Anwendungsfeld Landwirtschaft

Transkript

1 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein bei CLAAS Dr. Max Reinecke - CLAAS CSE; Stephan Scheuren - DFKI Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 1 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 1

2 Von der Vision zum System Vernetzte Maschinen werden im Prozess wie eine Einheit agieren und ein gemeinsames Produktivitätsoptimum erreichen. Verfahrens- & Prozessmodell Wie läuft das Verfahren ab? Produktivitätsindikatoren Wie messen wir Kosten und Nutzen? Planungssystem Wie planen wir automatisch? Maschinensysteme Wie führen die Maschinen den Plan aus? Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 2 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 2

3 Weg zum gemeinsamen Produktivitätsoptimum Gemeinsames Produktivitätsoptimum Q K T Widersprechende Ziele t/ha kn % m h l/h Unterschiedliche Dimensionen Verschiedene Nutzerpräferenzen Zielsystem Gemeinsame Kostenbasis Dimensionen gewichtbar Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 3 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 3

4 Struktur des Zielsystems Minimale Kosten / Schlag Nutzerindividuelle Gewichtung Zeitinduzierte Kosten Betriebsinduzierte Kosten Qualitätsinduzierte Kosten Fahrer Kraftstoff Maschinenstunden Betriebsstoffe Verluste Bruchkorn Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 4 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 4

5 Anforderungen an das Planungssystem Gemeinsames Optimum Dynamik im Prozess Geringe Bandbreite Gemeinsamer Plan Dynamische Plananpassung Globale & lokale Planung Verteiltes, dynamisches Planungssystem Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 5 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 5

6 Szenario Infieldlogistik Getreideernte Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 6 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 6

7 CLAAS Architektur des Planungssytems Routenplanung Route Abweichung Route Abweichung Route Abweichung Bewegungsplanung Bewegungsplanung Bewegungsplanung Pfad Pfad Sensordaten Pfad Sensordaten Planausführung Planausführung Planausführung Mähdrescher 1 Mähdrescher 2 Überladefahrzeug Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 7 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 7

8 Routenplanung Veranstaltung Datum Ersteller Seite88 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Präsentationstitel Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite

9 Bewegungsplanung Bewegungsplanung Mähdrescher Überladefahrzeug Graphensuche 3 Sollstrecken Approximation 1 SBPL lattice planner 2 Sollstrecken Approximation 1 SBPL lattice planner 2 1 Approximating Reference Trajectories for Autonomous Vehicles using Motion Primitives. Scheuren, Stiene, Hartanto, Hertzberg. 2 Search-Based Planning Library. ( 3 Infield Path Planning for Autonomous Unloading Vehicles. Scheuren, Hertzberg, Stiene, Hartanto. Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 9 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 9

10 Bestimmung der Lenkparameter Pfad Bewegungsplanung? Sensordaten Lenksystem max. Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 10 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 10

11 Bewegungsprimitiven Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 11 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 11

12 Bewegungsplanung Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 12 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 12

13 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit! Das Projekt Marion ist eines von 13 Projekten aus dem Technologieprogramm Autonomik: Autonome und simulationsbasierte Systeme für den Mittelstand des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie ( AUTONOMIK zielt auf eine neue Generation von intelligenten Werkzeugen und Systemen, die eigenständig in der Lage sind, sich zu vernetzen, Situationen zu erkennen, sich wechselnden Einsatzbedingungen anzupassen und mit Nutzern zu interagieren. Dieses Forschungs- und Entwicklungsprojekt wird mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie (BMWi) gefördert und vom Projektträger Multimedia im Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt, Köln betreut. Präsentationstitel Veranstaltung Datum Ersteller Seite 13 Anwendungsfeld Landwirtschaft marion-abschlussmeilenstein Dr. Max Reinecke, CLAAS; Stephan Scheuren, DFKI Seite 13