Produktwelt. Servoantriebe CanisDrive

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1 Servoantriebe Produktwelt Bei einer Vielzahl von Möglichkeiten schnell das richtige Produkt zu finden ist eine anspruchsvolle Aufgabe. Gerne unterstützen wir Sie persönlich bei der Auswahl. Wenn Sie sich aber zunächst selbst einen Überblick verschaffen wollen, dann dürften die folgenden Seiten interessant sein. Die Nummer, die Sie bei jedem Produkt finden, führt Sie als Quicklink auf unserer Website direkt zu weitergehenden Informationen.

2 Harmonic Drive Produktwelt Servoprodukte LEISTUNGSGESTEIGERT RSF Mini LEISTUNGSGESTEIGERT Optimal für Ihre Anwendung: Regler mit Hohlwelle ohne Hohlwelle LynxDrive FHA-C Mini CHM getriebeloser Antrieb /1030 /1080 /1040 Miniaturisierung TorkDrive YukonDrive PMA Miniaturisierung getriebeloser Antrieb, hohes Drehmoment /1090 /1060 /1070 niedrige Untersetzungen kundenspezifisch TorkDrive -B LEISTUNGSGESTEIGERT HA-680 /1150 FPA FHA-C CHA-C /1050 /1020 verstärktes neue e /1015 /1140 Harmonic Drive Servoantriebe sind die perfekte Kombination hochdynamischer und dabei kompakter Motoren, präziser Harmonic Drive Einbausätze sowie kippsteifer zur Aufnahme hoher Lasten. Merkmale der Maßstab für Leistungsdichte, Präzision und lange Lebensdauer Mit dem erstmaligen Einsatz der CobaltLine -Getriebegeneration in Servoantrieben der Harmonic Drive AG stößt die Baureihe in neue Dimensionen hinsichtlich Drehmomentendichte, Lebensdauer und Zuverlässigkeit vor. Diese neue Antriebsbaureihe zeichnet sich durchgängig durch ein höheres maximales Drehmoment von 30 % aus. Beispielsweise hat das Vorgängermodell CHA-20C-100 ein maximales Drehmoment von 82 Nm, wohingegen der neue -20A-100 ein maximales Drehmoment von 107 Nm aufweist. Darüber hinaus punktet der neue auch mit einer längeren Lebensdauer von 40 % - dies bedeutet, die Einsatzzeit eines Getriebes der Baugröße 20 erhöht sich von h auf h und erhöht somit die Nutzungsdauer der Maschine. Neben allen anderen Vorteilen, die unsere neue Baureihe aufzuweisen hat, bieten alle Servoantriebe darüber hinaus auch noch eine große zentrale Hohlwelle. Die Servoantriebe bestehen aus einem Synchronservomotor sowie der Unit der Baureihe CobaltLine -CPM. Sie sind erhältlich in sechs Baugrößen und fünf Untersetzungen zwischen 50:1 und 160:1 bei einem maximalen Drehmoment zwischen 23 und 841 Nm. Das kippsteife ermöglicht die direkte Anbringung hoher Nutzlasten ohne weitere Abstützung und erlaubt so eine einfache und platzsparende Konstruktion. Durch die hohe Schutzart und den Korrosionsschutz ist die Baureihe ideal geeignet für den Einsatz unter rauen Umgebungsbedingungen. Zur Anpassung an Ihre konkrete Anwendung bietet die Baureihe zahlreiche Kombinationsmöglichkeiten bei der Wahl der Motorwicklung, des s, der Bremse sowie diverser Sensor-, Kabel- und Steckeroptionen. Die Flexibilität in der Konfiguration ermöglicht die Kompatibilität zu fast allen Servoreglern auf dem Markt. Mit dem Servoregler der Baureihe YukonDrive, der speziell auf die Bedürfnisse der Harmonic Drive Servoantriebe abgestimmt ist, steht ein vorkonfiguriertes Antriebssystem aus einer Hand zur Verfügung und das in spezifischer Ausführung maßgeschneidert für Ihre Anwendung. Hervorragende, lebenslange Präzision Große Hohlwelle Gesteigerte Leistungsdichte Erhöhte Lebensdauer Integriertes, hochbelastbares Korrosionsschutz Höhere Produktqualität Einfache konstruktive Integration Längere Maschinennutzungsdauer Reduzierte Wartungskosten Schnelle Inbetriebnahme Erhöhte Betriebssicherheit QUICKLINK Kundennutzen /1100 /1110 4

3 en Kombinationen Tabelle 6.1 Baureihe CanisDrive Tabelle 6.2 Baugröße Version 14A 17A 14A 17A Motorwicklung FB FD AM AO Maximale stationäre Zwischenkreisspannung 100 VDC 20A AM 680 VDC 25A AR 32A 40A Baugröße Version AR AU Untersetzung 14A AM FB 17A AO FD 20A AM 25A AR 32A AR 40A AU Steckerkonfiguration H N E Tabelle 6.3 SIE DCO Bremse Option 1 Option 2 Sonderausführung B Sensor Kabel / Stecker Nach Kundenanforderung CanisDrive - 20A AM - H - - B - EC - K - SP H Steckerkonfiguration Motor Motorwicklung Motorfeedback 6 pol. (M23) 12 pol. (M23) SIE 6 pol. (M23) 17 pol. (M23) Kabelabgang N DCO 8 pol. (M17) 17 pol. (M17) x E DCO Gehäusestecker 8 pol. (M17) 17 pol. (M17) x x Tabelle 7.1 Untersetzung Motorwicklung Steckerkonfiguration Baugröße Version 14A 17A 20A 25A 32A 40A FB FD AM AO AR AU H N E DCO SIE - - Bremse B Option 1 (Sensor) EC - - Option 2 (Kabel/Stecker) K - - verfügbar auf Anfrage nicht verfügbar Tabelle 6.4 Typ Protokoll Resolver Tabelle 6.5 Option 1 Beschreibung Getriebeeinbausatz CobaltLine -Technologie Spielfrei Hohlwelle Übertragungsgenauigkeit besser als 1 arcmin Wiederholgenauigkeit besser als ±6 arcsec Inkrementeller Encoder Single- oder Multiturn Absolutencoder Resolver Multiturn Absolut SSI SIE Singleturn Absolut EnDat 2.1/01 DCO Inkrementell EC Tabelle 6.6 Singleturn absolutes EnDat Encodersystem am Getriebeabtrieb Option 2 Hoch belastbar Kippsteif Hervorragende Laufeigenschaften AC-Hohlwellenmotor Sinuskommutierter Synchronmotor Motorwicklung für verschiedene Spannungsebenen Wicklungstemperaturüberwachung mit Temperatursensor Wartungsfrei 6 Beschreibung K Axialer Kabelabgang Standard (radialer Kabelabgang)

4 Technische Daten Tabelle 8.1 CanisDrive-14A-FB-E Abbildung 9.1 Abbildung 9.2 CanisDrive-17A-FD-E Einheit CanisDrive-14 CanisDrive-17 / / DCO / / DCO Untersetzung i [ ] Maximales Drehmoment T max [Nm] Maximale Drehzahl n max [min -1 ] Stillstandsdrehmoment 1) T O [Nm] 7, Massenträgheitsmoment - mit Resolver ohne Bremse J out [kgm²] 0,087 0,222 0,347 0,264 0,676 1,056 1,520 - mit Resolver mit Bremse J out [kgm²] 0,109 0,280 0,438 0,289 0,741 1,158 1,667 - mit Encoder ohne Bremse J out [kgm²] 0,154 0,371 0,580 0,218 0,557 0,871 1,254 - mit Encoder mit Bremse J out [kgm²] 0,168 0,429 0,671 0,243 0,623 0,973 1,401 - mit Encoder DCO ohne Bremse J out [kgm²] 0,056 0,142 0,223 0,131 0,335 0,523 0,753 - mit Encoder DCO mit Bremse J out [kgm²] 0,078 0,201 0,314 0,156 0,400 0,625 0,900 Haltemoment Bremse T H [Nm] Gewicht ohne Bremse m [kg] ca. 2,0 ca. 3,0 Gewicht mit Bremse m [kg] ca. 2,1 ca. 3,2 Hohlwellendurchmesser d H Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1,5 < 1,5 < 1,5 Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 Torsionssteifigkeit K 3 [10 3 Nm/rad] 5,7 7, Umgebungstemperatur (Betrieb) [ C] Dynamische Radiallast F R dyn (max) [N] Dynamische Axiallast F A dyn (max) [N] Dynamisches Kippmoment M dyn (max) [Nm] ) vorläufig Tabelle 9.3 Einheit CanisDrive-14A-FB-E CanisDrive-17A-FD-E / / DCO / / DCO Länge (ohne Bremse) L 97,5 101 Länge (mit Bremse) L1 120,6 123 CanisDrive-14A-AM Abbildung 9.4 Abbildung 9.5 CanisDrive-17A-AO Tabelle 9.6 Einheit CanisDrive-14A-AM CanisDrive-17A-AO / / DCO / / DCO Länge (ohne Bremse) L 97,5 101 Länge (mit Bremse) L1 120,6 123 Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5 QUICKLINK QUICKLINK 8 9

5 Technische Daten Tabelle 10.1 CanisDrive-20A Abbildung 11.1 Abbildung 11.2 CanisDrive-25A Einheit CanisDrive-20A CanisDrive-25A / / DCO / SIE SIE Untersetzung i [ ] Maximales Drehmoment T max [Nm] Maximale Drehzahl n max [min -1 ] Stillstandsdrehmoment 1) T O [Nm] Massenträgheitsmoment - mit Resolver ohne Bremse J out [kgm²] 0,30 0,77 1,20 1,73 3, mit Resolver mit Bremse J out [kgm²] 0,40 1,01 1,58 2,28 4, mit Encoder ohne Bremse J out [kgm²] 0,35 0,88 1,38 1,99 3, mit Encoder mit Bremse J out [kgm²] 0,44 1,13 1,76 2,54 4, mit Encoder DCO ohne Bremse J out [kgm²] 0,26 0,66 1,03 1,49 2, mit Encoder DCO mit Bremse J out [kgm²] 0,35 0,91 1,42 2,04 3, mit Encoder SIE ohne Bremse J out [kgm²] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34 0,38 1,06 2,72 4,25 6,11 - mit Encoder SIE mit Bremse J out [kgm²] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32 0,53 1,48 3,79 5,92 8,52 Haltemoment Bremse T H [Nm] Gewicht ohne Bremse m [kg] ca. 3,1 4,8 Gewicht mit Bremse m [kg] ca. 3,8 6,0 Hohlwellendurchmesser d H Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1 < 0,8 < 1,5 < 1 < 0,8 Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 Torsionssteifigkeit K 3 [10 3 Nm/rad] Umgebungstemperatur (Betrieb) [ C] Dynamische Radiallast F R dyn (max) [N] Dynamische Axiallast F A dyn (max) [N] Dynamisches Kippmoment M dyn (max) [Nm] Tabelle 11.3 Einheit CanisDrive-20A CanisDrive-25A / / DCO / SIE SIE Länge (ohne Bremse) L ,5 Länge (mit Bremse) L Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5 CanisDrive-32A Abbildung 11.4 Abbildung 11.5 CanisDrive-40A Tabelle 10.2 Einheit CanisDrive-32A CanisDrive-40A SIE SIE Untersetzung i [ ] Maximales Drehmoment T max [Nm] Maximale Drehzahl n max [min -1 ] Stillstandsdrehmoment 1) T O [Nm] Massenträgheitsmoment - mit Encoder SIE ohne Bremse J out [kgm²] 1,57 4,01 6,26 9,01 16,0 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1 - mit Encoder SIE mit Bremse J out [kgm²] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3 3,80 9,73 15,2 21,9 38,9 Haltemoment Bremse T H [Nm] Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3 11,9 Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4 13,2 Hohlwellendurchmesser d H Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1 < 0,8 < 0,7 < 0,5 Lost Motion [arcmin] < 1 < 1 Torsionssteifigkeit K 3 [10 3 Nm/rad] Umgebungstemperatur (Betrieb) [ C] Dynamische Radiallast F R dyn (max) [N] Dynamische Axiallast F A dyn (max) [N] Dynamisches Kippmoment M dyn (max) [Nm] ) vorläufig Tabelle 11.6 Einheit CanisDrive-32A CanisDrive-40A SIE SIE Länge (ohne Bremse) L Länge (mit Bremse) L1 172,5 177 Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5 QUICKLINK

6 e Kompatibilität Encoder Tabelle 12.1 Tabelle 13.1 Typ Inkrementell Singleturn Absolut Multiturn Absolut DCO SIE Herstellerbezeichnung - ECI Protokoll - EnDat 2.1/01 SSI (binär) Spannungsversorgung 5 VDC ±10% 3,6 14 VDC 5 30 VDC Inkrementalsignale EIA V ss 1 V ss Signalform rechteckförmig sinusförmig sinusförmig Strichzahl Kommutierungssignale 5 x U, V, W - - Referenzsignal 1 x Z - - Absolute Positionswerte / Umdrehung (19 bit) (17 bit) Umdrehungen (12 bit) batteriegepuffert (interne Batterie vorhanden) Hersteller Typ Produkt Zwischenkreisspannung Temperatursensor 24 VDC 320 VDC Harmonic Drive AG YukonDrive Siemens SINAMICS S120 Bosch Rexroth IndraDrive Beckhoff AX 5000 AX VDC PTC KTY Resolver 2-polig SSI + SIN/COS EnDat 2.x/01 SIE Inkrementell TTL DCO Resolver B&R ACOPOS Tabelle 12.2 NUM NUMDrive Typ Resolver LTi Drives ServoOne Bezeichnung Spannungsversorgung 7 VAC Eingangsfrequenz 5 10 khz Stromaufnahme < 50 ma Anzahl Polpaare 1 Übersetzung 0,5 ±10% Elmo Gold Trombone SEW-EURODRIVE MOVIDRIVE B MOVIAXIS Lenze Global Drive Positionsmesssystem Metronix ARS 2000 Parker COMPAX Tabelle 12.3 Typ Singleturn Absolut EC Herstellerbezeichnung ECN 113 Protokoll EnDat Spannungsversorgung 3,6 14 VDC Inkrementalsignale 1 V ss Signalform sinusförmig Strichzahl 2048 Absolute Positionswerte / Umdrehung 8192 (13 bit) Umdrehungen - Systemgenauigkeit ± KOLLMORGEN im Einsatz AKD S700 kompatibel gemäß Datenblatt Kompatibilitäten mit anderen Reglerherstellern sind auf Anfrage möglich. ESR Pollmeier GmbH

7 Deutschland Harmonic Drive AG Hoenbergstraße Limburg/Lahn T F info@harmonicdrive.de Technische Änderungen vorbehalten. Belgien Brasilien Dänemark Großbritannien Indien Israel Finnland Italien Frankreich Japan 11/ Niederlande Norwegen Österreich Polen Russland Schweden Schweiz Spanien Südafrika Tschechien Türkei USA