AVT Kameras und Linux

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1 AVT Kameras und Linux Ulf-Erik Walter Allied Vision Technologies GmbH November 2004 INHALTSVERZEICHNIS 1. Vorbemerkung Vorraussetzungen Linux-Kernel Kernel-Module Probleme Bibliotheken libraw libdc Rechte für die Gerätedateien Die AVT-Bibliothek Bilder auf dem Monitor: Viewer Die Beispiele der libdc coriander Der AVT-Viewer: cc Weiterführende Projekte... 7 AVT Kameras und Linux Seite 1 / 7 Allied Vision Technologies GmbH

2 1. Vorbemerkung Mit diesem Dokument soll das allgemeine Vorgehen erläutert werden, mit dem man unter einem Linux-System eine AVT-Kamera zum laufen bekommt. Dabei wird bewusst auf spezielle Vorgehensweisen für eine bestimmte Distribution, wie Redhat, SuSE oder Debian verzichtet. Es sei hier erwähnt, dass das System, an dem alles getestet wurde, eine Debian 3.1pre Distribution ist. Kommandos, die in der Kommandozeile auszuführen sind, habe ich in Typewriter in abgesetzte Kästen gesetzt und sie sind mit einem vorgestellten $ markiert. Sollte das entsprechende Kommando root 1 -Rechte benötigen wird das $ durch ein # ersetzt. Die bekannteste Funktion aller Computer sieht also folgenderweise aus $echo Hello World 2. Vorraussetzungen 2.1. Linux-Kernel Natürlich braucht man neben der AVT-Kamera einen Rechner (x86-architektur) mit einem installierten Linux. Der Kernel darf nicht zu alt sein (jünger als bzw ). Die Version des Kernels ermittelt man am besten mit $uname -a Sollte der Kernel zu alt sein, so muss man beim Hersteller der Distribution nach einem neueren Kernel fragen oder selbst bei den Quellcode kostenlos herunterladen und installieren. Eine Beschreibung des Vorgehens bei der Erzeugung eines neuen Kernels ist Bestandteil der Kernelquellen. 1 Systemadministrator AVT Kameras und Linux Seite 2 / 7 Allied Vision Technologies GmbH

3 2.2. Kernel-Module Als nächstes muss sichergestellt sein, dass der Kernel überhaupt IEEE13942 unterstützt. Falls der Kernel in dem die 1394-Funktionen fest hat wurde das 1394-System 2 beim Start des Systems initialisiert. Dieses kann einfach mit $dmesg grep 1394 überprüft werden. Sollte man nachladbare Kernel-Module haben, so kann man in der Liste der geladenen Module oder $cat /proc/modules #lsmod den Status sehen. Module können als root mit #insmod /lib/modules/2.../raw1394.o nach Anpassung des Pfades nachgeladen werden. Es werden die Module OHCI1395, VIDEO1394 und RAWIO1394 benötigt. Sollten keine IEEE1394-Unterstützung vorgesehen sein so muss man sich den Quellcode des Kernels beschaffen, kompilieren und den neuen Kernel installieren. Es ist mir jedoch keine Distribution bekannt, bei der dieses Problem auftritt Probleme Bisher sind bis zu diesem Punkt vereinzelt Probleme bei der Zuweisung der Interrupts / IRQs aufgetreten. Das Verhalten reichte dabei von irreführenden Fehlermeldungen beim Nachladen der Kernel-Module (der IRQ wurde hier mit dem IDE-Controller geteilt) bis hin zu verwirrenden Pausen bei der Bildübertragung (IRQ wurde von einer Maus am USB-Bus ausgelöst). Sollte es also zu unerklärlichen Problemen kommen sollte als erstes immer bei $cat /proc/interrupts geprüft werden, ob es zu ungünstigen Überschneidungen gekommen ist. 2 IEEE1394 wird oft als FireWire bezeichnet. AVT Kameras und Linux Seite 3 / 7 Allied Vision Technologies GmbH

4 3. Bibliotheken Jede größere Linux-Distribution enthält mittlerweile die benötigten Bibliotheken. Es kann jedoch sein, dass man diese durch neuere ersetzen muss libraw1394 Diese Bibliothek ist unter zu finden. Ein Update dieser Bibliothek sollte recht einfach sein. Falls man das.tar.gz Packet haben sollte, kann dies mit (natürlich der entsprechenden Versionsnummer) und als root $tar -xzf libraw tar.gz $cd libraw $./configure $make #make install #make dev geschehen. Mit dem letzten Kommando werden die erforderlichen Devices 3 erzeugt. Die Rechte sind in diesem Schritt erstmal sehr restriktiv und sollten je nach dem Einsatzbereich des Systems angepasst werden. Getestet werden kann diese Bibliothek mit dem Aufruf von #src/testlibraw Dieses Programm liest und schreibt einige Daten in das 1394 Subsystem. 3 Die Gerätedateien, die die Geräte repräsentieren. AVT Kameras und Linux Seite 4 / 7 Allied Vision Technologies GmbH

5 3.2. libdc1394 Die Webseite ist die Fundstelle für die Bibliothek die die Programmierschnittstelle für IIDC-konforme Kameras enthält. Es sollte auf jeden Fall darauf geachtet werden, dass diese Bibliothek neuer als Version ist; die Version ist seit September 2004 erhältlich. Bei einem manuellen Update wird vorgegangen wie bei der libraw; nur müssen hier anschließend die Devices von Hand erzeugt werden: #mkdir /dev/video1394 #mknod -m 600 /dev/video1394/ #mknod -m 600 /dev/video1394/ Die Funktion der libdc kann einfach mithilfe der beigefügten Beispielprogramme getestet werden; z.b. ist dc1394 multiview im examples-unterverzeichnis ein vollständiger Viewer, dessen Quellcode recht einfach zeigt, wie man an Bilder aus der Kamera gelangen kann Rechte für die Gerätedateien Jeden und alles an die Devices zu lassen ist etwas zu einfach, da diese Rechte im ersten Schritt auch für CDRom-Laufwerke und vergleichbares, die über Firewire angeschlossen sind, gelten. Man sollte also weder den Gerätedateien Rechte zuweisen, mit denen jeder diese bedienen kann, noch sollte nur root im Tagesgeschäft zugriff auf die Kameras haben. Es hat sich als praktikable Lösung erwiesen eine neue Benutzergruppe 4 anzulegen und dieser Gruppe die Devices zuzuordnen. Nun muss nur noch die Gruppen Lese- und Schreibberechtigungen erhalten, und die Nutzer, die mit AVT-Kameras am System arbeiten können sollen, dieser Gruppe zugeordnet werden. 4 Siehe /etc/group AVT Kameras und Linux Seite 5 / 7 Allied Vision Technologies GmbH

6 4. Die AVT-Bibliothek Die libavt1394 stellt eine Erweiterung der libdc1394 dar. Sie dient dazu, alle erweiterten Features der AVT-Dolphin, AVT-Marlin und AVT-Oscar Kamerafamilien einfacher nutzbar zu machen. Im Augenblick ist diese Bibliothek als Quellcode verfügbar. Dieser wird mit $tar -xzf libavt tgz $cd libavt $.configure $make kompiliert. Root muss jetzt noch #make install zum installieren aufrufen. Für einen schnellen überblick über die Möglichkeiten, die diese Bibliothek eröffnet, liegt noch kein Handbuch vor, die Header-Datei bietet jedoch zu allen Funktionen eine kurze Beschreibung. 5. Bilder auf dem Monitor: Viewer 5.1. Die Beispiele der libdc1394 Zu den Beispielen der libdc1394 gehört auch ein kleiner Viewer, der zwar im ersten Schritt nicht sehr flexibel ist, aber für einige Projekte der Startpunkt für eigene Entwicklungen darstellt. Eben klein und einfach coriander Dieses Projekt sollte auf keinem Rechner fehlen, auf dem mit 1394-Kameras gearbeitet wird. Mit diesem Viewer lassen sich alle Features der Kameras nutzen, die im IIDC-Standard definiert sind. AVT Kameras und Linux Seite 6 / 7 Allied Vision Technologies GmbH

7 5.3. Der AVT-Viewer: cc1394 Dieser Viewer, der zur Demonstration der Möglichkeiten der libavt1394 gedacht ist, soll anschaulich alle Features der AVT-Kameras zeigen aber auch alle im IIDC-Standard definierten Einflussmöglichkeiten bieten. Besonderst wurde auf eine einfache Bedienbarkeit geachtet, insbesondere da einige der Features recht komplex sind. Dieser Viewer ist, gerade zum Ausprobieren dieser Features der AVT-Kameras, unverzichtbar. Die aktuelle Version dieses Viewers wird auf der Webseite erhältlich sein. 6. Weiterführende Projekte Die folgende Liste kann natürlich nur einen kleinen Ausschnitt aus den vielen verschiedenen Möglichkeiten unter Linux zeigen. Sie kann dem Nutzer als Ausgangspunkt für eigene Recherchen dienen. Die Quelle alles Wissens: Verschiedene APIs o iidc API: o o o Qt-Bindings: o Java-Framework: o Network-Middleware Bildverarbeitungs-Bibliotheken o o o OpenCV: o MATLAB: o HALCON: AVT Kameras und Linux Seite 7 / 7 Allied Vision Technologies GmbH

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