SIDIS 3D-CAM. Fahrwerksmesstechnik mit Color Coded Triangulation Chassis measurement with Color Coded Triangulation. Broschüre/Brochure April 2008

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1 SIDIS 3D-CAM Fahrwerksmesstechnik mit Color Coded Triangulation Chassis measurement with Color Coded Triangulation Broschüre/Brochure April 2008

2 Fahrwerksmesstechnik mit Colour Coded Triangulation Der Prozess der Fahrwerkseinstellung am Ende der Fertigstellung eines Fahrzeugs hat einen massiven Einfluss auf das spätere Fahrverhalten und damit auf einen der wichtigsten unique selling points von Automobilherstellern. Nicht ohne Grund gelten deswegen die dafür benötigten Fahrwerkseinstellstände zu den teuersten Betriebsmitteln in der Automobilfertigung. Die Anforderungen an einen solchen Fahrwerkseinstellstand sind enorm: Das Fahrwerk des vom Band laufenden Fahrzeugs muss innerhalb sehr kurzer Zeit komplett eingestellt werden. Die Stellung der einzelnen Räder wird dabei auf eine Winkelminute genau gemessen und justiert. Eine SIMATIC S7-400 CPU ist u.a. für die Ansteuerung der Servoantriebe, Sensoren, Geber und Bedientasten zuständig. Die Prüfablauflogik, Verarbeitung und Anzeige der Messwerte erfolgt durch einen Windows XP-Messrechner. Dieser Messrechner stellt auch die Schnittstelle zu den IT-Systemen des Kunden dar und sorgt z.b. für eine Übergabe der Ergebnisdaten im xml-format. Herzstück solcher Fahrwerkseinstellstände ist jedoch das Mess-System, welches möglichst genau die Lage der Räder im Raum feststellen soll. In den letzten Jahren hat dabei die berührungslose optische Messtechnik immer mehr die konventionellen Messsysteme verdrängt, welche die Reifen mechanisch abtasten. Hauptgründe hierfür sind die höhere Genauigkeit und Zuverlässigkeit, da die berührungslosen Systeme das Messobjekt während der Messung nicht mechanisch verändern und außerdem nahezu wartungsfrei sind. Die von verschiedenen Anbietern eingesetzte optische Messtechnik basiert auf dem Einsatz von Laser-Sonden am Rad, welche das auf optischer Triangulation beruhende Lichtschnittverfahren verwenden. Jede dieser Lasersonden projiziert auf den Reifenmantel eine Laserlinie, aus der ein linienförmiges Höhenprofil des Reifens bestimmt werden kann. Aus der Kombination der von den Sonden bestimmten Höhenprofile eines Reifens kann die Lage des Rades im Raum bestimmt werden. Chassis measurement with Colour Coded Triangulation The chassis adjustment process at completion of vehicle production has a massive influence on later driving behavior and therefore on one of the most important unique selling points of automobile manufacturers. Not without cause therefore, chassis adjustment benches are among the most expensive tools required in automobile production. The demands on these chassis adjustment benches are enormous: The chassis of the vehicle coming off of the production line must be fully aligned within a very short period of time. The positions of the individual wheels are measured and adjusted precisely to one angular minute. A SIMATIC S7-400 CPU is responsible for the control of servo drives, sensor, encoders and control keys, among other things. The test progression logic, processing and measured value display occur on a Windows XP measurement computer. This measurement computer is also the interface to the IT systems of the customers and provides the result data in xml format, for example. The core of such chassis adjustment benches is the measuring system, which is to determine the positions of the wheels as precisely as possible. In the last few years, the no-contact optical measurement technology has increasingly replaced conventional measurement systems, which scanned the tires mechanically. The main reasons for this are greater precision and reliability, since the no-contact systems do not mechanically change the measurement object during the measurement and are also almost completely maintenance-free. The optical measurement technology used by the various suppliers is based on applying laser probes to the wheel, which then apply split-beam methods based on optical triangulation. Each of these laser probes projects a laser line over the tire skin, from which a linear height profile of the tire can be determined. By combining the height profiles of a tire detected by the probes, the position of the wheel can be determined in the space. 2

3 Die Tatsache, dass die Lasertechnik zur Auswertung nur linienförmige Höhenprofile zur Verfügung hat, führt zu einigen prinzipbedingten Grenzen: Die immer stärker verbreiteten Niederquerschnittsreifen bieten weniger Messfläche und führen zu einer erhöhten Messungenauigkeit Die Messalgorithmen müssen immer wieder an die sich ändernde Vielfalt der Reifenformen angepasst werden Ist eine Messung am stehenden Reifen notwendig, können Gumminoppen und -Beschriftungen zu Messfehlern führen. Dies vermindert auch sehr stark die Genauigkeit einer am stehenden Rad mittels Lenkeinschlag durchgeführten Nachlaufmessung. Dies hat Siemens dazu bewogen, bei der Entwicklung eines eigenen Messsystems einen völlig neuen Ansatz zu wählen die vollflächige Vermessung des Rades mit Hilfe modernster Bildverarbeitungstechnik. Je Rad des zu vermessenden Fahrzeugs existiert eine Mess- Sonde. Eine Mess-Sonde besteht aus einer Kamera, einem für Dauerbetrieb ausgelegten Projektor sowie einer Recheneinheit. Der großflächige Messbereich der Sonde hat den Vorteil, dass unterschiedlichste Radgrößen und Fahrzeugtypen mit einem einheitlichen optischen Aufbau der Sonde gemessen werden können. The fact that the laser technology only uses different linear height profiles results in many principle-related limitations: The increasingly popular low-profile tires offer less surface to measure, resulting in reduced measurement precision The measurement algorithms always have to be adapted to the multitude of tire shapes If a stationary tire has to be measured, rubber-lugs and inscriptions can lead to errors in measurement. This also reduces the precision of caster measurements made on a stationary wheel with steering angle This made Siemens choose a completely new path in developing their own measuring system the full-coverage measurement of the wheel using the latest image processing technology. There is one measuring probe per wheel of the vehicle to be measured. A measuring probe consists of a camera, on projector designed for continuous operation and a computer unit. The large size of the measuring area of the probe has the advantage of being able to measure a wide range of wheel sizes and vehicle types with a uniform optical probe arrangement. Das Prinzip von CCT: Die Krümmungen der eigentlich geraden Linien beschreiben die dreidimensionale Form The principle of CCT: The curvature of the actual straight lines make up the threedimensional form 3

4 Das Prinzip Das Messverfahren beruht im Grunde genau wie bei den üblichen Lasersystemen auf dem Prinzip der optischen Triangulation. Anstatt jedoch pro Sonde nur einen Laserstreifen auf einen kleinen Teil des Reifens zu projizieren, ist der Projektor in der Lage, einige hundert Streifen auf das gesamte Rad (und ggfs. auch die Radhauskante) zu projizieren. Ein Punkt P auf dem Rad wird dabei in einen Punkt P' im Kamerakoordinatensystem abgebildet. Um die Streifen unterscheiden zu können, besitzen sie unterschiedliche Farben. Da für eine eindeutige Farberkennung weit weniger Farben verwendet werden können, als es Streifen gibt, wird deren Reihenfolge speziell codiert. Diese Codierung ist durch eine eingebaute Redundanz besonders robust gestaltet: Durch die Auswertung der Farbwechsel mehrerer beieinander liegenden Streifen kann die Lage jedes Streifens im Raum eindeutig bestimmt werden. The principle The measurement procedures are basically exactly the same as on the standard laser systems based on optical triangulation. Instead of projecting only one laser line at a small portion of the tire per probe, however, the projector is able to project several hundred lines over the entire wheel (and the wheel housing edge if necessary). A point P on the wheel produces a point P' in the cameral coordinates system. To differentiate between lines, they are given different colors. Since the amount of colors for unique color identification is limited compared to the amount of lines, their sequence is assigned with a special code. This coding is especially rugged thanks to the integrated redundancy: When evaluating the color change in several adjacent lines, the position of each line can be determined uniquely in space SIDIS- 3DCAM Messraum Measuring area Schematischer Aufbau einer Messsonde: (1) Kamera (2) Recheneinheit (3) Projektor (4) Reifen (5) Messbereich (6) Karosserie (7) Achse (8) Rad (9) Radstirnfläche Schematic structure of a measurement probe: (1) Camera (2) Computer unit (3) Projector (4) Tires (5) Measuring area (6) Chassis (7) Axle (8) Wheel (9) Wheel face P P' Ermittlung von Referenzpunkten über Triangulation Determining reference points via triangulation 4

5 Praktisch gleichzeitig wird für jeden Bildpunkt ein Abstandswert zwischen Kamera und Messobjekt ermittelt, so dass sich insgesamt ein flächiges Abstandsbild und damit ein dreidimensionales Abbild des Messobjekts ergibt. Eine neu entwickelte Bildverarbeitungssoftware errechnet aus allen aufgenommenen Bildpunkten den Normalenvektor des Rades. Falls die Karosseriehöhe zur Berechnung der Einstellwerte genutzt werden soll, kann zusätzlich auch der Abstand vom Radmittelpunkt zur Radhauskante, somit die Höhe, bestimmt werden. Das an den zentralen Messrechner zu übertragende Datenvolumen ist durch die starke Vorverarbeitung so gering, dass eine Ethernetverbindung zwischen Messsonde und zentralem Messrechner vollkommen ausreichend ist. Dieser Messrechner ermittelt aus den Daten der vier Sonden die gesamte Achsgeometrie des Fahrzeugs. Hierbei müssen u.a. die Daten aus den lokalen Koordinatensystemen der Messsonden in das Koordinatensystem des Prüfstandes transformiert werden. Durch die vollflächige Vermessung stehen Hunderttausende von Messpunkten zur Verfügung anstelle von einigen wenigen Messpunkten bei den Lasersystemen. Sämtliche Unebenheiten der Reifenflanke werden zuverlässig auch bei einer Messung am stehenden Rad ausgefiltert. Die bei den Lasermesssystem auftretenden, schwankenden Messwerte (z.b. wenn eine Laserlinie genau auf eine Sprungstelle einer Unebenheit projiziert wird) sind ausgeschlossen. Dadurch ist insbesondere eine Nachlaufmessung mit einer Genauigkeit möglich, welche von Lasermesssystemen prinzipbedingt nie erreicht werden kann. Während nämlich bei dem für die Nachlaufmessung notwendigen Lenkeinschlag die Laserlinie über verschiedenste Unebenheiten wandert, was die Messwerte ständig verfälscht, bleiben die Messwerte bei dem System von Siemens durch die flächige Mittelung über den gesamten Reifen absolut stabil. Dadurch können schon bei den Nachlauf-Messreihen Standardabweichungen von ca. 0,02 erzielt werden. Die bei reinen Spur/Sturzmessungen am Fahrzeug erzielbaren Standardabweichungen liegen sogar bei ca. 0,002. Practically simultaneously, a distance value is determined between the camera and the object being measured for every image point, so that a distance profile image and therefore a three-dimensional image of the measured object is created. A newly developed image processing software calculates the normal vector of the wheel from the recorded image points. If the body height is to be used for calculating the setting values, the distance from the wheel center-point to the edge of the wheel housing, hence the height, can also be determined. The volume of data to be transferred to the central measurement computer is decreased by the pre-processing so much that an Ethernet connection between the measurement probe and the central measurement computer is more than sufficient. This measurement computer determines the overall axle geometry of the vehicle from the data of the four probes. The data from the local coordinate system of the measurement probes must be transformed in the coordinate system of the test stand in this case. The full-surface measurement produces hundreds of thousands of measurement points instead of a few measuring points as is the case with laser systems. Any unevenness on the edges of the tires are filtered out reliably even when measuring a stationary wheel. The deviating measurement values (e.g. if a laser line is projected directly at an unevenness) that occur on a laser measurement system are eliminated. This especially enables caster measurements with a precision that can never be achieved by laser measurement systems. While the laser line wanders over the profile surfaces with steering angle that is required for the camber measurement, which continually falsifies the measurement values, the Siemens system measurement values are absolutely stable because of the surface averaging over the entire tire. This system will achieve a caster measurement series with standard deviations of approx The achievable standard deviation for pure caster/toe measurements on a vehicle are even at approx Kamerafoto Kamerafoto mit Linien Vom Programm ermittelte Werte Gültige Tiefenwerte Camera view Camera photo with lines Values determined by program Applicable profile values 5

6 Sicher. Stabil. Genau. SIDIS 3D-CAM Reliable. Stable. Precise. SIDIS 3D-CAM Die Vorteile von SIDIS 3D-CAM Colour Coded Triangulation bietet gegenüber konventioneller Lasertechnik entscheidende Vorteile: Erhöhte Prozess-Sicherheit: Stabile, flächige Messwertaufnahme am Reifen und an der Radhauskante durch zehntausende von Messpunkten. Stabile Messung auch am stehenden Rad: Keine Beeinflussung durch Reifenunebenheiten wie Noppen oder Schriften, keine zusätzlichen Prozesszeiten. So werden Qualitätsrisiken vermieden. Genaue Messwerte auch bei Niederquerschnittsreifen, Felgenschutz: Kein Reifen- oder felgenspezifischer Einfluss. Hohe Robustheit: Erfassung der gesamten Radfläche. Hohe Messfrequenz: Stabilisierung der Messwerte und Produktionszeit-Verkürzung. Vergrößerter Messbereich und stark verbesserte Tiefenschärfe: Messfähigkeit auch bei stark unterschiedlichen Spurreifen und/oder Reifenmaßen. Auswert-Algorithmus für alle Rad-/Reifenkombinationen: Keine spezifischen Rad-/Reifen- Algorithmusanpassungen oder -Wechsel mehr nötig. Zuverlässige Bestimmung der Fahrzeughöhe: auch bei "schwarzem Lack" durch Erfassung und Auswertung des gesamten Radhauskantenbogens. Prozesszeit-/Taktzeiteinsparung: Prozessnahe, stabile Messung mit ruhiger, schneller Messwertaktualisierung erleichtert und beschleunigt die Einstellung. Sichere Verifizierung und Validierung der Einstellung: ohne zusätzliche Drehend-Messung. Stabiler Einstell-Prozess: Einfache und praktikable Umsetzung, erhebliche Optimierung des bestehenden Ablaufs Einfache, schnelle Analysemöglichkeiten: Verwendung von Standard-TIFF-Dateien als Mess-Datenbasis The advantages of SIDIS 3D-CAM Color Coded Triangulation has decisive advantages over conventional laser technology. Increased process reliability: Stable, fullsurface measurement value recording on tires and on the wheel housing edge with several thousands measurement points Stable measurement on standing wheels as well: No influence by unevenness on tires, such as lugs or inscriptions Precise values, even for low-profile tires or rim protection: No tire or rim-specific influence High degree of ruggedness: Records the entire wheel surface High measurement frequency: Stabilizes the measurement values and reduces production time Increased measurement range and greatly increased focus depth: Measurement capabilities for extremely different tire treads and/or tire dimensions Evaluation algorithm for all wheel / tire combinations: Specific wheel / tire compensation adjustments / changes are no longer required Accurate determination of vehicle height: Even with "black paint" by recording and evaluating the entire wheel housing edge arch Processing time/cycle time reduction: Process-oriented and reliable, stable measurement with smooth, fast measurement value updates faciliates quicker adjustments Secure setting verification and validation: Without additional rotation measurements Stable adjustment process: Simple and practical implementation, considerable optimization and improvement of existing procedures Simple, quick analyzing capabilities: Utilization of standard TIF files as measurement database 6

7 Markenspezifische Anforderungen werden von SIDIS 3D- CAM heute schon bei führenden Automobilherstellern erfüllt: BMW Porsche Volkswagen / Audi Daimler Der Einsatz der Siemens Fahrwerkseinstellstände sowohl in der Fahrzeugentwicklung als auch in der Produktion und im Analysebereich ermöglicht einen sehr präzisen Abgleich der jeweils ermittelten Ergebnisdaten. Die Vorteile zeigen sich besonders beim Produktionsanlauf neuer Modelle. Bei diesen Produktionsanläufen benötigt die Fahrzeugentwicklung ein präzises Feedback über die Auswirkung von Änderungen der Fahrwerkskonstruktion. Ebenso muss die Vormontage zeitnah über Abweichungen von der voreingestellten Fahrwerksgeometrie informiert werden, um rechtzeitig gegensteuern zu können. Dies erfolgt zukünftig mit Hilfe des innovativen Messsystems mit bislang unerreichter Präzision und Verlässlichkeit. Brand-specific requirements of leading automobile manufacturers are already being met by SIDIS 3D-CAM: BMW Porsche Volkswagen / Audi Daimler Putting the Siemens chassis adjustment stands into use in vehicle development as well as in production and the analysis departments enables very precise comparisons of the determined data results. The advantages are particularly obvious when the production of new models is started. During production starts, vehicle development requires precise feedback concerning the effects of changes to the chassis construction. Likewise, pre-assembly must be informed of any deviations of the preliminary adjustments in chassis geometry as soon as possible in order to take the appropriate countermeasures on time. In the future, this will be handled with the help of the innovative measurement system with never before achieved precision and reliability. Vergleichsmessung Kriterium Laser SIDIS 3D-CAM am Kalibrierrahmen Comparison measurement Criterion Laser SIDIS 3D-CAM on calibration frame Standard-Abweichung Gerätefähigkeitsindex (cg) < 0,60 < 0,30 > 1,67 Um Faktor 2 3 besser Standard deviation Device capabilities index (cg) < 0.60 < 0.30 > times better Wiederholmessung am Durchschnitts Reifen Standard-Abweichung Gerätefähigkeitsindex (cg) < 3,50 < 2,00 > 1,67 am Niederquerschnittsreifen und Nachlauf Um Faktor 3 12 besser Repeat measurement on average tires Standard deviation Device capabilities index (cg) on low-profile tires and caster < 3.50 < 2.00 > times better Standard-Abweichung Gerätefähigkeitsindex (cg) Mit Laser zum Teil nicht messbar Sicher. Stabil. Genau. Standard deviation Device capabilities index (cg) Most lasers incapable of measuring Reliable. Stable. Precise. 7

8 Weitere Informationen Get more information Internet: Siemens AG Industry Sector Industry Automation Postfach NÜRNBERG GERMANY Subject to change without prior notice Order No.: 6ZB5310-0PA30-0BA1 BS 0608 PDF 8 De/En / Produced in Germany Siemens AG 2008 The information provided in this brochure contains descriptions or characteristics of performance which in case of actual use do not always apply as described or which may change as a result of further development of the products. An obligation to provide the respective characteristics shall only exist if expressly agreed in the terms of contract. Availability and technical specifications are subject to change without notice. All product designations may be trademarks or product names of Siemens AG or supplier companies whose use by third parties for their own purposes could violate the rights of the owners.

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