WENN IHNEN DIE LUFT AUSGEHT...

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1 WENN IHNEN DIE LUFT AUSGEHT...

2 2 ELEKTRISCHE HANDLINGKOMPONENTEN VON MONTECH Mit den elektrischen Handlingkomponenten bietet Montech neu die elektrische Alternative zu den bewährten pneumatischen Einheiten. Diverse Funktionen eröffnen ein breites Anwendungsspektrum. Für lineare Bewegungen kommen die Schlitten KUSE zum Einsatz, für Drehbewegungen sind die Drehantriebe DAE-60 vorgesehen und zum Greifen empfehlen wir die Parallelgreifer GPE und die Winkelgreifer GWE. Bei allen Komponenten sind bürstenlose, elektronisch kommutierte Gleichstrommotoren eingebaut, welche keine Wartung benötigen. KUSE und DAE bieten dank der Lageregelung eine hohe Wiederholgenauigkeit. Um die Geräte in jeder Lage aufzubauen ist auch eine Haltebremse als Option erhältlich. Bei den drehmomentgeregelten GWE und GPE können mehrere Kraft- und Geschwindigkeitswerte gespeichert und angewählt werden. Nebst der hohen Qualität der Produkte wurde auch Wert auf Design gelegt. Alle Geräte wurden mit der Auszeichnung «if design award 2007» ausgezeichnet. Das EC-Motor Regelgerät ECMR dient zum Betrieb der elektrischen Handlingkomponenten. Die mitgelieferte Inbetriebnahme-Software ermöglicht die Auswahl der zu betreibenden Komponente per Pull-Down-Menu, somit ist auch die Austauschbarkeit bzw. eine geringe Lagerhaltung gewährleistet. Selbstverständlich ist das ECMR werkseitig voreingestellt, es müssen nur noch die Fahraufträge eingegeben werden und die Geräte können betrieben werden. Dies bedeutet eine einfache und schnelle Inbetriebnahme. Wie üblich bei Montech werden die Geräte komplett und einsatzbereit geliefert. Der Lieferumfang beinhaltet: Mechanischer Teil inkl. 3 m Kabel zum Anschliessen am Regelgerät ECMR ECMR voreingestellt mit allen Anschlussklemmen Inbetriebnahme-Software zur Konfiguration des ECMR Betriebsanleitung auf CD-Rom in vier Sprachen

3 3 INHALTSVERZEICHNIS PARALLELGREIFER GPE PRODUKTBESCHREIBUNG 4 TECHNISCHE DATEN 6 VERFAHRZEITEN 6 MASSBILD 7 BELASTUNGSBERECHNUNGEN 8 LIEFERUMFANG 9 WINKELGREIFER GWE PRODUKTBESCHREIBUNG 10 TECHNISCHE DATEN 12 VERFAHRZEITEN 12 MASSBILD 13 BELASTUNGSBERECHNUNGEN 14 LIEFERUMFANG 16 ZUBEHÖR GPE UND GWE 17 DREHANTRIEB DAE-60 PRODUKTBESCHREIBUNG 18 TECHNISCHE DATEN 20 VERFAHRZEITEN 21 MASSBILDER 22 BELASTUNGSBERECHNUNGEN 24 LIEFERUMFANG 26 ZUBEHÖR 27 KOMPAKT-SCHLITTEN KUSE PRODUKTBESCHREIBUNG 28 KUSE-8 30 KUSE BELASTUNGSBERECHNUNGEN 36 LIEFERUMFANG 39 ZUBEHÖR 40 EC-MOTOR REGELGERÄT ECMR PRODUKTBESCHREIBUNG 42 LAGEREGELUNG 43 TECHNISCHE DATEN 44 MOMENTENREGELUNG 45 TECHNISCHE DATEN 46 ZUBEHÖR 46 Änderungen vorbehalten

4 4 PRODUKTBESCHREIBUNG PARALLELGREIFER ELEKTRISCH GPE Der Parallelgreifer elektrisch GPE ist für Innen- und Aussenspannen konzipiert. Die Grundstellung Greifer offen, Greifer geschlossen ist wählbar. Angetrieben wird der GPE durch einen bürstenlosen, elektronisch kommutierten Gleichstrommotor. Der Antrieb erfolgt über eine Zahnriemenstufe auf eine Kugelumlaufspindel. Dies ermöglicht ein schnelles und geräuscharmes Öffnen und Schliessen (Endlagedämpfung durch Kunststoffpuffer). Die geschlossene Mechanik schützt den Greifer vor Verunreinigungen. Der GPE verfügt über eine robuste und reibungsarme Spannbackenführung, in der die Hauptkräfte von Zylinderrollen aufgenommen werden. Die Greifer sind äusserst kompakt gebaut und verfügen über zwei Aufnahmebohrungen für induktive Näherungsschalter zur Endlagenabfrage. Die Befestigungselemente für die Näherungsschalter sind im Lieferumfang inbegriffen. Das mitgelieferte Kabel ist standardmässig 3 m lang, intern verdrahtet und mit einer Kabelverschraubung zugentlastet fest am Gerät fixiert. Das Kabel wird an den mitgelieferten Steckklemmen vom ECMR Regelgerät angeschlossen. Vorgabewerte für Kraft und Geschwindigkeit können mittels Inbetriebnahme-Software gespeichert und über digitale Eingänge am ECMR unabhängig voneinander angewählt werden.

5 5 GPE mit SLL Antrieb Kompakt Durch die spezifische Anordnung der Antriebselemente wurde eine schmale Baugrösse des GPE erreicht. Deshalb kann auf engstem Raum manipuliert werden. Praktisch Durch die geschlossene Mechanik findet der GPE fast überall Anwendung. Genau Die direkte Übersetzung erlaubt einen spielarmen Betrieb. Somit wird eine Wiederholgenauigkeit von ± 0.05 mm erreicht. Einbaulage Die Einbaulage kann beliebig gewählt werden. Schneller Aufbau Das Gerät kann mit unseren Quick-Set-Elementen befestigt werden. Die Montage bzw. die Justierung erfolgt dadurch schnell, einfach und flexibel. Als Alternative sind Gewinde- und Positionierbohrungen vorhanden. Einfach Öffnen und Schliessen erfolgt durch Signaländerung an einem digitalen Eingang des Regelgeräts ECMR. Positionsabfrage Die Positionsabfrage kann mittels Auswertung der Hallsensoren erfolgen. Im Gegensatz zu konventionellen Greifern lässt sich damit jede beliebige Position der Greifbacken feststellen. Alternative Endlageabfrage: Durch zwei induktive Näherungsschalter.

6 6 TECHNISCHE DATEN PARALLELGREIFER ELEKTRISCH GPE Spannweg = Gesamthub der Backen [mm] 12 Öffnungszeit / Schliesszeit [s] siehe Diagramm Eigengewicht [kg] 0.91 Massenträgheitsmoment Jz [kgcm 2 ] 5.9 Max. Zyklen pro Minute 80 Antrieb bürstenloser elektronisch kommutierter DC-Motor, Zahnriemengetriebe und Kugelumlaufspindel Auflösung Hallsensoren 1) [mm] Motor-Nennleistung [W] 25 Schutzart IP42 Wiederholgenauigkeit 2) [mm] ± 0.05 Endlagenkontrolle offen/geschlossen 3) induktive Näherungsschalter Versorgungsspannung / -strom 24 VDC / 1.5A Umgebung: Temperatur [ C] Rel. Luftfeuchtigkeit [%] 5 85 (ohne Kondenswasserbildung) Reinheitsgrad der Luft normale Werkstattatmosphäre Gewährleistungszeit 2 Jahre, beginnend mit Lieferdatum Einbaulage beliebig Material Aluminium, Stahl, Bronze, Kunststoff 1) Hub der Backen pro Signalkombination (bei Auswertung der 6 Hallsensor-Signalkombinationen pro Motorumdrehung). 2) Streuung der gespannten Endlagenstellung, gemessen bei 100 aufeinander folgenden Hüben mit konstanter Motortemperatur. 3) Siehe Zubehör. SPANNKRAFTDIAGRAMM GPE MIT SPEED >50% Current [%] ÖFFNUNGS- UND SCHLIESSZEIT GPE Speed [%] Current [%] t: Öffnungs-/Schliesszeit ab Flankenwechsel am Eingang «Direction» [s] Fs: Spannkraft pro Greiffinger [N] Fs [N] 30 Hinweis: Die Spannkraft wird durch die Deformation der anwendungsspezifischen Greiffinger beeinflusst! t [s]

7 7 MASSBILD PARALLELGREIFER ELEKTRISCH GPE (5.5) 80 (5.5) (3000) Ø6.5mm Bohrung für Näherungsschalter Lz Ø f7 Fs Fs 20 ±0.01 Bohrungen (5) (5) 30 ±0.1 Gewinde M4x8 mm 20 ±0.1 Gewinde Ø4 H8x6 mm M4x8 mm Ø4 H8x6 mm 30 ±0.01 Bohrungen Artikel Nr. GPE 57833

8 8 DEFINITION DER BELASTUNGEN PARALLELGREIFER ELEKTRISCH GPE Mox Moy Fs Lx Lz Foy Lx Foz Fs Fs Foy Foz Fs Ly Moz FS: [N] Spannkraft pro Greiffinger Foy, Foz: [N] Statische Kräfte Lx, Ly, Lz: [mm] Abstände der Krafteinwirkung Mox, Moy, Moz: [Nmm] Statische Momente FS [N] siehe Spannkraftdiagramm Foy zul. [N] 75 Foz zul. [N] 80 Lx zul. [mm] 80 Ly zul. [mm] 80 Lz zul. [mm] 100 (Lx + Ly) zul. [mm] 80 (Ly + Lz) zul. [mm] 100 (Lz + Lx) zul. [mm] 100 Mox zul. =. (Foy Lz) +. (Foz Ly) [Nmm] 1500 Moy zul. = (FS. Lz) + (Foz. Lx) [Nmm] 6000 Moz zul. =. (FS Ly) +. (Foy Lx) [Nmm] 4000 Beim Zusammenwirken von Mox, Moy, Moz darf jedes Moment sein zulässiges Maximum erreichen.

9 9 LIEFERUMFANG PARALLELGREIFER ELEKTRISCH GPE Bestell Nummer: Lieferumfang: 1 Parallelgreifer elektrisch GPE mit EC-Motor, 3 m Motor-Datenkabel. Das Kabel ist schleppfähig, einseitig verdrahtet und mit einer Kabelverschraubung am GPE befestigt. 1 ECMR Regelgerät, parametriert und mit Steckklemmen bestückt. 1 CD-Rom mit Inbetriebnahme-Software für Windows und Betriebsanleitungen in Deutsch, Englisch, Französisch und Italienisch.

10 10 PRODUKTBESCHREIBUNG WINKELGREIFER ELEKTRISCH GWE Der Winkelgreifer elektrisch GWE ist für Aussenspannen konzipiert. Die Grundstellung ist wählbar. Angetrieben wird der GWE durch einen bürstenlosen, elektronisch kommutierten Gleichstrommotor. Der Antrieb erfolgt über eine Zahnriemenstufe auf eine Kugelumlaufspindel. Dies ermöglicht ein schnelles und geräuscharmes Öffnen und Schliessen (Endlagedämpfung durch Kunststoffpuffer). Die spezielle Formgebung der Backen-Antriebskulisse erzeugt bei paralleler Greiffingerstellung sehr hohe Spannkräfte ohne Selbsthemmungseffekt. Der Öffnungswinkel ist stufenlos einstellbar. Der Greifer sind äusserst kompakt gebaut und verfügen über zwei Aufnahmebohrungen für induktive Näherungsschalter zur Endlagenabfrage. Die Befestigungselemente für die Näherungsschalter sind im Lieferumfang inbegriffen. Das mitgelieferte Kabel ist standardmässig 3 m lang, intern verdrahtet und mit einer Kabelverschraubung zugentlastet fest am Gerät fixiert. Das Kabel wird an den mitgelieferten Steckklemmen vom ECMR Regelgerät angeschlossen. Vorgabewerte für Kraft und Geschwindigkeit können mittels Inbetriebnahme-Software gespeichert und über digitale Eingänge am ECMR unabhängig voneinander angewählt werden.

11 11 GWE mit SLL Antrieb Kompakt Durch die spezifische Anordnung der Antriebselemente wurde eine schmale Baugrösse des GWE erreicht. Deshalb kann auf engstem Raum manipuliert werden. Praktisch Die Backen-Öffnungsposition ist stufenlos von 15 bis 180 einstellbar und wird durch einen elastischen Anschlag gedämpft. Der maximale Öffnungswinkel erspart in vielen Fällen eine Handlingbewegung. Genau Die direkte Übersetzung erlaubt einen spielarmen Betrieb. Somit wird eine Wiederholgenauigkeit von ± 0.05 mm erreicht. Einbaulage Die Einbaulage kann beliebig gewählt werden. Schneller Aufbau Das Gerät kann mit unseren Quick-Set-Elementen befestigt werden. Die Montage bzw. die Justierung erfolgt dadurch schnell, einfach und flexibel. Als Alternative sind Gewinde- und Positionierbohrungen vorhanden. Einfach Öffnen und Schliessen erfolgt durch Signaländerung an einem digitalen Eingang des Regelgeräts ECMR. Positionsabfrage Die Endpositionsabfrage kann mittels Auswertung der Hallsensoren oder durch zwei zusätzliche induktive Näherungsschalter erfolgen.

12 12 TECHNISCHE DATEN WINKELGREIFER ELEKTRISCH GWE Öffnungswinkel stufenlos einstellbar [ ] Öffnungszeit / Schliesszeit [s] siehe Diagramm Eigengewicht [kg] 0.95 Massenträgheitsmoment (geschlossen) Jz [kgcm 2 ] 6.1 Max. Zyklen pro Minute 80 Antrieb bürstenloser elektronisch kommutierter DC-Motor, Zahnriemengetriebe und Kugelumlaufspindel Motor-Nennleistung [W] 25 Schutzart IP42 Wiederholgenauigkeit 1) [mm] ±0.05 Endlagenkontrolle offen/geschlossen 2) induktive Näherungsschalter Versorgungsspannung / -strom 24VDC / 1.5A Umgebung: Temperatur [ C] Rel. Luftfeuchtigkeit [%] 5 85 (ohne Kondenswasserbildung) Reinheitsgrad der Luft normale Werkstattatmosphäre Gewährleistung 2 Jahre, beginnend mit dem Lieferdatum Einbaulage beliebig Material Aluminium, Stahl, Bronze, Kunststoff 1) Streuung der gespannten Endlagenstellung bei Lz=38 mm (Backenende), gemessen bei 100 aufeinanderfolgenden Hüben mit konstanter Motortemperatur. 2) Siehe Zubehör. SPANNKRAFTDIAGRAMM GWE MIT SPEED >50% ÖFFNUNGS- UND SCHLIESSZEIT GWE Current [%] Speed [%] Ms [Nmm] Ms: Spannmoment pro Greiffinger bei paralleler Backenstellung [Nmm] Current [%] mit Finger J = 100kgmm 2 mit Finger J = 500kgmm 2 t: Öffnungs-/Schliesszeit ab Flankenwechsel am Eingang «Direction» [s] Hinweis: Das Spannmoment wird durch die kinetische Energie sowie die Deformation der anwendungsspezifischen Greiffinger beeinflusst! t [s]

13 13 MASSBILD PARALLELGREIFER ELEKTRISCH GWE Ø6.5 mm Bohrung für Näherungsschalter (7) (3000) f8 Ø 4.5 Lz Fs Fs 20 ±0.01 Bohrung (5) (5) 30 ±0.1 Gewinde M4x8 mm 20 ±0.1 Gewinde Ø4 H8x6 mm M4x8 mm Ø4 H8x6 mm 30 ±0.01 Bohrung Artikel Nr. GWE 57834

14 14 BELASTUNGSBERECHNUNGEN WINKELGREIFER ELEKTRISCH GWE ZULÄSSIGE FINGERMASSE m [kg] m: Fingermasse [kg] a: Schwerpunktabstand [mm] J: resultierendes Finger- Massenträgheitsmoment [kgmm 2 ] (J = 100) (J = 300) (J = 500) a [mm] DEFINITION SCHWERPUNKTABSTAND a S: Schwerpunkt Greiffinger a: Abstand Drehpunkt Schwerpunkt Lz: Abstand Drehpunkt Klemmpunkt FS: Spannkraft pro Greiffinger a Lz Fs S Greiffingerbefestigung an der Innenseite der Greifbacke Greiffingerbefestigung an der Aussenseite der Greifbacke

15 15 DEFINITION DER BELASTUNGEN WINKELGREIFER ELEKTRISCH GWE Moy Mox Moy Foy Fs Moz Moz Lz Lx Lx Foz Lx Lx Foz Fs Foy Ly FS: [N] Spannkraft pro Greiffinger Foy, Foz: [N] Statische Kräfte Lx, Ly, Lz: [mm] Abstände der Krafteinwirkung Mox, Moy, Moz: [Nmm] Statische Momente FS [N] siehe Spannkraftdiagramm Foy zul. [N] 80 Foz zul. [N] 400 Lx zul. [mm] 60 Ly zul. [mm] 60 Lz zul. [mm] 120 Mox zul. =. (Foy Lz) +. (Foz Ly) [Nmm] 2000 Moy zul. =. Foz Lx [Nmm] 6000 Moz zul. =. (FS Ly) +. (Foy Lx) [Nmm] 3000 Beim Zusammenwirken von Mox, Moy, Moz darf jedes Moment sein zulässiges Maximum erreichen. Wirkt Foz um einen Abstand Lx versetzt auf die Greifbacken, entsteht eine Beeinträchtigung der Spannkraft FS: FS eff = FS ± Foz Lx Lz

16 16 LIEFERUMFANG WINKELGREIFER ELEKTRISCH GWE Bestell Nummer: Lieferumfang: 1 Winkelgreifer elektrisch GWE mit EC-Motor, 3 m Motor-Datenkabel. Das Kabel ist schleppfähig, einseitig verdrahtet und mit einer Kabelverschraubung am GWE befestigt. 1 ECMR Regelgerät, parametriert und mit Steckklemmen bestückt. 1 CD-Rom mit Inbetriebnahme-Software für Windows und Betriebsanleitungen in Deutsch, Englisch, Französisch und Italienisch.

17 17 ZUBEHÖR ZU GPE UND GWE STANDARDBEFESTIGUNG MIT QUICK-SET-ELEMENT SLL GPE GWE Weitere Befestigungs-Elemente sind in unserem Katalog «Quick-Set» aufgeführt. SLL Art. Nr N ÜBERWACHUNG DER ENDLAGEN MIT INDUKTIVEN NÄHERUNGSSCHALTERN Die einzubauenden induktiven Näherungsschalter müssen folgende Bedingungen erfüllen: Schaltabstand 2 mm Bündig einbaubar Minimale Gehäuselänge (Ø6.5 mm): GPE: 27 mm GWE: 19 mm GPE GWE INDUKTIVE NÄHERUNGSSCHALTER Artikel Nr. Ø 6.5 Ø 3.5 PNP Ø 6.5 mm mit LED, kurzschluss- und verpolungssicher, Schaltabstand 2 mm, bündig einbaubar, Kabellänge L = 2000 mm steckbar M8x Ø L VERBINDUNGSKABEL für Näherungsschalter 3-polig, hochflexibel, schraubbar M8x1 1) L = 5 m, mit einseitig gerader Steckdose L = 5 m, mit einseitig gewinkelter Steckdose L = 10 m, mit einseitig gerader Steckdose L = 10 m, mit einseitig gewinkelter Steckdose Ø5 L ) Speziell geeignet für dynamische Beanspruchung, wie zum Beispiel Verlegung in Energieführungsketten. Ø5 L 26.5

18 18 PRODUKTBESCHREIBUNG DREHANTRIEB ELEKTRISCH DAE Der Drehantrieb elektrisch DAE-60 ist für Drehbewegungen konzipiert. Mittels Zahnriemen und Winkelgetriebe wird eine grosse Übersetzung erreicht, woraus grosse Abtriebsmomente resultieren. Der Antrieb erfolgt durch einen bürstenlosen, elektronisch kommutierten Gleichstrommotor mit integriertem Encoder. Der eingebaute induktive Näherungsschalter dient der Nullpunkt-Einstellung der Abtriebswelle bei der Referenzfahrt. Die mitgelieferten Kabel sind standardmässig 3 m lang, intern verdrahtet und mit Kabelverschraubungen zugentlastet fest am Gerät fixiert. Die Kabel werden an den mitgelieferten Steckklemmen vom ECMR Regelgerät angeschlossen. Fahraufträge können mittels Inbetriebnahme-Software im Regelgerät gespeichert und über digitale Eingänge angewählt und gestartet werden.

19 19 Antrieb DAE-60 mit Haltebremse, Befestigungsseite DAE-60 mit Haltebremse, Antriebsseite Kompakt Durch die spezifische Anordnung der Antriebselemente wurde eine geringe Bauhöhe des DAE-60 erreicht. Praktisch Die Abtriebswelle ist hohl, es können Kabel sowie Schläuche durchgeführt werden. Genau Das Getriebespiel ist einstellbar und erlaubt einen spielarmen Betrieb. Damit wird eine Wiederholgenauigkeit von ± 0.01 erreicht. Einbaulage Die Einbaulage kann beliebig gewählt werden. Ist die Abtriebswelle nicht in senkrechter Einbaulage, ist eine Haltebremse vorzusehen. Schneller Aufbau Das Gerät sowie die Last wird mit Quick-Set-Elementen befestigt. Die Montage bzw. die Justierung erfolgt dadurch schnell, einfach und flexibel. Grosser Betriebsbereich Drehwinkel von 0 bis 3600 bzw. 10 ganze Umdrehungen.

20 20 TECHNISCHE DATEN DREHANTRIEB ELEKTRISCH DAE-60 Antriebswelle vertikal Antriebswelle horizontal 6) Max. Drehwinkel ϕ max. [ ] 3600 (10 Umdrehungen) Max. Massenträgheitsmoment Jmax. 1) [kgcm 2 ] Max. Drehmoment (dynamisch) MDmax. 2) [Nm] Max. Haltemoment (statisch) MHmax 3) [Nm] Max. Kippmoment (statisch) MKmax. 4) [Nm] Max. axiale Kraft (statisch) Famax. [N] ± 450 ± 450 Max. Drehgeschwindigkeit ω 1) [ /s] Max. Winkelbeschleunigung α 1) [ /s 2 ] Eigengewicht [kg] 2.20 Antrieb bürstenloser elektronisch kommutierter DC-Motor, Zahnriemen und Winkelgetriebe Motor-Nennleistung [W] 60 Gebersystem Encoder Schutzart IP40 Wiederholgenauigkeit 5) [ ] ± 0.01 Spiel [ ] spielarm bzw. einstellbar Versorgungsspannung / -strom 24 VDC / 4 A Referenzpunkt-Indikator integrierter, induktiver Näherungsschalter PNP Schalldruckpegel [dba] <_ 63 Umgebung: Temperatur [ C] Rel. Luftfeuchtigkeit [%] 5 85 (ohne Kondenswasserbildung) Reinheitsgrad der Luft normale Werkstattatmosphäre Wartung Winkelgetriebe, Fettschmieren Gewährleistungszeit 2 Jahre, beginnend mit dem Lieferdatum Material Stahl, Aluminium, Kunststoff 1) Gemessen bei max. Massenträgheitsmoment, max. Drehgeschwindigkeit und max. Winkelbeschleunigung. Siehe Verfahrzeitdiagramm. 2) Drehmoment bzw. Bewegungsmoment. Entspricht dem Moment, der an der Abtriebswelle zu Verfügung steht, um eine Last zu bewegen. Siehe Belastungsberechnung. 3) Haltemoment bzw. Belastung des Antriebes durch eine Last auf der stillstehenden Abtriebswelle ohne dass diese sich bewegt. Siehe Belastungsberechnung. 4) Kippmoment bzw. Belastung der Abtriebswelle durch eine radiale Kraftkomponente. Siehe Belastungsberechnung. 5) Gemessen bei konstanter Motortemperatur, max. Massenträgheitsmoment, max. Drehgeschwindigkeit, max. Winkelbeschleunigung und 100 aufeinander folgenden Drehbewegungen in derselben Richtung. 6) Für den Einsatz mit Abtriebswelle horizontal ist eine Haltebremse vorzusehen. Siehe Option Haltebremse.

21 21 DREHANTRIEB ELEKTRISCH DAE-60 EINBAULAGE: ABTRIEBSWELLE VERTIKAL EINBAULAGE: ABTRIEBSWELLE HORIZONTAL MIT HALTEBREMSE OPTION: HALTEBREMSE FÜR DEN EINSATZ ABTRIEBSWELLE HORIZONTAL Integrierbare Haltebremse 0.4 Nm mit Gehäuse und Befestigungsschrauben. Diese wird empfohlen, wenn DAE-60 nicht als «Abtriebswelle vertikal» eingesetzt wird! Artikel Nr Eigengewicht (ohne DAE-60) [kg] 0.18 Typ Permanentmagnet-Einflächenbremse für Trockenlauf Nennleistung [W] 6.2 Versorgungsspannung [VDC] 24 VERFAHRZEITEN Die Verfahrzeiten wurden unter folgenden Bedingungen ermittelt: Symbol J ϕ ω ±α Einheit [kgcm 2 ] [ /1000] [ /s] [ /s 2 ] Lage der Abtriebswelle horizontal vertikal horizontal vertikal horizontal vertikal Wert variabel Beginn der Messung mit dem Signal «Start Fahrauftrag» an der ECMR Anschlussklemme X5 6. Ende der Messung mit dem Signal «INPOS» (In Position) an der ECMR Anschlussklemme X7 3. Die Verfahrzeit wird zwischen den Signalen «Start Fahrauftrag» und «INPOS» gemessen. «In Position Fenster» Einstellung (ECMR Software) = 250 /1000. [ ] Abtriebswelle horizontal Abtriebswelle vertikal t [ms] J [kgcm 2 ] Massenträgheitsmoment der Anbauten bzw. der Last t [ms] Verfahrzeit pro Drehwinkel ϕ ϕ [ ] Drehwinkel bzw. Hub ω [ /s] Drehgeschwindigkeit ±α [ /s 2 ] +α Winkelbeschleunigung / -α Winkelverzögerung

22 Ø MASSBILD DREHANTRIEB DAE-60 Drehrichtung vom Referenzpunkt (ϕ = 0 ) aus (71.4) SW15 Ø Kabellänge 3 m Ø15H11 Artikel Nr. DAE

23 Ø MASSBILD DREHANTRIEB DAE-60 MIT HALTEBREMSE Drehrichtung vom Referenzpunkt (ϕ = 0 ) aus (71.4) SW Ø Ø36.5 Kabellänge 3 m Ø15H11 Artikel Nr. DAE Haltebremse 57550

24 24 BELASTUNGSBERECHNUNGEN DAE-60 Fa Mk MH MD In den technischen Daten sind die maximalen Werte aufgeführt. Diese dürfen nicht überschritten werden. Anbauten bzw. Last Kondition Maximal Wert Einheit Bemerkung MD <_ MDmax [Nm] Drehmoment (dynamisch) MH <_ MHmax [Nm] Haltemoment (statisch) MK <_ Mkmax [Nm] Kippmoment (statisch) I± Fal <_ Famax [N] max. axiale Kraft (statisch) identisch für Zug- oder Druck BERECHNUNG VON MASSENTRÄGHEITSMOMENTEN VON TEILEN Berechnung von Massenträgheitsmomenten allgemein d Z m = 1 ρ π d 2 h 4 X JZ = 1 m d 2 8 X h JX = 1 m ( d h ) Z a Z b m = ρ a b h Z h JZ = 1 m (a 2 + b 2 ) 12 JZ [kgcm 2 ] Massenträgheitsmoment mit Rotationsachse Z Z JX [kgcm 2 ] Massenträgheitsmoment mit Rotationsachse X X m [kg] Masse ρ [kg/cm 3 ] Dichte a [cm] Länge b [cm] Breite d [cm] Durchmesser h [cm] Höhe

25 25 BERECHNUNG VON MASSENTRÄGHEITSMOMENTEN VON AUFBAUTEN Massenträgheitsmoment gesamt Z JGes = JZ1 JZ1 m1 Z Z JZ2, m2 JGes = 2 (JZ1 + m1 a 2 ) + JZ2 JZ1 m1 JZ1 m1 a a Z Z c b c/2 JZ2, m2 JGes = JZ1 + m1 a 2 + JZ2 +m2 b 2 JZ1 m1 a Z Z c d c/2 JZ3, m3 JGes = JZ1 + m1 a 2 + JZ2 +m2 b 2 + JZ3 + m3 d 2 JZ1 m1 JZ2 m2 a Z b a, b, c, d [cm] Länge JGes [kgcm 2 ] Gesamter Massenträgheitsmoment der Aufbauten mit Rotationsachse Z Z JZ1, JZ2, JZ3, [kgcm 2 ] Massenträgheitsmoment der einzelnen Teile m1, m2, m3, [kg] Masse der einzelnen Teile Z Z [ ] Rotationsachse

26 26 LIEFERUMFANG DREHANTRIEB ELEKTRISCH DAE-60 Bestell Nummer: Lieferumfang: 1 Drehahntrieb elektrisch DAE-60 mit EC-Motor und Encoder, induktivem Näherungsschalter, 3 m Motor- und Datenkabel. Beide Kabel sind schleppfähig, einseitig verdrahtet und mit Kabelverschraubung mit Zugentlastung am DAE-60 befestigt. 1 ECMR Regelgerät, parametriert und mit Steckklemmen bestückt. 1 CD-Rom mit Inbetriebnahme-Software für Windows und Betriebsanleitungen in Deutsch, Englisch, Französisch und Italienisch. ZUBEHÖR ZU DAE-60 HALTEBREMSE Artikel Nr Die Haltebremse kann jederzeit auch nachträglich eingebaut werden. Lieferumfang: 1 Haltebremse mit Anschlusskabel und Befestigungsmaterial. 1 CD-Rom mit Inbetriebnahme-Software für Windows und Betriebsanleitungen in Deutsch, Englisch, Französisch und Italienisch.

27 27 ZUBEHÖR ZU DREHANTRIEB ELEKTRISCH DAE-60 QUICK-SET-ELEMENTE ZUM AUFBAU Tiefer Aufbau ohne Kabeldurchführung durch die Hohlwelle SLL Art. Nr N SLL Art. Nr N Hoher Aufbau mit Kabeldurchführung durch die Hohlwelle SLL-55/22-40 Art. Nr N SLL-20/22-40 Art. Nr N QUICK-SET-ELEMENTE ZUR BEFESTIGUNG DER LAST SLR Art. Nr N TP Art. Nr Nxxxx Weitere Befestigungs-Elemente sind in unserem Katalog «Quick-Set» aufgeführt.

28 28 PRODUKTBESCHREIBUNG KOMPAKT-UNIVERSALSCHLITTEN ELEKTRISCH KUSE KUSE-8-60 Zwei Baugrössen mit jeweils zwei Hublängen. Die Kompakt-Universalschlitten elektrisch KUSE sind elektrisch betriebene, positionsgeregelte Lineareinheiten. Der Antrieb erfolgt durch einen bürstenlosen, elektronisch kommutierten Gleichstrommotor mit integriertem Encoder. Die Übersetzung erfolgt über einen Zahnriemen auf eine Kugelumlaufspindel. Der eingebaute induktive Näherungsschalter dient der Nullpunkt-Einstellung bei der Referenzfahrt des Schlittens. Der KUSE zeichnet sich durch eine robuste Bauweise mit sehr hoher Steifigkeit und langer Lebensdauer aus. Die zwei Baugrössen sind in jeweils zwei Hublängen lieferbar. Die hohe Steifigkeit wird durch kugelgelagerte Linearführungen erreicht. Durch einen speziellen Käfig mit integrierten Schmierstoffreservoirs ist die Führungssynchronisierung gewährleistet. Die Endanschläge sind durch Gummi-Puffer gesichert. Für eine maximale Einbauflexibilität hat der Schlitten an drei Seiten sowohl Quick-Set-Schwalbenschwanzaufnahmen als auch Gewinde und Positionierbohrungen. Die mitgelieferten Kabel sind standardmässig 3 m lang, intern verdrahtet und mit Kabelverschraubungen zugentlastet fest am Gerät fixiert. Die Kabel werden an den mitgelieferten Steckklemmen vom ECMR Regelgerät angeschlossen. Fahraufträge können mittels Inbetriebnahme-Software im Regelgerät gespeichert und über digitale Eingänge angewählt und gestartet werden.

29 29 KUSE mit Haltebremse KUSE-8-60 Antrieb Kompakt Durch die spezifische Anordnung der Antriebselemente wurde eine kompakte Bauweise des KUSE erreicht. Praktisch Durch die robuste Führung wird eine lange Lebensdauer erreicht. Genau Die direkte Übersetzung erlaubt einen spielarmen Betrieb. Somit wird eine Wiederholgenauigkeit von ± 0.01 mm erreicht. Einbaulage Die Einbaulage kann beliebig gewählt werden. Bei vertikaler Lage ist eine Haltebremse vorzusehen. Schneller Aufbau Das Gerät sowie die Last wird mit Quick-Set-Elementen befestigt. Die Montage bzw. die Justierung erfolgt dadurch schnell, einfach und flexibel. Als Alternative sind Gewinde- und Positionierbohrungen vorhanden.

30 30 TECHNISCHE DATEN KOMPAKT-UNIVERSALSCHLITTEN ELEKTRISCH KUSE-8 KUSE-8-60 KUSE Max. Hub [mm] Zul. Anbaumasse horizontal m hmax [kg] 4 4 Zul. Anbaumasse vertikal m vmax 1) [kg] 3 3 Max. Moment (statisch) M 0xmax 2) [Nm] Max. Moment (statisch) M 0ymax 2) [Nm] Max. Moment (statisch) M 0zmax 2) [Nm] Max. Kraft (statisch) F xmax 2) [N] Max. Kraft (statisch) F ymax 2) [N] Max. Kraft (statisch) F zmax 2) [N] Max. Geschwindigkeit hor./vert. vmax [mm/s] 400 / / 400 Max. Beschleunigung hor./vert. accmax [mm/s 2 ] 4500 / / 4500 Eigengewicht [kg] Antrieb bürstenloser elektronisch kommutierter DC-Motor, Zahnriemen und Kugelumlaufspindel Motor-Nennleistung [W] 60 Gebersystem Encoder Schutzart IP42 Wiederholgenauigkeit 3) [mm] ± 0.01 Versorgungsspannung / -strom 48 VDC / 4A Hilfs-Spannung / Strom 24 VDC / 1A Referenzpunkt-Initiator integrierter, induktive Näherungsschalter PNP Schalldruckpegel [dba] < 66 Umgebung: Temperatur [ C] Rel. Luftfeuchtigkeit [%] 5 85 (ohne Kondenswasserbildung) Reinheitsgrad der Luft normale Werkstattatmosphäre Gewährleistung 2 Jahre, beginnend mit dem Lieferdatum Einbaulage 1) horizontal Material Aluminium, Stahl, Kunststoff 1) Für Vertikalanwendung Haltebremse verwenden (Option). 2) Siehe Belastungsberechnungen. 3) Bei konstanter Motortemperatur. Gemessen bei max. Last, max. Geschwindigkeit und 100 aufeinander folgenden Hüben.

31 31 VERFAHRZEITEN KUSE-8 Die Verfahrzeiten wurden unter folgenden Bedingungen ermittelt: Symbol m s v ±a Einheit [kg] [µm] [mm/s] [mm/s 2 ] Lage horizontal vertikal horizontal vertikal horizontal vertikal Wert 4 3 variabel Beginn der Messung mit dem Signal «Start Fahrauftrag» an der ECMR Anschlussklemme X5 6. Ende der Messung mit dem Signal «INPOS» (In Position) an der ECMR Anschlussklemme X7 3. Die Verfahrzeit wird zwischen den Signalen «Start Fahrauftrag» und «INPOS» gemessen. «In Position Fenster» Einstellung (ECMR Software) = 200 µm. s [mm] 120 horizontal / vertikal t [ms] m [kg] Masse der Anbauten bzw. Last t [ms] Verfahrzeit pro Verfahrweg s s [mm] Verfahrweg bzw. Hub v [mm/s] Verfahrgeschwindigkeit ±a [mm/s 2 ] +a Beschleunigung / a Verzögerung OPTION: HALTEBREMSE FÜR DEN EINSATZ KUSE VERTIKAL Haltebremse für KUSE-8 und KUSE-10: Integrierbare Haltebremse 0.4 Nm mit Gehäuse und Befestigungsschrauben. Artikel Nr Eigengewicht (ohne KUSE) [kg] 0.1 Typ Permanentmagnet-Einflächenbremse für Trockenlauf Nennleistung [W] 6.2 Versorgungs-Spannung [VDC] 24

32 32 MASSBILD KUSE-8 4 M4x6 Ø4H8x N x 40 KUSE M4x C 6 A+Hub 20 N x A 4 A A Ø4H8x7 31+Hub 30 Kabellänge 3 m 12 Ø4H8x7 M4x6 B A A B C N Hub KUSE KUSE Artikel Nr. KUSE KUSE

33 33 TECHNISCHE DATEN KOMPAKT-UNIVERSALSCHLITTEN ELEKTRISCH KUSE-10 KUSE KUSE Max. Hub [mm] Zul. Anbaumasse horizontal m hmax [kg] 6 6 Zul. Anbaumasse vertikal m vmax 1) [kg] 5 5 Max. Moment (statisch) M 0xmax 2) [Nm] Max. Moment (statisch) M 0ymax 2) [Nm] Max. Moment (statisch) M 0zmax 2) [Nm] Max. Kraft (statisch) F xmax 2) [N] Max. Kraft (statisch) F ymax 2) [N] Max. Kraft (statisch) F zmax 2) [N] Max. Geschwindigkeit hor./vert. Vmax [mm/s] 380 / / 350 max. Beschleunigung hor./vert. accmax [mm/s 2 ] 4000 / / 3500 Eigengewicht [kg] Antrieb bürstenloser elektronisch kommutierter DC-Motor, Zahnriemen und Kugelumlaufspindel Motor-Nennleistung [W] 70 Gebersystem Encoder Schutzart IP42 Wiederholgenauigkeit 3) [mm] ± 0.01 Versorgungsspannung / -strom 48 VDC / 4A Hilfs-Spannung / Strom 24 VDC / 1A Referenzpunkt-Initiator integrierter, induktive Näherungsschalter PNP Schalldruckpegel [dba] < 66 Umgebung: Temperatur [ C] Rel. Luftfeuchtigkeit [%] 5 85 (ohne Kondenswasserbildung) Reinheitsgrad der Luft normale Werkstattatmosphäre Gewährleistung 2 Jahre, beginnend mit dem Lieferdatum Einbaulage 1) horizontal Material Aluminium, Stahl, Kunststoff 1) Für Vertikalanwendung Haltebremse verwenden (Option). 2) Siehe Belastungsberechnungen. 3) Bei konstanter Motortemperatur. Gemessen bei max. Last, max. Geschwindigkeit und 100 aufeinander folgenden Hüben.

34 34 VERFAHRZEITEN KUSE-10 Die Verfahrzeiten wurden unter folgenden Bedingungen ermittelt: Symbol m s v ±a Einheit [kg] [µm] [mm/s] [mm/s 2 ] Lage horizontal vertikal horizontal vertikal horizontal vertikal Wert 6 5 variabel Beginn der Messung mit dem Signal «Start Fahrauftrag» an der ECMR Anschlussklemme X5 6. Ende der Messung mit dem Signal «INPOS» (In Position) an der ECMR Anschlussklemme X7 3. Die Verfahrzeit wird zwischen den Signalen «Start Fahrauftrag» und «INPOS» gemessen. «In Position Fenster» Einstellung (ECMR Software) = 200 µm. s [mm] 160 horizontal 140 vertikal t [ms] m [kg] Masse der Anbauten bzw. Last t [ms] Verfahrzeit pro Verfahrweg s s [mm] Verfahrweg bzw. Hub v [mm/s] Verfahrgeschwindigkeit ±a [mm/s 2 ] +a Beschleunigung / a Verzögerung OPTION: HALTEBREMSE FÜR DEN EINSATZ KUSE VERTIKAL Haltebremse für KUSE-8 und KUSE-10: Integrierbare Haltebremse 0.4 Nm mit Gehäuse und Befestigungsschrauben. Artikel Nr Eigengewicht (ohne KUSE) [kg] 0.1 Typ Permanentmagnet-Einflächenbremse für Trockenlauf Nennleistung [W] 6.2 Versorgungs-Spannung [VDC] 24