Used Devices : Lenze Controller 3.13 esd ECAT Bridge Firmware 1.04

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1 Autor : Lenze Date : 24. Mai 2016 Used Devices : Lenze Controller 3.13 esd ECAT Bridge Firmware 1.04 Used Software tools : Lenze PLC Designer 3.13 Lenze ESI File für die esd Bridge: ESD_Bridge_Pri_22_04_2016.xml ESD_Bridge_Sec_22_04_2016.xml Inhalt 1. Prozessdatenkommunikation über die esd EtherCAT Bridge Topologie Aufbau Lenze Controller mit esd EtherCAT Bridge Hinweis zum Einsatz der esd Bridge am lenze Controller Inbetriebnahme esd EtherCAT Bridge mit Lenze Controller Inbetriebnahme esd Bridge mit EoE und i General EoE Funktion Topologieaufbau EoE Funktion mit i700 und esd EtherCAT Bridge Inbetriebnahme EoE Funktion mit esd EtherCAT Bridge ECX-EC... 7 Thema Die ECAT Bridge der Firma esd koppelt zwei EtherCAT Netzwerke miteinander. Zusätzlich verfügt die Bridge auch über einen EtherCAT EoE (Ethernet over EtherCAT) Zugang der mit Lenze i700 Achsen in Verbindung mit ECAT Fremdcontrollern genutzt werden kann. Der Bericht gliedert sich in 2 Kapitel. Als erstes wird beschrieben was bei einer Prozessdaten Kommunikation zwischen 2 x ECAT Netzwerken die mit Lenze Controller ab Firmware 3.13 betrieben werden, beachtet werden muss. Als zweites wird auf die EoE Funktion in Verbindung mit i700 eingegangen. Inbetriebnahme esd Bridge mit Lenze Controller und i700.doc Seite 1 von 9

2 1. Prozessdatenkommunikation über die esd EtherCAT Bridge 1.1. Topologie Aufbau Lenze Controller mit esd EtherCAT Bridge EtherCat Primäres Segment EtherCat Sekundäres Segment ECX-EC i700 i700 MCS with resolver or encoder MCS with resolver or encoder 1.2. Hinweis zum Einsatz der esd Bridge am lenze Controller Die esd Bridge wurde im Lenze System mit asynchronem Prozessdatenaustausch verifiziert und darf auch nur in dieser Konstellation eingesetzt werden. Alle weiteren Funktionen der esd ECAT Bridge sind nicht im Lenze CBA System verifiziert! Inbetriebnahme esd Bridge mit Lenze Controller und i700.doc Seite 2 von 9

3 1.3. Inbetriebnahme esd EtherCAT Bridge mit Lenze Controller Die esd Bridge kann in Summe 1024 Byte transferieren. Diese 1024 Byte sind die Summe aus TX und RX Prozessdaten. Des Weiteren können je Seite (Tx / Rx) max. 255 Variablen gemappt werden. Die Anzahl 255 ergibt sich aus der maximalen Anzahl der Mapping Subcodestellen der Indizes 0x6000 und 0x7000. Nr. Aktion Bemerkung 1 Es gibt 2 x ECAT ESI Datei für die esd Bridge, eine für die Primärund eine für die Sekundärseite. Die beiden ESI Datein MÜSSEN das gleiche PDO Mapping enthalten, damit die Bridge in den Zustand OP auf beiden ECAT Seiten wechselt! ESD_Bridge_Pri_22_04_2016.xml ESD_Bridge_Sec_22_04_2016.xml 2 Starten Sie den Lenze PLC Designer 3.13 und installieren Sie die beiden ECAT ESI Gerätebeschreibung der ESD ECX Bridge im Device-Repository. Inbetriebnahme esd Bridge mit Lenze Controller und i700.doc Seite 3 von 9

4 3 Die beiden installierten ECAT ESI Dateien sind anschließend im Device Repository vorhanden. 4 In dieser Anleitung wird ein PLC Designer Projekt mit 2 x 3200 Controllern angelegt. 5 Am ECAT des oberen Lenze Controller wird nun die Primary Seite des esd ECAT Bridge ausgewählt. 6 Zur besseren Darstellung sollten Sie die Expert Einstellungen des ECAT Devices aktivieren. Inbetriebnahme esd Bridge mit Lenze Controller und i700.doc Seite 4 von 9

5 7 In der Expert Process Data Reiterkarte ist zu sehen, das je 512 Byte Prozessdaten je Richtung In und Output angelegt worden. 8 Die 512 Byte teilen sich wie folgt auf: Input 128 INT Variablen (INT_Input_1 - INT_Input_128) 64 DINT Variablen (DINT_Input_1 -D INT_Input_64) Output 128 INT Variablen (INT_Output_1 - INT_ Output _128) 64 DINT Variablen (DINT_ Output _1 -D INT_ Output _64) Inbetriebnahme esd Bridge mit Lenze Controller und i700.doc Seite 5 von 9

6 2. Inbetriebnahme esd Bridge mit EoE und i Allgemeine EoE Funktion Die EtherCAT EoE Funktion (Ethernet over Ethercat) kann für einen Online Zugriff auf den i700 bei laufender ECAT Kommunikation genutzt werden. Sie ist in der ECAT Norm ETG spezifiziert. Der ECAT Master muss die EoE virtuell Switch Funktion aus der ECAT Norm ETG unterstützen. Die ECAT Norm muss vom Master unterstützt werden, da dieser das weiterleitet der ECAT EoE Frames managt. Die esd ECAT EoE Bridge hat einen Ethernet Anschluss der EoE unterstützt. Das EoE ist nur beim ECAT Strang EC-A der esd Bridge vorhanden 2.2. Topologieaufbau EoE Funktion mit i700 und esd EtherCAT Bridge EoE Virtual Switch Funktion im ECAT Master erforderlich Lenze Easy Starter Beckhoff Controller EtherCAT Ethernet Lenze i700 ESD EtherCAT Bridge IP Adresse PC IP Adresse i Inbetriebnahme esd Bridge mit Lenze Controller und i700.doc Seite 6 von 9

7 Hinweis: Die EoE Funktion steht bei der ESD EtherCAT Bridge ab Firmware Version 0.96 und beim Lenze i700 ab Firmware Stand 1.05 zur Verfügung. Wenn die ESD EtherCAT Bridge der letzte Teilnehmer am ECAT Strang ist und in der ECAT Master Konfiguration projektiert ist, kann diese bei laufendem ECAT abgetrennt und auch wieder angesteckt werden, ohne das der ECAT Bus den Zustand OP verlässt. Ein Abtrennen bzw. Anstecken der Bridge sollte bei stehenden Antrieben erfolgen. Ein Telegrammverlust kann nicht sicher ausgeschlossen werden Inbetriebnahme EoE Funktion mit esd EtherCAT Bridge ECX-EC Nr. Aktion Bemerkung 1 Kopieren Sie die ESI Datei ESD ECX-EC.xml der ECAT Bridge in den Beckhoff Ordner // /TwinCAT/Io/EtherCAT 2 TwinCAT System Manager starten und Busscan durchführen 3 Nach dem Busscan wird die ESD ECX Bridge gefunden. 4 An den EoE Einstellungen der ECAT Bridge müssen KEINE Änderungen vorgenommen werden. In den Erweiterten Einstellungen unter Mailbox => EoE steht die ECAT Bridge auf Switch Port. Die Bridge selbst benötigt keine eigene IP Adresse. Inbetriebnahme esd Bridge mit Lenze Controller und i700.doc Seite 7 von 9

8 5 An den EoE Einstellungen des ECAT Masters muss ebenfalls NICHTS verändert werden. 6 Beim Lenze i700 müssen sie eine IP Adresse für die EoE Funktion vergeben. Gehen Sie dazu in die Erweiterten Einstellungen unter der Reiterkarte EtherCAT des i700. Im nachfolgenden Dialog EoE aktivieren sie IP Port und vergeben Ihre IP Adresse für den i700. Der Hacken bei Verbinde mit TCP/IP Stack kann herausgenomm en werden um sicherzustellen, dass die EoE Funktion nicht zusätzlich direkt über den ECAT Master belegt wird. 7 Die vorgenommen Einstellungen werden nach einem ECAT Master Neustart bei der ECAT Bridge und i700 wirksam. 8 Ein EoE Zugriff über die ECAT Bridge ist in folgenden ECAT zustanden möglich: PRE-OP, Safe-OP und OP PRE-OP ist erst ab Firmware 1.0 der ESD Bridge möglich. Inbetriebnahme esd Bridge mit Lenze Controller und i700.doc Seite 8 von 9

9 Starten Sie den Easy Starter und wählen Sie den Kommunikationsweg Ethernet EtherCAT über ESD Slave Bridge ECX-EC aus. Tragen Sie in dem Geräte einfügen Fenster die IP Adresse des i700 Gerätes ein. Die Funktion Alle i-serien Geräte suchen kann ebenfalls verwendet werden (diese Funktion ist momentan nicht lauffähig wenn der Easy Starter in einer Virtuellen Windows Maschine verwendet wird!). Ein EoE Zugriff über die ECAT Bridge ist ab Easy Starter1.5 und größer möglich. Ein Mehrfachzugriff mit mehreren Computern ist ebenfalls möglich. 10 Der i700 wurde gefunden. Inbetriebnahme esd Bridge mit Lenze Controller und i700.doc Seite 9 von 9