der Ist-osto Couter Aschluss der Ebaugeber IOSplus ud Feldbus Eührug Bäre Egäge ud Ausgäge Feldbus-Schttstelle, DIO ud DI Zyklsche rozessdate Zyklsche voregestellte rozessdate Zyklsche awederspezsche rozessdate Azyklsche Kommukato Besoderhete be der Kommukato über SBus Besoderhete be der Kommukato über RS Feldbus-Steuerworte ud Feldbus-Statusworte IOSplus ud sychroserte Beweguge Eührug Drehzahlglechlau über Master-Slave-Fukto Sychrolau mt DRS-Optoskarte Aktvere ud Deaktvere der Fukto Frelau DRS11B Nullpukt setze Aktvere ud Deaktvere der Fukto Oset Umschaltug zwsche ostoerug ud Sychrolau Sychrolau mt Techologe-Opto "Iterer Sychrolau" Voraussetzuge Sychrolau mt Techologe-Opto "Kurveschebe" Voraussetzuge Besoderhete be IOSplus ür MOVITRAC B Voraussetzuge Fuktoaltät Besoderhete be IOSplus ür MQx Eletug Start der rogrammer-tools Hadbuch IOSplus 5

6 Ihaltsverzechs 11.3 Ablausteuerug Dgtale E- ud Ausgäge Werte der Varable DIAG11 bem Fehler IOS ILLO xx IOS-arameter x IOS Reerezahrt Reerezoset Reerezdrehzahl Reerezdrehzahl Reerezahrttyp Reerezerug au Nullmpuls Hperace Oset X Nockeabstad x IOSplus Verahrparameter Verstärkug X-Regler / 912 ostoer-rampe 1 / / 914 Verahrdrehzahl RECHTS / LINKS Geschwdgketsvorsteuerug Rampeorm Rampemode Quelle Bussollwert x IOS-Überwachuge / 921 SW-Edschalter RECHTS / LINKS ostosester Schleppehlerester Erkeug ostoeruterbrechug x IOSplus -Soderuktoe Overrde IOS-STW. Task IOS-STW. Task Ruckzet Geschwdgket Task Geschwdgket Task x IOSplus -Geber IOS-Varable Edt Quelle Ist-osto / 943 Geberaktor Zähler / Neer Geberskalerug Ext. Geber Streckegeber Typ (X14) Streckegeber Zählrchtug (X14) Hperace Oset X Automatsche Gebertauscherkeug Hadbuch IOSplus

7 Ihaltsverzechs x Absolutwertgeber (SSI) Gebertyp Zählrchtug Taktrequez ostososet Nullpuktoset Geberskalerug Baudrate CAN-Geber x IOSplus Moduloukto Moduloukto Modulo - Zähler Modulo - Neer Modulo - Geberaulösug x IOS-Sychrosato DRAM-Sychroserug Sychroserugsphase Compler Edtor Techsche Merkmale Erste Schrtte Schrtt 1: IOSplus -Compler mt MOVITOOLS MotoStudo starte Schrtt 2: Erstellug ees eue rojekts Schrtt 3: Das erste IOSplus -rogramm Schrtt 4: Complere ud Starte des IOSplus -rogramms Estelluge ür de IOSplus- Compler Suchukto Erstelle ees eue rojekts rojektegeschate estlege rogrammstruktur estlege rojekt specher Aubau eer rojektverwaltug rojekt öe rojekte hadhabe mt MOVIDRIVE B rojekt Umrchter specher rojekt aus Umrchter lade rojekt aus Umrchter abrue Komplere ees rojekts Komplere ud Dowload Starte ees rogramms Stoppe ees rogramms Verglech mt Gerät Debugger Varableester rogrammormatoe Awesugsegabe Hadbuch IOSplus 7

8 Ihaltsverzechs Kommetare Symbolüberscht Compler - rogrammerug räprozessor räprozessor-awesuge #clude Verzechsse vo clude #dee #ude #declare SEW-Stadardstrukture Awederdeerte Strukture log tal log #pragma Erläuterug zur cost.h ud o.h / costb.h ud ob.h Bezecher Kostate IOSplus -Varable m Compler Bespel De Verebarug globaler Varable Idrekte Adresserug oter umo() Compler Operatore Ragolge der Operatore Uäre Operatore Bäre Operatore Bespel Teräre Operatore Bespel Compler Kostrukte else Sytax or Sytax whle Sytax do...whle Sytax swtch...case...deault Sytax retur Hadbuch IOSplus

9 Ihaltsverzechs 17 Compler Fuktoe Awederdeerte Fuktoe Beehlsüberscht Stadarduktoe Bt-Stadarduktoe Kommukatos-Stadarduktoe ostoer-stadarduktoe rogramm-stadarduktoe Setz-Stadarduktoe Spezelle Geräte-Stadarduktoe Stadarduktoe _AxsStop _BtClear _BtMove _BtMoveNeg _BtSet _Copy _FaultReacto _GetSys _Go _GoAbs _GoRel _IputCall _Memorze _MovLk _MovCommDe _MovCommO _Nop _SBusCommDe _SBusCommO _SBusCommState _SetIterrupt _SetSys _SetTask _SetTask _SetVarIterrupt _SystemCall _Touchrobe _Wat _WatIput _WatSystem _WdO _WdO Compler Bespele Setze vo Bts ud Ausgagsklemme Lösche vo Bts ud Ausgagsklemme Hadbuch IOSplus 9

10 Ihaltsverzechs 18.3 Abrage vo Bts ud Egagsklemme Teste vo Ezelbts Teste mehrerer Bts Flakeabrage Bespel Bespel Betrag eer Zahl MovLk-Beehl Lese ees geräteegee arameters Beschrebe eer Varable über SBus Lese ees arameters über SBus SCOM-Kommukato Empäger Seder Touch-robe Iterrupt-Verarbetug Zustadsautomat, Feldbussteuerug mt Notbetreb Mode Mode Mode Mode Compler rogrammgerüst Compler Fehlermelduge Assembler Eührug Estelle der Awederverahrehete Wegaktore ZÄHLER /NENNER EINHEIT Erste Schrtte IOSplus Assembler starte Erstelle ees eue rogramms Complere ud Starte des rogramms Assembler Edtor Bespel rogramme erstelle Beehlszele eüge Komplere ud Dowload rogramme Starte / Stoppe Varableester Verglech Date mt Gerät Debugger Ausühre bs Cursor Ezelschrtt rogramm aus Umrchter lade Symbolüberscht Hadbuch IOSplus

11 Ihaltsverzechs 22 Assembler rogrammerug Grudlage rogrammkop Task 1 / Task 2 / Task Kommetare rogrammverzweguge Uterprogrammtechk rogrammschlee ostoerbeehle Bäre / aaloge E-/Ausgäge Zugr au Systemgröße / arameter Varable rogrammzele Bäre E-/Ausgäge Bäre Egäge Bäre Ausgäge Aaloge E-/Ausgäge Lese aaloger E-/Ausgäge Schrebe aaloger Ausgäge Assembler Beehle Allgemee Hwese Beehlsüberscht Arthmetsche Beehle Bt-Beehle Kommukatosbeehle ostoerbeehle rogrammbeehle Setzbeehle Spezelle Gerätebeehle Verglechsbeehle Arthmetsche Beehle Grudrechearte ADD / SUB / MUL / DIV Arthmetsche Hlsoperatoe NOT / MOD Logsche Verküpuge AND / OR / XOR SHIFT-Beehle SHL / SHR / ASHR Btbeehle Btbeehle BSET / BCLR / BMOV / BMOVN Kommukatosbeehle MOVLNK MOVCOM MOVON SCOM SCOMON SCOMST Hadbuch IOSplus 11

12 Ihaltsverzechs 23.6 ostoerbeehle Reerezahrt GO Absolutpostoerug GOA / Relatvpostoerug GOR rogrammbeehle rogrammede END Uterprogrammauru CALL Sprugbeehle JM Schleebeehle LOO Kee Operato NO / Kommetar REM / Rücksprug RET / TASK / TASK2 / Warte WAIT Setzbeehle Varable kopere COY Systemgröße lese GETSYS Setzbeehle Varable SET / Fehlerreakto SETFR / Idrekte Adresserug SETI / Iterrupt SETINT / Systemgröße SETSYS SETSYS VARINT Spezelle Gerätebeehle ASTO / MEM / TOUCH / WDOFF / WDON Verglechsbeehle Verglechsoperatoe CEQ / CGE / CGT / CLE / CLT / CNE Logsche Operatoe ANDL / ORL / NOTL Assembler Bespele Bespelprogramm "Blklcht" Bespel "Steuerug" Bespel "ostoerug" Bespelprogramm "Hubwerk" Egeschate Estelluge Schematscher Aubau Beschaltug der Klemme Estellug der ür das Bespel relevate arameter Berechug der IOSplus -arameter Egagsklemme Ausgagsklemme rogrammquellcode (mt Kommetare) Bespelprogramm "Tppbetreb" Egeschate Estelluge Egagsklemme Ausgagsklemme rogrammquellcode (mt Kommetare) Hadbuch IOSplus

13 Ihaltsverzechs 24.4 Bespelprogramm "Tabellepostoerug" Egeschate Estelluge Egagsklemme Ausgagsklemme rogrammquellcode (mt Kommetare) Stchwortverzechs Hadbuch IOSplus 13

14 1 Allgemee Hwese Aubau der Scherhetshwese 1 Allgemee Hwese 1.1 Aubau der Scherhetshwese De Scherhetshwese deser Betrebsaletug sd olgedermaße augebaut: ktogramm SIGNALWORT! Art der Geahr ud hre Quelle. Möglche Folge() der Mssachtug. Maßahme() zur Abwedug der Geahr. ktogramm Sgalwort Bedeutug Folge be Mssachtug Bespel: GEFAHR! Umttelbar drohede Geahr Tod oder schwere Körperverletzuge WARNUNG! Möglche, geährlche Stuato Tod oder schwere Körperverletzuge Allgemee Geahr VORSICHT! Möglche, geährlche Stuato Lechte Körperverletzuge Spezsche Geahr, z. B. Stromschlag VORSICHT! Möglche Sachschäde Beschädgug des Atrebssystems oder seer Umgebug HINWEIS Nützlcher Hwes oder Tpp. Erlechtert de Hadhabug des Atrebssystems. 14 Hadbuch IOSplus

15 Allgemee Hwese Mägelhatug Mägelhatug De Ehaltug des vorlegede Hadbuchs ud de Betrebsaletuge der Geräte st de Voraussetzug ür ee störugsree Betreb ud de Erüllug evetueller Mägelhatugsasprüche. Lese Se deshalb zuerst das Hadbuch ud de Betrebsaletuge der Geräte, bevor Se mt der Sotware ud de Geräte arbete! Stelle Se scher, dass de Betrebsaletuge de Alage- ud Betrebsveratwortlche, sowe ersoe, de uter egeer Veratwortug a de Geräte arbete, eem leserlche Zustad zugäglch gemacht werde. 1.3 Hatugsausschluss De Beachtug des vorlegede Hadbuchs ud der Betrebsaletuge der Geräte st Grudvoraussetzug ür ee schere Betreb ud ür de Errechug der agegebee roduktegeschate ud Lestugsmerkmale. Für ersoe-, Sach- oder Vermögesschäde, de wege Nchtbeachtug der Betrebsaletuge etstehe, übermmt SEW-EURODRIVE kee Hatug. De Sachmägelhatug st solche Fälle ausgeschlosse. 1.4 Urheberrechtsvermerk 2009 SEW-EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalte. Jeglche auch auszugswese Vervelältgug, Bearbetug, Verbretug ud sostge Verwertug verbote. Hadbuch IOSplus 15

16 2 Scherhetshwese Allgeme 2 Scherhetshwese De olgede grudsätzlche Scherhetshwese dee dazu, ersoe- ud Sachschäde zu vermede. Der Betreber muss scherstelle, dass de grudsätzlche Scherhetshwese beachtet ud egehalte werde. Vergewsser Se sch, dass Alage- ud Betrebsveratwortlche, sowe ersoe, de uter egeer Veratwortug a de Geräte arbete, das Hadbuch vollstädg gelese ud verstade habe. Be Uklarhete oder weterem Iormatosbedar wede Se sch btte a SEW-EURODRIVE. De olgede Scherhetshwese bezehe sch au de Esatz der IOS plus ostoerug ud Ablausteuerug. Berückschtge Se auch de ergäzede Scherhetshwese de ezele Kaptel deser Dokumetato ud de Dokumetatoe der Geräte. 2.1 Allgeme Lese Se deses Hadbuch sorgältg durch, bevor Se mt IOS plus arbete. Dese Druckschrt ersetzt cht de ausührlche Betrebsaletug zu de Geräte! Das vorlegede Hadbuch setzt das Vorhadese ud de Kets der Dokumetatoe zu de Geräte voraus. Istallere Se emals beschädgte rodukte ud ehme Se dese cht Betreb. Reklamere Se Beschädguge btte umgehed bem Trasportuterehme. Nur qualzertes Elektroachpersoal dar uter Beachtug der gültge Uallverhütugsvorschrte ud der jewelge Betrebsaletug Geräte stallere ud Betreb ehme. Währed des Betrebs köe de Geräte hrer Schutzart etspreched spaugsührede, blake gegebeealls auch beweglche oder roterede Tele sowe heße Oberläche bestze. Be uzulässgem Etere vo erorderlche Abdeckuge, usachgemäßem Esatz, alscher Istallato oder Bedeug besteht de Geahr vo schwere ersoeoder Sachschäde. Wetere Iormatoe etehme Se der Dokumetato. 16 Hadbuch IOSplus

17 Scherhetshwese Bestmmugsgemäße Verwedug Bestmmugsgemäße Verwedug Verwede Se de ostoerug ud Ablausteuerug mt IOS plus ür de olgede Geräte der SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG: MOVIDRIVE B MOVITRAC B MQx Zusätzlch wrd IOS plus vo de olgede, berets abgeküdgte Geräte uterstützt: MOVIDRIVE A MOVIDRIVE compact MOVITRAC Zelgruppe Der Aweder vo IOS plus st ee qualzerte Fachkrat, de geegeter Wese uterwese wurde. SEW-EURODRIVE empehlt dem Aweder zusätzlch roduktschuluge zu de Geräte ud Motore, de mt IOS plus programmert werde. Alle Arbete zur Istallato, Ibetrebahme ud Istadhaltug der Geräte sowe Störugsbehebug a de Geräte sd vo eer Elektroachkrat auszuühre. Dabe sd de IEC bzw. CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 ud IEC oder DIN VDE 0110 ud atoale Uallverhütugsvorschrte zu beachte. Elektroachkräte m Se deser grudsätzlche Scherhetshwese sd ersoe, de mt Austellug, Motage, Ibetrebsetzug ud Betreb des roduktes vertraut sd ud de über hre Tätgket etsprechede Qualkato verüge. Alle Arbete de übrge Bereche Trasport, Lagerug, Betreb ud Etsorgug müsse vo qualzertem Fachpersoal durchgeührt werde, das geegeter Wese uterwese wurde. 2.4 Fehlprogrammerug Se verüge mt IOS plus über e ostoer- ud Ablausteuerug, de es ermöglcht, wete Greze de IOS plus -Geräte a Alagegegebehete azupasse. We be alle programmerbare Systeme besteht aber de Geahr eer Fehlprogrammerug, de zu uerwartetem (cht ukotrollertem) Systemverhalte ührt. Hadbuch IOSplus 17

18 3 Systembeschrebug Eührug 3 Systembeschrebug 3.1 Eührug IOS plus -Geräte stelle mt hre Gruduktoe ud Optoe cht mehr ur ee Drehzahlsteller dar. Velmehr ka mt der m MOVIDRIVE B tegrerte ostoerug ud Ablausteuerug de übergeordete SS vele Fälle erheblch etlastet, we cht sogar ersetzt werde. Durch de Reduzerug der zetrale Steuerug betet sch ür de Kude der SEW e erheblches Sparpotezal a Hardware ud a Auwad ür de elektrsche Istallato. Der rogrammerauwad wrd au SS ud Umrchtersteuerug augetelt, allerdgs müsse sch de Nutzer das System earbete. Herzu gehört de Earbetug IOS plus, we ma de Vortele eektv utze möchte Umag deser Dokumetato De vorlegede Dokumetato behadelt de ostoerug ud Ablausteuerug mt IOS plus ür MOVIDRIVE B. IOS plus ka mt reduzertem Beehlssatz auch Verbdug mt dem Schaltschrakumrchter MOVITRAC B ud de MQx-Module der dezetrale Techk egesetzt werde. Au Abwechuge m Fuktosumag m Verglech zu MOVIDRIVE B wrd de betreede Techsche Date ud de olgede Kaptel hgewese: IOS plus ür MOVITRAC B, sehe (Sete 118) IOS plus ür MQx, sehe (Sete 120) Das Hadbuch beschrebt zuächst de sprachuabhägge Fuktoe vo IOS plus. Des sd de dem "Drehzahlsteller" überlagerte Egeschate: ostosregelug ostosverarbetug Task-Verwaltug Iterrupt-Verwaltug IOS-arameter IOS-Varable. Daach wrd de rogrammerug Compler-Sprache beschrebe. SEW-EUROD- RIVE empehlt, eue rogramme der Compler-Sprache zu erstelle. Alle MOVIDRIVE B lasse sch deser Sprache programmere. Nach der Beschrebug der rogrammerug Compler-Sprache olgt de Beschrebug der rogrammerug Assembler-Sprache. Im letzte Abschtt werde rogrammbespele beschrebe. Dort de Se auch e Estegerbespel mt dem Grudgerüst der Zustadsmasche ees Ablauprogramms. Es wrd empohle, zuächst mt desem Grudgerüst zu bege ud das Awederprogramm daraus weterzuetwckel. 18 Hadbuch IOSplus

19 Systembeschrebug Egeschate vo IOSplus rogrammerstellug Se köe IOS plus -rogramme mt dem Assembler oder mt dem Compler erstelle. Bede rogrammerwerkzeuge sd m Sotware-aket MOVITOOLS MotoStudo ethalte. HINWEIS Applkatosmodule löse ee typsche Atrebsaugabe, ohe dass Se als Aweder e rogramm erstelle müsse. Astelle zu programmere, parametrere Se e vo SEW erstelltes ud bewährtes rogramm (Applkatosmodul). Se spare dadurch Zet ud beötge cht de desem Hadbuch beschrebee rogrammerketsse. 3.2 Egeschate vo IOS plus Mt Geberrückührug betet de IOS plus -ostoerug ee lestugsähge ukt-zu-ukt-ostoerug. Ausührug des rogramms uabhägg vo Geberrückührug ud Betrebsart. Das Gerät ührt das Awederprogramm auch be eer Störug weter aus (Fehlerbehadlug m Awederprogramm möglch). IOS plus ka mehrere Awederprogramme / Tasks parallel ud uabhägg voeader ausühre. De Tasks köe durch Iterrupts uterbroche werde. De Awederprogramme köe mehrere 100 rogrammzele habe (sehe Techsche Date (Sete 25)). Komortable ud umassede Steuermöglchkete ür IOS plus -Geräte. Zugrsmöglchket au vorhadee Optoe: E-/Ausgabekarte Feldbus-Schttstelle Sychrolaukarte Umagreche Möglchkete zur Kommukato: Systembus (S-Bus) RS-485 (RS-232 mt Schttstelleumsetzer USS21A, UWS11A, UWS21A) Feldbus-Schttstelle Verarbete vo bäre ud aaloge E-/Ausgagssgale. ostoerug mt wählbarer Verahrdrehzahl ud ostoerrampe. Vorsteuerug ür Lage-, Drehzahl- ud Drehmomet-Regelkrese ür mmerte Schleppehler. Hadbuch IOSplus 19

20 3 Systembeschrebug Egeschate vo IOSplus Absolutgeberverarbetug. Im IOS plus -rogramm stehe Bt-Varable zur Verügug (sehe Techsche Date (Sete 25)). Mt IOS plus hat ma de Möglchket über Kommukatosbeehle alle Umrchterparameter zu lese ud zu schrebe. 2 Touch-robe-Egäge. Rampeorme: Lear Sus Quadratsch Busrampe Ruckbegrezt Kurveschebe I-Sychrolau Status- ud Überwachugsuktoe: Schleppehlerüberwachug ostosmeldug Sotware- ud Hardware-Edschalter Geberukto 9 Reerezahrttype. Veräderug olgeder Fuktoe währed des Verahres möglch: Zelposto Verahrdrehzahl ostoerrampe Drehmomet "Edlos-ostoere" möglch. Overrde-Fukto. Asteuerug der olgede Techologeuktoe mt vrtuellem Geber: Kurveschebe terer Sychrolau 20 Hadbuch IOSplus

21 Systembeschrebug Egeschate vo IOSplus 3 De rogrammerug m Compler betet zusätzlch: rogrammerstellug eer Hochsprache Symbolsche Varableame Möglchket zur Erstellug vo rogrammmodule, de Se adere rojekte ereut verwede köe Überschtlche modulare ud strukturerte rogrammerug st möglch Verschedee rogrammertechke vo Schlee stehe zur Verügug Complersteuerug durch räprozessorbeehle Stadardstrukture Awederdeerte Strukture Stadarduktoe stehe zur Verügug Debugger zur Fehlersuche Umagreche Möglchkete zum Kommetere De rogrammerug m Assembler betet: Kommetarzele rogrammerug Awederverahrehete (Egabe der Ehete m rogrammkop) Sollwertvorgabe. Abhägg vo der vorhadee Hardware ud dem gewüschte Sollwert bestehe ür de Vorgabe olgede Möglchkete: Aalog-Sollwerte Festsollwerte Festsollwerte + Aalog-Sollwerte Motorpotezometer Master-Slave-Betreb SBus Master-Slave-Betreb RS-485 DRS-Sollwert (ur mt Opto DRS11) Feldbus-/Feldbusmotor-Sollwert (ur mt Opto Feldbus-Schttstelle) IOS plus ostos-sollwert Ob Se ür de Sollwert-Verarbetug ee Geberrückührug beötge, hägt vo der gewählte Betrebsart ab. Welcher Sollwert tatsächlch aktv st, st abhägg vo: Betrebsart 700 Sollwertquelle 100 arametrerug der Egagsklemme Feldbus A-Datebelegug/Motorbetreb Awahl vo Hadbetreb Hadbuch IOSplus 21

22 3 Systembeschrebug Steuerug vo IOSplus -Geräte 3.3 Steuerug vo IOS plus -Geräte IOS plus -Geräte sd olgedermaße steuerbar: Steuerug über Geräte-Egagsklemme IOS plus -Steuerwort au "Systemvarable" H484 CTRL. WORD RS-485-Schttstelle Feldbus-Schttstelle SBus (Systembus) Aktve Steuerquelle De Steuerug über Egagsklemme ud das IOS plus -Steuerwort H484 sd mmer wrksam. Se köe wetere Steuerquelle mt de olgede arameter estlege: Sollwertquelle 100 Steuerquelle 101 rozessdatebeschrebug Techologe-Optoe / Applkatosmodule Techologe-Optoe MOVIDRIVE mt Techologe-Opto (Edug -0T der Typebezechug) bete Zusatzuktoe we: Iterer Sychrolau (ISYNC) Kurveschebe Applkatosmodule Auto ASR (At-Schlup-Regelug, z. Z. ur be MOVIDRIVE A) SBus T (SBus Touch-robe, ur be MOVIDRIVE A, be MOVIDRIVE B m Stadardgerät lösbar mt Varable-Iterrupt) De Fuktoe "terer Sychrolau (ISYNC)" ud "Kurveschebe" werde dem Kaptel "IOS plus ud sychroserte Beweguge" erläutert ud separate Hadbücher beschrebe. I dese Fälle sd wetere IOS plus -Varable mt Systemuktoe belegt, de Se m IOS plus -Awederprogramm aspreche köe. 22 Hadbuch IOSplus

23 Systembeschrebug Techologe-Optoe / Applkatosmodule Applkatosmodule Be eem Applkatosmodul hadelt es sch um e vo SEW etwckeltes ud geschütztes Awedederprogramm, welches de Umrchter gelade wrd. E umagreches aket aueader abgestmmter Fuktoe, komortable Egabemaske ud ee eache Beutzerührug erlechter de Ibetrebahme. Ee Apassug des IOS plus -rogramms durch de Aweder st cht möglch. Überscht über verügbare Applkatosmodule ostoere Wckel Hadbuch IOSplus 23

24 3 Systembeschrebug Techologe-Optoe / Applkatosmodule Überscht über verügbare Applkatosmodule Flegede Säge Iterer Sychrolau ISYNC (ur MOVIDRIVE B ud MCH) Rotatorsch ostoere De tellgete Applkatosmodule der Techologe-Opto bete Ihe ee bsher cht errechte Fuktoaltät. Alle wchtge Maschedate sd bestes zugäglch. Fehlerquelle sd praktsch ausgeschlosse, da ur de ür de Awedug erorderlche arameter egegebe werde müsse. Mt Hle ees Dagose-Tools köe alle relevate Date, we zum Bespel Klemmezustäde oder ostoswerte währed des lauede Arbetsprozesses beobachtet werde. De Fuktoswese wrd separate Hadbücher beschrebe. 24 Hadbuch IOSplus

25 Systembeschrebug Techsche Date Techsche Date MOVIDRIVE B Geberaulösug: X15, Motorgeber X14, exterer Geber X62, Absolutwert-Geber (auch Absolutwert- Geber aus HIERFACE ) maxmale rogrammläge / rogrammspecher: Beehlsabarbetugszet: IOS plus arbetet mmer mt 4096 Ikremete / Motorumdrehug (Voraussetzug: Geberaulösug vo 128, 512, 1024 oder 2048 Impulse / Motorumdrehug (adere Geberaulösug st cht zulässg) oder Resolver) 16 kbyte etsprcht ca Assembler-Beehle De Summe Task 1 ud Task 2 12 Assembler-Beehle / ms): Task 1: Assembler-Beehle / ms Task 2: Assembler-Beehle / ms Task 3: ree Rechezet Iterrupts: 1 Iterrupt ausgelöst durch Tmer, Fehler oder Touch-robe uterbrcht Task 1 4 Varable-Iterrupts, de Task 2 ud Task 3 uterbreche. Varable: 1024, davo 128 ( ) etzausallscher specherbar. Werteberech: (2 31-1) Berech der Systemvarable De IOS-Varable H453 bs H560 Touch-robe-Egäge: 2 Egäge, Verarbetugszet 200 µs Abtastzet aaloger Egäge: 1 ms Abtastzet bärer Egäge: 1 ms Bäre E-/Ausgäge: MOVIDRIVE B: Opto DIO: Opto DI: Aaloge E-/Ausgäge: MOVIDRIVE B: Opto DIO: 8 Egäge / 6 Ausgäge 8 Egäge / 8 Ausgäge 8 Egäge / 8 Ausgäge 1 Egag ( V, ± 10 V, ma, ma) 1 Egag ( V, ± 10 V, ma) 2 Ausgäge (± 10 V, ma, ma) MOVITRAC B Geberaulösug: maxmale rogrammläge / rogrammspecher: Beehlsabarbetugszet: MOVITRAC B hat kee Geberegäge, uterstützt aber de Wegerassug über bäre Egäge (Zähleregag). De Techsche Date der bäre Egäge etehme Se dem Kaptel "Wegerassug über bäre Egäge" (Sete 96) 8 kbyte Task 1: 1 Assembler-Beehl / ms Task 2: 2 Assembler-Beehle / ms Iterrupts: - Varable: 1024, davo 128 ( ) etzausallscher specherbar. Berech der Systemvarable IOS-Varable H453 bs H560 Touch-robe-Egäge: - Abtastzet aaloger Egäge: 1 ms Abtastzet bärer Egäge: 5 ms Bäre E-/Ausgäge: MOVITRAC B Opto FIO21B 6 Egäge / 3 Ausgäge 7 Egäge Aaloge E-/Ausgäge: MOVITRAC B Opto FIO11B 1 Egag ( V) 1 Egag (± 10 V) 1 Ausgag ( ma, ma) Hadbuch IOSplus 25

26 3 Systembeschrebug Techsche Date MQx Geberaulösug: Das MQx-Modul hat kee Geberegäge, uterstützt aber de Wegerassug über bäre Egäge (Zähleregag). De Techsche Date der bäre Egäge etehme Se dem Kaptel "Wegerassug über bäre Egäge" (Sete 96) maxmale rogrammläge / rogrammspecher: 4 kbyte Beehlsabarbetugszet: Task 1: 1 Assembler-Beehl / ms Task 2: 2 Assembler-Beehle / ms Iterrupts: - Varable: 512, davo 128 ( ) etzausallscher specherbar. Berech der Systemvarable IOS-Varable H453 bs H511 Touch-robe-Egäge: - Abtastzet aaloger Egäge: - Abtastzet bärer Egäge: 4 ms / Egagsrequez be de Zähleregäge: max. 4 K Bäre E-/Ausgäge: MQ.21./MQ.22.: 4 Egäge ud 2 Ausgäge MQ.32.: 6 Egäge Aaloge E-/Ausgäge: - 26 Hadbuch IOSplus

27 Systembeschrebug Reerezdokumete Reerezdokumete I desem Dokumet wrd de m MOVIDRIVE tegrerte ostoerug ud Ablausteuerug IOS plus beschrebe. De acholgede Reerezlste gbt ee Überscht über de Dokumete, au de a de ezele Stelle verwese wrd. Dese Dokumete sd cht otwedg, um mt IOS plus zu programmere, bete aber zusätzlche Iormatoe. Se de alle Dokumete uter Allgemee Hadbücher MOVIDRIVE MDX60B/61B Systemhadbuch MOVITRAC B Systemhadbuch Hadbücher zu de Feldverteler MQx Hadbücher Serelle Schttstelle / Feldbusse MOVIDRIVE MDX60B/61B Kommukato ud Feldbus-Geräteprol MOVIDRIVE Feldbus-Schttstelle DFx Hadbücher ür sychroserte Achsbeweguge MOVIDRIVE Kurveschebe, Zusatz zum Systemhadbuch MOVIDRIVE Sychrolaukarte Typ DRS11 MOVIDRIVE Iterer Sychrolau Hadbücher zu de Applkatosmodule MOVIDRIVE ostoere mt Absolutgeberkarte DI11 MOVIDRIVE Erweterte Buspostoerug MOVIDRIVE Buspostoerug MOVIDRIVE Tabellepostoerug mt Bussteuerug MOVIDRIVE Modulo-ostoerug Hadbücher zu Feldbus-Schttstelle MQx Atrebssystem ür Dezetrale Istallato: ROFIBUS-Schttstelle, -Feldverteler Atrebssystem ür Dezetrale Istallato: INTERBUS-Schttstelle, -Feldverteler Atrebssystem ür Dezetrale Istallato: DevceNet/CANope-Schttstelle, - Feldverteler Hadbuch IOSplus 27

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