Anwendungshinweis. CAN Gateway-Modul Verwendung der Bibliothek WagoLib_CAN_Gateway_02.lib. A Deutsch Version 1.1.0

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1 CAN Gateway-Modul Verwendung der Bibliothek WagoLib_CAN_Gateway_02.lib Deutsch Version 1.1.0

2 Impressum Copyright 2013 by WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Alle Rechte vorbehalten. WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Hansastraße 27 D Minden Tel.: +49 (0) 571/ Fax: +49 (0) 571/ Web: Technischer Support Tel.: +49 (0) 571/ Fax: +49 (0) 571/ Es wurden alle erdenklichen Maßnahmen getroffen, um die Richtigkeit und Vollständigkeit der vorliegenden Dokumentation zu gewährleisten. Da sich Fehler, trotz aller Sorgfalt, nie vollständig vermeiden lassen, sind wir für Hinweise und Anregungen jederzeit dankbar. Wir weisen darauf hin, dass die im Dokument verwendeten Soft- und Hardware-Bezeichnungen und Markennamen der jeweiligen Firmen im Allgemeinen einem Warenzeichenschutz, Markenschutz oder patentrechtlichem Schutz unterliegen.

3 INHALTSVERZEICHNIS 1 Wichtige Erläuterungen Rechtliche Grundlagen Urheberschutz Personalqualifikation Bestimmungsgemäßer Gebrauch Gültigkeitsbereich Funktionsumfang Benutzte Materialien Hardware Software Betriebsarten Mapped Mode Transparent Mode Visualisierungsvorlage Beispiel Mapped mode Konfiguration der Modulgröße Konfiguration mittels CoDeSys Beispiel Transparent mode Konfiguration der Modulgröße Konfiguration mittels CoDeSys... 13

4 4 Wichtige Erläuterungen 1 Wichtige Erläuterungen Um dem Anwender eine schnelle Installation und Inbetriebnahme der beschriebenen Geräte zu gewährleisten, ist es notwendig, die nachfolgenden Hinweise und Erläuterungen sorgfältig zu lesen und zu beachten. 1.1 Rechtliche Grundlagen Urheberschutz Dieses Dokument, einschließlich aller darin befindlichen Abbildungen, ist urheberrechtlich geschützt. Jede Weiterverwendung dieses Dokumentes, die von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweicht, ist nicht gestattet. Die Reproduktion, Übersetzung in andere Sprachen, sowie die elektronische und fototechnische Archivierung und Veränderung bedarf der schriftlichen Genehmigung der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG, Minden. Zuwiderhandlungen ziehen einen Schadenersatzanspruch nach sich. Die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG behält sich Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vor. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder des Gebrauchmusterschutzes sind der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG vorbehalten. Fremdprodukte werden stets ohne Vermerk auf Patentrechte genannt. Die Existenz solcher Rechte ist daher nicht auszuschließen Personalqualifikation Der in diesem Dokument beschriebene Produktgebrauch richtet sich ausschließlich an Fachkräfte mit einer Ausbildung in der SPS-Programmierung, Elektrofachkräfte oder von Elektrofachkräften unterwiesene Personen, die außerdem mit den geltenden Normen vertraut sind. Für Fehlhandlungen und Schäden, die an WAGO-Produkten und Fremdprodukten durch Missachtung der Informationen dieses Dokumentes entstehen, übernimmt die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG keine Haftung Bestimmungsgemäßer Gebrauch Die Komponenten werden ab Werk für den jeweiligen Anwendungsfall mit einer festen Hard- und Software-Konfiguration ausgeliefert. Änderungen sind nur im Rahmen der in dem Dokument aufgezeigten Möglichkeiten zulässig. Alle anderen Veränderungen an der Hard- oder Software, sowie der nicht bestimmungsgemäße Gebrauch der Komponenten, bewirken den Haftungsausschluss der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG. Wünsche an eine abgewandelte bzw. neue Hard- oder Software-Konfiguration richten Sie bitte an WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG.

5 Wichtige Erläuterungen Gültigkeitsbereich Dieser basiert auf die genannte Hard- und Software der jeweiligen Hersteller sowie auf die zugehörige Dokumentation. Daher gilt dieser nur für die beschriebene Installation. Neue Hard- und Software-Versionen erfordern eventuell eine geänderte Handhabung. Beachten Sie die ausführliche Beschreibung in den jeweiligen Handbüchern.

6 6 Funktionsumfang 2 Funktionsumfang Dieser zeigt den Einsatz des Moduls in Verbindung mit der Bibliothek WagoLib_CAN_Gateway_02.lib. Es werden die Anwendungsfälle Mapped Mode und Transparent Mode erläutert. 3 Benutzte Materialien 3.1 Hardware Komponenten Hersteller Type Controller WAGO CAN open slave WAGO CAN gateway module WAGO Software Komponenten Hersteller Type WagoLib_CAN_Gateway_02_example_01.pro WAGO WagoLib_CAN_Gateway_02_example_02.pro WAGO Beispiel Projekt Beispiel Projekt WagoLib_CAN_Gateway_02.lib WAGO Bibliothek 4 Betriebsarten 4.1 Mapped Mode Das CAN Gateway Modul verfügt über drei Betriebsarten. Im Folgenden wird auf die Besonderheiten des Mapped bzw. Transparent Modes eingegangen. Die Auswahl der Betriebsart hängt unter anderem mit der Anzahl der auszutauschenden Daten zusammen. Bei kleinen Datenmengen, ca. 40 Byte in Sende und Empfangsrichtung, ist in vielen Fällen der Mapped Mode zu empfehlen. Bei größeren Datenmengen ist der Datenaustausch mittels des Transparent Modes zu realisieren. Im Mapped Mode wird der eigentliche Datenaustausch unmittelbar über das Prozessabbild realisiert. Ist das Modul korrekt konfiguriert, z.b. mit Wago-IO- Check, sind keine Funktionsbausteine notwendig.

7 Betriebsarten 7 Wenn die Modulkonfiguration jedoch über das Anwenderprogramm realisiert werden soll, sind die Baustein CAN_FullConfig und CAN_Communication notwendig. Wenn das Modul in seiner Größe und der Größe des azyklischen Kanals korrekt konfiguriert ist, dann wird am Ausgang eacyclicchannelerror MBX_OK und am Ausgang ecan_channelerror MBXERR_DEBIED (OK, weil der CAN Kanal im Mapped Mode nicht zur Verfügung steht) angezeigt. Die Konfiguration des Moduls kann mittels des Bausteins CAN_FullConfig durchgeführt werden. Der zusätzliche Baustein CAN_FullConfigCheck führt eine Überprüfung der im Modul gespeicherten Konfiguration mit der im Anwenderprogramm in der Variable typconfigdata gespeicherten Konfiguration durch. Weichen die Daten voneinander ab, kann ein Download eingeleitet werden. Der azyklische Kanal kann genutzt werden, um Konfigurationsdaten mittels der SDO Kommunikation auszutauschen. Der Baustein CAN_CIA405_NMT kann eingesetzt werden um z.b. einen Slave in den Zustand operational zu versetzen. Des Weiteren können z.b. Daten im Objektverzeichnis eines Slaves mit dem Baustein CAN_CIA405_WRITE4 verändert werden.

8 8 Betriebsarten 4.2 Transparent Mode Im Transparent Mode werden die Daten über Funktionsbausteine des Ordners CAN_Layer2 ausgetauscht. Diese Betriebsart erfordert zwingend den Kommunikationsbaustein. Bei richtiger Modulkonfiguration wird an den Ausgängen eacyclicchannelerror MBX_OK und am Ausgang ecan_channelerror MBX_OK angezeigt. Für jede zu empfangene Nachricht ist ein CAN_L2_RX-Baustein einzusetzen. Für jede zu sendende Nachricht ist ein CAN_L2_TX-Baustein einzusetzen.

9 Betriebsarten 9 Wenn die Modulkonfiguration über das Anwenderprogramm realisiert werden soll, ist der Baustein CAN_FullConfig notwendig. Der zusätzliche Baustein CAN_FullConfigCheck führt eine Überprüfung der im Modul gespeicherten Konfiguration mit der im Anwenderprogram in der Variable typconfigdata gespeicherten Konfiguration durch. Weichen die Daten voneinander ab, kann ein Download eingeleitet werden. Die Bausteine des Ordners CAN_CIA405 stehen wie im Mapped mode zur Verfügung.

10 10 Betriebsarten 4.3 Visualisierungsvorlage Der Platzhalter MBXaux3 muss mit der Instanz des Bausteins CAN_Diagnosis ersetzt werden.

11 Beispiel Mapped mode 11 5 Beispiel Mapped mode 5.1 Konfiguration der Modulgröße Das Beispielprojekt umfasst im ersten Netzwerk einen Baustein, welcher die Größe des Moduls einmalig bei Power On überprüft. Dieser Baustein muss als erstes im Programm aufgerufen werden. Dieser Baustein wird einen Reset des Controllers durchführen, falls die Modulgröße anzupassen ist. Für die einwandfreie Funktion ist die Unterstützung der Wago- LibReset durch das entsprechende Zielsystem notwendig. 5.2 Konfiguration mittels CoDeSys In diesem Beispiel wird von einem CANopen Slave mit der Adresse 4 ausgegangen. Der Knoten senden ein PDO (0x184) mit zwei Byte Nutzdaten. Diese Daten werden im Prozessabild in indata[8] und indata[9] empfangen. Der Slave empfängt ein PDO(0x204) mit einem Byte. Die zu übertragenden Daten werden in OutData[8] eingetragen. Das Beispiel zeigt in der Action SetModuleConfiguration wie ein Anlauf programmiert werden kann. Als erstes wird die Modulkonfiguration überprüft. Falls eine Abweichung vorliegt, wird das Modul umkonfiguriert. Auf diese Art und Weise ist sichergestellt, dass ein fehlerhaftes Gateway Modul einfach durch ein neues Module ersetzt werden kann. Die Konfiguration wird im Folgenden genau erläutert. Es wird jedoch empfohlen, die Konfiguration mit Wago-IO-Check durchzuführen und anschließend die Konfiguration auszulesen und händisch als Initialisierungswerte für die variable CAN_typFullConfigurationzu übernehmen. Die Konfiguration ist in 4 Bereiche unterteilt.

12 12 Beispiel Mapped mode 1)Wesentlich Eigenschaften sind in Register 32 abgelegt. Die Einstellung 0x8230 bedeutet: 8:->SDO Kommunikation über den azyklischen Kanal 2:->11 Bit Mode, mapped mode 3: ->125kBaud Im Handbuch wird die Kodierung im Detail erläutert. 2) Die Filter sollten genutzt werden, um das Datenvolumen sinnvoll zu begrenzen. In diesem Beispiel werden alle CAN Nachrichten im Bereich 0x184 bis 0x186 durchgelassen. Der Filter ist freigegeben durch Feature1=1. Er arbeitet in der Betriebsart override mode (Feature2=1). 3) Mapping in Senderichtung Die Daten aus OutData[8] werden in PDO 0x204 nach einem Zustandswechsel(COV) übertragen. SendGroup:=16#0410 FixedValue=1 Data_0_1=16#0008 ->COV =04, 1Byte=1 ->Freigabe Nutzdatenbyte D0 ->Daten von Position 8 -> OutData[8] 4)Mapping in Empfangsrichtung Es werden 2 Byte aus dem PDO= 0x184 in inindata[8] und InData[9] empfangen.

13 Beispiel Transparent mode 13 CopyToPDIn:=16#0000_0011 ->Bitmaske für Byte D0 and D1 Data_0_1:=16#0908 -> D0 nach indata[8], D1 nach indata[9] 6 Beispiel Transparent mode 6.1 Konfiguration der Modulgröße Das Beispielprojekt umfasst im ersten Netzwerk einen Baustein, welcher die Größe des Moduls einmalig bei Power On überprüft. Dieser Baustein muss als erstes im Programm aufgerufen werden. Dieser Baustein wird einen Reset des Controllers durchführen, falls die Modulgröße anzupassen ist. Für die einwandfreie Funktion ist die Unterstützung der Wago- LibReset durch das entsprechende Zielsystem notwendig. 6.2 Konfiguration mittels CoDeSys In diesem Beispiel wird von einem CANopen Slave mit der Adresse 4 ausgegangen. Der Knoten senden ein PDO (0x184) mit zwei Byte Nutzdaten. Diese Daten werden im Prozessabild in indata[8] und indata[9] empfangen. Der Slave empfängt ein PDO(0x204) mit einem Byte. Die zu übertragenden Daten werden in OutData[8] eingetragen. Das Beispiel zeigt in der Action SetModuleConfiguration wie ein Anlauf programmiert werden kann. Als erstes wird die Modulkonfiguration überprüft. Falls eine Abweichung vorliegt, wird das Modul umkonfiguriert. Auf diese Art und Weise ist sichergestellt, dass ein fehlerhaftes Gateway Modul einfach durch ein neues Modul ersetzt werden kann.

14 14 Beispiel Transparent mode Die Konfiguration wird im Folgenden genau erläutert. Es wird jedoch empfohlen, die Konfiguration mit Wago-IO-Check durchzuführen und anschließend die Konfiguration auszulesen und händisch als Initialisierungswerte für die variable CAN_typFullConfigurationzu übernehmen. Die Konfiguration ist in 4 Bereiche unterteilt. 1)Wesentlich Eigenschaften sind in Register 32 abgelegt. Die Einstellung 0x0130 bedeutet: 0:->keine SDO Kommunikation über den azyklischen Kanal 1:->11 Bit Mode, transparent 3: ->125kBaud Im Handbuch wird die Kodierung im Detail erläutert. 2) Die Filter sollten genutzt werden, um das Datenvolumen sinnvoll zu begrenzen. In diesem Beispiel werden alle CAN Nachrichten im Bereich 0x184 bis 0x186 durchgelassen. Der Filter ist freigegeben durch Feature1=1. Er arbeitet in der Betriebsart override mode (Feature2=1). 3) Mapping in Senderichtung Wird nicht benötigt, ist deshalb gesperrt. 4)Mapping in Empfangsrichtung Wird nicht benötigt, ist deshalb gesperrt.

15 Beispiel Transparent mode 15 WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Postfach 2880 D Minden Hansastraße 27 D Minden Telefon: 05 71/ Telefax: 05 71/ Internet:

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