Übersicht. Stewart Plattform. Präsentation des Robotik-Praktikums. Hendrik Burgdörfer Fabian Rühle
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- Liane Michel
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1 Übersicht Stewart Plattform Präsentation des Robotik-Praktikums Hendrik Burgdörfer Fabian Rühle Interdisziplinäres Zentrum für wissenschaftliches Rechnen Ruprecht - Karls Universität Heidelberg 07. Mai Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 1 / 24
2 Übersicht Teil I: Hardware 1 Motivation 2 Aktuatoren Aufbau Verbindung zur Plattform 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 2 / 24
3 Übersicht Teil II: Elektronik 3 Erläuterung 4 Bilder 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 3 / 24
4 Übersicht Teil III: Software 5 C-Control Program 6 Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 4 / 24
5 Übersicht Teil IV: Zusammenfassung und Demo 7 Zusammenfassung 8 Verweise 9 Live-Demo 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 5 / 24
6 Motivation Aktuatoren Teil I Hardware 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 6 / 24
7 Motivation Aktuatoren Motivation Was ist eine Stewart-Plattform? Plattform auf sechs längenverstellbaren Linearaktuatoren sechs zugängliche Freiheitsgrade der Bewegung Erfunden 1965 von D. Stewart Anwendung in unterschiedlichsten Gebieten 1 Flugsimulatoren 2 Transport empfindlicher Stoffe 3 Astronomie und Raumfahrt 4 Industrie 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 7 / 24
8 Motivation Aktuatoren Motivation Was ist eine Stewart-Plattform? Plattform auf sechs längenverstellbaren Linearaktuatoren sechs zugängliche Freiheitsgrade der Bewegung Erfunden 1965 von D. Stewart Anwendung in unterschiedlichsten Gebieten 1 Flugsimulatoren 2 Transport empfindlicher Stoffe 3 Astronomie und Raumfahrt 4 Industrie 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 7 / 24
9 Motivation Aktuatoren Motivation Was ist eine Stewart-Plattform? Plattform auf sechs längenverstellbaren Linearaktuatoren sechs zugängliche Freiheitsgrade der Bewegung Erfunden 1965 von D. Stewart Anwendung in unterschiedlichsten Gebieten 1 Flugsimulatoren 2 Transport empfindlicher Stoffe 3 Astronomie und Raumfahrt 4 Industrie 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 7 / 24
10 Motivation Aktuatoren Motivation Was ist eine Stewart-Plattform? Plattform auf sechs längenverstellbaren Linearaktuatoren sechs zugängliche Freiheitsgrade der Bewegung Erfunden 1965 von D. Stewart Anwendung in unterschiedlichsten Gebieten 1 Flugsimulatoren 2 Transport empfindlicher Stoffe 3 Astronomie und Raumfahrt 4 Industrie 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 7 / 24
11 Motivation Aktuatoren Aufbau Verbindung zur Plattform Aufbau und Funktionsweise Aufbau Abbildung: Schematischer Aktuatoraufbau Funktionsweise Längenveränderung durch Drehung einer Gewindestange in einer befestigten Mutter Verbindung zu Motor über Kardangelenk Verbindung zur Plattform durch Kugelgelenk 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 8 / 24
12 Motivation Aktuatoren Aufbau Verbindung zur Plattform Verbindung Aktuator - Plattform Abbildung: Verbindung Aktuator - Plattform 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 9 / 24
13 Erläuterung Bilder Teil II Elektronik 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 10 / 24
14 COM IIC Wandler C-Control IIC-Weichen Stepper-Module 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 11 / 24 Erläuterung Bilder Signalverarbeitung Abbildung: Schematisches Schaltbild
15 Erläuterung Bilder Bilder - Elektronik Abbildung: COM IIC Wandler, C-Control und Weichen 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 12 / 24
16 Erläuterung Bilder Bilder - Elektronik Abbildung: Stepper Module und Motoren 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 13 / 24
17 C-Control Program Graphical User Interface Teil III Software 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 14 / 24
18 C-Control Program Graphical User Interface ICP - InterCommunicational Program Prüfung der Kommunikationsbytes Umwandeln der Steursignale von SHARP in Steuersignale für die IIC-Module Spezialbyte zur Abfrage von Statusinformationen 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 15 / 24
19 C-Control Program Graphical User Interface ICP - InterCommunicational Program Prüfung der Kommunikationsbytes Umwandeln der Steursignale von SHARP in Steuersignale für die IIC-Module Spezialbyte zur Abfrage von Statusinformationen 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 15 / 24
20 C-Control Program Graphical User Interface ICP - InterCommunicational Program Prüfung der Kommunikationsbytes Umwandeln der Steursignale von SHARP in Steuersignale für die IIC-Module Spezialbyte zur Abfrage von Statusinformationen 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 15 / 24
21 C-Control Program Graphical User Interface Kommunikationsbyte - Struktur Abbildung: Struktur eines Kommunikations-Bytes 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 16 / 24
22 C-Control Program Graphical User Interface Kommunikationsprotokoll Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Byte Value (HEX) Sync 0x10 CommInit 0xFF ACK 0x00 CMD Move - CMD Init 0xC0 CMD Terminate 0xE0 CMD Status 0xF0 ERR 1 0x11 ERR Parity 0x22 Tabelle: Kommunikationsbytes Abbildung: Kommunikationsprotokoll 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 17 / 24
23 C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features SHARP - Supported Hexapod Actuator Repositioning Program GUI programmiert in C Plattform Position über Laufleisten und Textfelder anwählbar Vorschau für neue Position verfügbar Automatische Repositionierungskontrolle Windows-Installer zur einfachen Installation 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 18 / 24
24 C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features SHARP - Supported Hexapod Actuator Repositioning Program GUI programmiert in C Plattform Position über Laufleisten und Textfelder anwählbar Vorschau für neue Position verfügbar Automatische Repositionierungskontrolle Windows-Installer zur einfachen Installation 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 18 / 24
25 C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features SHARP - Supported Hexapod Actuator Repositioning Program GUI programmiert in C Plattform Position über Laufleisten und Textfelder anwählbar Vorschau für neue Position verfügbar Automatische Repositionierungskontrolle Windows-Installer zur einfachen Installation 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 18 / 24
26 C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features SHARP - Supported Hexapod Actuator Repositioning Program GUI programmiert in C Plattform Position über Laufleisten und Textfelder anwählbar Vorschau für neue Position verfügbar Automatische Repositionierungskontrolle Windows-Installer zur einfachen Installation 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 18 / 24
27 C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features SHARP - Supported Hexapod Actuator Repositioning Program GUI programmiert in C Plattform Position über Laufleisten und Textfelder anwählbar Vorschau für neue Position verfügbar Automatische Repositionierungskontrolle Windows-Installer zur einfachen Installation 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 18 / 24
28 Funktionsweise C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Aktuatoren entsprechen dreidimensionalen Vektoren Berechnung der neuen Position über Matrizenoperationen Berechnung der Anzahl der Drehungen zur Synchronisation Generierung der Kommunikationsbytes für ICP Speicherung der Metadaten als ASCII 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 19 / 24
29 Funktionsweise C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Aktuatoren entsprechen dreidimensionalen Vektoren Berechnung der neuen Position über Matrizenoperationen Berechnung der Anzahl der Drehungen zur Synchronisation Generierung der Kommunikationsbytes für ICP Speicherung der Metadaten als ASCII 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 19 / 24
30 Funktionsweise C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Aktuatoren entsprechen dreidimensionalen Vektoren Berechnung der neuen Position über Matrizenoperationen Berechnung der Anzahl der Drehungen zur Synchronisation Generierung der Kommunikationsbytes für ICP Speicherung der Metadaten als ASCII 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 19 / 24
31 Funktionsweise C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Aktuatoren entsprechen dreidimensionalen Vektoren Berechnung der neuen Position über Matrizenoperationen Berechnung der Anzahl der Drehungen zur Synchronisation Generierung der Kommunikationsbytes für ICP Speicherung der Metadaten als ASCII 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 19 / 24
32 Funktionsweise C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Aktuatoren entsprechen dreidimensionalen Vektoren Berechnung der neuen Position über Matrizenoperationen Berechnung der Anzahl der Drehungen zur Synchronisation Generierung der Kommunikationsbytes für ICP Speicherung der Metadaten als ASCII 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 19 / 24
33 Features C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Speichern und Laden von Plattformpositionen Default-Verzeichnis und COM-Port frei wählbar Recovery-Mode nach Systemabsturz Statusabfrage zur Motorenüberwachung Bullridingmodus Online-Hilfe 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 20 / 24
34 Features C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Speichern und Laden von Plattformpositionen Default-Verzeichnis und COM-Port frei wählbar Recovery-Mode nach Systemabsturz Statusabfrage zur Motorenüberwachung Bullridingmodus Online-Hilfe 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 20 / 24
35 Features C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Speichern und Laden von Plattformpositionen Default-Verzeichnis und COM-Port frei wählbar Recovery-Mode nach Systemabsturz Statusabfrage zur Motorenüberwachung Bullridingmodus Online-Hilfe 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 20 / 24
36 Features C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Speichern und Laden von Plattformpositionen Default-Verzeichnis und COM-Port frei wählbar Recovery-Mode nach Systemabsturz Statusabfrage zur Motorenüberwachung Bullridingmodus Online-Hilfe 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 20 / 24
37 Features C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Speichern und Laden von Plattformpositionen Default-Verzeichnis und COM-Port frei wählbar Recovery-Mode nach Systemabsturz Statusabfrage zur Motorenüberwachung Bullridingmodus Online-Hilfe 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 20 / 24
38 Features C-Control Program Graphical User Interface Kommunikation mit dem Microcontroller Einführung Funktionsweise Features Speichern und Laden von Plattformpositionen Default-Verzeichnis und COM-Port frei wählbar Recovery-Mode nach Systemabsturz Statusabfrage zur Motorenüberwachung Bullridingmodus Online-Hilfe 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 20 / 24
39 Zusammenfassung Verweise Live-Demo Teil IV Zusammenfassung und Demo 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 21 / 24
40 Zusammenfassung Verweise Live-Demo Zusammenfassung Anwendung Stewart-Plattformen werden aufgrund ihrer Flexibilität vielseitig eingesetzt Hardware Positionsänderung über sechs Linearaktuatoren Elektronik COM IIC Wandler, C-Control, Weichen, Stepper-Module Software ICP und SHARP kommunizieren über fehlerresistente Steuerbytes 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 22 / 24
41 Zusammenfassung Verweise Live-Demo Zusammenfassung Anwendung Stewart-Plattformen werden aufgrund ihrer Flexibilität vielseitig eingesetzt Hardware Positionsänderung über sechs Linearaktuatoren Elektronik COM IIC Wandler, C-Control, Weichen, Stepper-Module Software ICP und SHARP kommunizieren über fehlerresistente Steuerbytes 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 22 / 24
42 Zusammenfassung Verweise Live-Demo Zusammenfassung Anwendung Stewart-Plattformen werden aufgrund ihrer Flexibilität vielseitig eingesetzt Hardware Positionsänderung über sechs Linearaktuatoren Elektronik COM IIC Wandler, C-Control, Weichen, Stepper-Module Software ICP und SHARP kommunizieren über fehlerresistente Steuerbytes 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 22 / 24
43 Zusammenfassung Verweise Live-Demo Zusammenfassung Anwendung Stewart-Plattformen werden aufgrund ihrer Flexibilität vielseitig eingesetzt Hardware Positionsänderung über sechs Linearaktuatoren Elektronik COM IIC Wandler, C-Control, Weichen, Stepper-Module Software ICP und SHARP kommunizieren über fehlerresistente Steuerbytes 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 22 / 24
44 Verweise Zusammenfassung Verweise Live-Demo Burgdörfer, Hendrik & Rühle, Fabian Documentation. April Homepage zum Projekt stewart1 Programmed April Conrad Electronics Accessed April , Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle, Universität Heidelberg 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 23 / 24
45 Live-Demo Zusammenfassung Verweise Live-Demo 07. Mai 2007 Hendrik Burgdörfer und Fabian Rühle - IWR Stewart-Plattform 24 / 24
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