Kybernetik Regelung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 /

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Größe: px
Ab Seite anzeigen:

Download "Kybernetik Regelung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 19. 06."

Transkript

1 Kybernetik Regelung Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 73 /

2 Was ist Regelung? Regelung ist eine gezielte Beeinflussung dynamischer Systeme, so dass eine gewünschte Betriebsart eingestellt wird. u(t)? Gs y(t) r (gewünschtes Verhalten)

3 u k ( s + 2)( s 4) y Dieses System ist unstabil. Kann man es stabilisieren?

4 u k ( s + 2)( s 4) y Eine Lösung remove the pole(s), who provoked instability! u k 2 s 4 ( s + 2)( s 4) y k

5 Steuerung vs. Regelung

6 Steuerung vs. Regelung Goal: find the input u, so that the output y approximates a desired reference trajectory r! u(t)? Gs y(t) r Aufgabe: u(t)? sodass e = r y 0 One way to achieve this is to set G c = y( t) r( t) G s r Gc u(t) Gs y(t) Diese Lösung heißt: Steuerung

7 Steuerung vs. Regelung Steuerung aber wenn Störungen da sind, Störungen r(t) Gc u(t) Gs + d y(t) Steuerung Y = Gc G sr + d die Abweichung e=r-y wird nie minimiert, und y kann r nicht verfolgen!

8 Steuerung vs. Regelung Regelung R + E Gc u(t) Gs y(t) - Y = + R >> if E 0 Y R

9 Steuerung vs. Regelung Regelung und wenn Störungen da sind Störungen R + E Gc u(t) Gs + + d y(t) - Y = + R + + d E = R d + + Wenn >> und der Effekt der Störung wird minimiert d 0 E 0 Y R +

10 Regelkreis Allgemeine Anforderungen an einen Regelkreis

11 Regelkreis Grundsätzlicher Aufbau von Regelkreisen Regeldifferenz Sollwert + - e Regler Stellgröße System Regelgröße Sensor Die Grundaufgabe ist es, der geschlossene Regelkreis asymptotisch Stabil bleibt.

12 emax (Maximale Überschwingweite) (overshoot) gibt die maximale Regelabweichung an, die nach dem erstmaligen Erreichen des Sollwertes auftritt. emax Bleibende Regeldifferenz (steady state error) ist die Abweichung der Sollwert von der Istwert für t Sollwert Antwort des Systems Tan (Anregelzeit) (rise time) Zeitpunkt, zu dem der sollwert erstmals erreicht wird. Taus (Ausregelzeit) (transient time): Zeitpunkt, ab dem die Regelabweichung kleiner als eine vorgegebene Schranke. Tan Taus

13 Allgemeine Anforderungen an einen Regelkreis An eine Regelung werden vier Anforderungen gestellt: Kleine bleibende Regeldifferenz. geringes Überschwingen. Kleine Anregelzeit. Kleine Ausregelzeit.

Einführung in die Robotik Regelung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 04. 12.

Einführung in die Robotik Regelung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 04. 12. Einführung in die Robotik Regelung Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 04. 12. 2012 The human is perhaps the most intelligent control system

Mehr

Autonome Mobile Systeme

Autonome Mobile Systeme Autonome Mobile Systeme Teil II: Systemtheorie für Informatiker Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Universität Ulm SS 2007 Wiederholung vom letzten Mal! Die Übertragungsfunktion Die Übertragungsfunktion

Mehr

Kybernetik Intelligent Agents- Action Selection

Kybernetik Intelligent Agents- Action Selection Kybernetik Intelligent Agents- Action Selection Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 26. 06. 2012 Intelligent Agents Intelligent Agents Environment

Mehr

Kybernetik LTI-Systeme

Kybernetik LTI-Systeme Kybernetik LTI-Systeme Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 26. 04. 2012 Was ist Kybernetik? environment agent Kybernetik ermöglicht, die Rückkopplung

Mehr

Kybernetik Übertragungsfunktion

Kybernetik Übertragungsfunktion Kybernetik Übertragungsfunktion Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uniulm.de 15. 05. 2012 Übertragungsfunktion Wie reagiert ein LTI System auf ein beliebiges

Mehr

Regelungstechnik 1 Praktikum Versuch 1.1. 1 Unterschied zwischen Steuerung und Regelung Reglereinstellung mittels Schwingversuch

Regelungstechnik 1 Praktikum Versuch 1.1. 1 Unterschied zwischen Steuerung und Regelung Reglereinstellung mittels Schwingversuch Regelungstechnik 1 Praktikum Versuch 1.1 1 nterschied zwischen Steuerung und Regelung Reglereinstellung mittels Schwingversuch Die Aufgabe der Regelungstechnik besteht im weitesten Sinne darin, einen bestimmten

Mehr

LTAM-T2EE-ASSER FELJC/GOERI 3. P-Regler

LTAM-T2EE-ASSER FELJC/GOERI 3. P-Regler 3. P-Regler 3.1. Einleitung 3.1.1. Allgemeines Der Regler muss im Regelkreis dafür sorgen, dass der Istwert der Regelgröße X möglichst wenig vom Sollwert W abweicht. Das Verhalten der Regelstrecke ist

Mehr

Zusammenfassung der 9. Vorlesung

Zusammenfassung der 9. Vorlesung Zusammenfassung der 9. Vorlesung Analyse des Regelkreises Stationäres Verhalten des des Regelkreises Bleibende Regelabweichung für ffür r FFührungs- und und Störverhalten Bleibende Regelabweichung für

Mehr

Automation-Letter Nr. 1. Prof. Dr. S. Zacher. Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik

Automation-Letter Nr. 1. Prof. Dr. S. Zacher. Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik Automation-Letter Nr. 1 Angefangen : 01.11.2015 Aktueller Stand 08.08.2017 Prof. Dr. S. Zacher Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik Ein optimal eingestellter Regelkreis soll

Mehr

Regelsysteme Tutorial: Terminologie & Regelung vs. Steuerung. Xiaojing (George) Zhang HS Institut für Automatik ETH Zürich

Regelsysteme Tutorial: Terminologie & Regelung vs. Steuerung. Xiaojing (George) Zhang HS Institut für Automatik ETH Zürich Regelsysteme 1 1. Tutorial: Terminologie & Regelung vs. Steuerung Xiaojing (George) Zhang Institut für Automatik ETH Zürich HS 2015 Xiaojing (George) Zhang Regelsysteme 1 HS 2015 1. Tutorial: Terminologie

Mehr

Reglerentwurf mit dem Frequenzkennlinienverfahren

Reglerentwurf mit dem Frequenzkennlinienverfahren Kapitel 5 Reglerentwurf mit dem Frequenzkennlinienverfahren 5. Synthese von Regelkreisen Für viele Anwendungen genügt es, Standard Regler einzusetzen und deren Parameter nach Einstellregeln zu bestimmen.

Mehr

LTAM FELJC jean-claude.feltes@education.lu 1 T2EE. Regelungstechnik ASSERVISSEMENTS

LTAM FELJC jean-claude.feltes@education.lu 1 T2EE. Regelungstechnik ASSERVISSEMENTS LTAM FELJC jean-claude.feltes@education.lu 1 T2EE Regelungstechnik ASSERVISSEMENTS Z W E R Y S X LTAM FELJC jean-claude.feltes@education.lu 2 1. Grundlagen 1.1. Steuerung Beispiel 1: Drehzahlsteuerung

Mehr

Einführung in die Robotik Regelung in der Robotik. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.

Einführung in die Robotik Regelung in der Robotik. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm. Einführung in die Robotik Regelung in der Robotik Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 11. 12. 2012 Standardprobleme der mobilen Robotik Standardprobleme

Mehr

Institut für Leistungselektronik und Elektrische Antriebe. Übungen Regelungstechnik 2

Institut für Leistungselektronik und Elektrische Antriebe. Übungen Regelungstechnik 2 Institut für Leistungselektronik und Elektrische Antriebe Prof. Dr.-Ing. J. Roth-Stielow Übungen Regelungstechnik 2 Inhalt der Übungen: 1. Grundlagen (Wiederholung RT1) 2. Störgrößenaufschaltung 3. Störgrößennachbildung

Mehr

Regelungs-und Steuerungstechnik

Regelungs-und Steuerungstechnik Modul: Labor und Statistik OPTIMIERUNG M.SC.KRUBAJINI KRISHNAPILLAI; PROF.DR.ROBBY ANDERSSON Regelungs-und Steuerungstechnik Optimierung Regelungs-und Steuerungstechnik Inhaltsverzeichnis Einleitung Grundlagen

Mehr

Ausarbeitung Regelungstechnik

Ausarbeitung Regelungstechnik Ausarbeitung Regelungstechnik by Poth & Fiechtner 2005 by Poth & Fiechtner Seite 1/14 Inhalt Grundsätzliches zur Regelungstechnik Untersuchung des als Regelstrecke verwendeten Heizlüfters Regelkreis als

Mehr

Regelungs-und Steuerungstechnik

Regelungs-und Steuerungstechnik Modul: Labor und Statistik OPTIMIERUNG M.SC.KRUBAJINI KRISHNAPILLAI; PROF.DR.ROBBY ANDERSSON Regelungs-und Steuerungstechnik Inhaltsverzeichnis Einleitung Grundlagen Beschreibung dynamischer Systeme Regelkreis

Mehr

Regelsysteme Übung: Reglerentwurf nach Spezifikation im Zeitbereich. Damian Frick. Herbstsemester Institut für Automatik ETH Zürich

Regelsysteme Übung: Reglerentwurf nach Spezifikation im Zeitbereich. Damian Frick. Herbstsemester Institut für Automatik ETH Zürich Regelsysteme 6. Übung: Reglerentwurf nach Spezifikation im Zeitbereich Damian Frick Institut für Automatik ETH Zürich Herbstsemester 205 Damian Frick Regelsysteme Herbstsemester 205 6. Übung: Reglerentwurf

Mehr

Beispiele für Regelungen

Beispiele für Regelungen Dozent: Dr.-Ing. Jörg Kahlert Kontaktdaten: Ingenieurbüro Dr. Kahlert, Ludwig-Erhard-Str. 45 D-59065 Hamm E-Mail: jk@kahlert.com Elektronischer vs. mechanischer Raumthermostat 1/2 Vorderansicht Vorderansicht

Mehr

Praktikum Grundlagen Regelungstechnik

Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Versuch P-GRT 03 Versuchsziel Versuch 3 Photonenstromregelung Untersuchung vom Führungs- und Störverhalten Datum Versuchsdurchführung: Datum Protokoll: Versuchsgruppe:

Mehr

Zusammenfassung der 8. Vorlesung

Zusammenfassung der 8. Vorlesung Zusammenfassung der 8. Vorlesung Beschreibung und und Analyse dynamischer Systeme im im Zustandsraum Steuerbarkeit eines dynamischen Systems Unterscheidung: Zustandssteuerbarkeit, Zustandserreichbarkeit

Mehr

Einführung in die Robotik Einführung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 23. 10.

Einführung in die Robotik Einführung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 23. 10. Einführung in die Robotik Einführung Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 23. 10. 2012 Was ist ein Roboter? Was ist ein Roboter? Jeder hat

Mehr

Rheinische Fachhochschule Köln

Rheinische Fachhochschule Köln Inhaltsverzeichnis: 1.3 Schwerpunkte und Begriffe der MSR-Technik 2 1.3.1 Steuern, Regeln, Leiten 2 1.3.1.1 Steuern 2 1.3.1.2 Regeln 4 1.3.1.3 Leiten 6 1 von 8 1.3 Schwerpunkte und Begriffe der MSR-Technik

Mehr

Fundamente der Computational Intelligence

Fundamente der Computational Intelligence Wintersemester 2006/07 Fundamente der Computational Intelligence (Vorlesung) Prof. Dr. Günter Rudolph Fachbereich Informatik Lehrstuhl für Algorithm Engineering Kapitel 2: Fuzzy Systeme Inhalt Fuzzy Mengen

Mehr

() 2. K I Aufgabe 5: x(t) W(s) - X(s) G 1 (s) Z 1 (s) Z 2 (s) G 3 (s) G 2 (s) G 4 (s) X(s)

() 2. K I Aufgabe 5: x(t) W(s) - X(s) G 1 (s) Z 1 (s) Z 2 (s) G 3 (s) G 2 (s) G 4 (s) X(s) Seite 1 von 2 Name: Matr. Nr.: Note: Punkte: Aufgabe 1: Ermitteln Sie durch grafische Umwandlung des dargestellten Systems die Übertragungsfunktion X () G s =. Z s 2 () W(s) G 1 (s) G 2 (s) Z 1 (s) G 3

Mehr

Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s)

Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s) 1. Teilklausur SS 16 Gruppe A Name: Matr.-Nr.: Für beide Aufgaben gilt: Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s) y Aufgabe 1 (6

Mehr

Lehreinheit Technische Kybernetik. Was ist Kybernetik? www.uni-stuttgart.de. Prof. Dr.-Ing. Arnold Kistner kistner@iam.uni-stuttgart.

Lehreinheit Technische Kybernetik. Was ist Kybernetik? www.uni-stuttgart.de. Prof. Dr.-Ing. Arnold Kistner kistner@iam.uni-stuttgart. Was ist Kybernetik? Prof. Dr.-Ing. Arnold Kistner kistner@iam.uni-stuttgart.de Was ist Kybernetik? Lehre von den Etiketten im Cyber Space Fertigkeit des κυβερνήτησ Lehre vom zielgerichteten Beeinflussen

Mehr

Vorstellung des Großen Belegs: Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten Prozess

Vorstellung des Großen Belegs: Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten Prozess Fakultät Informatik Institut für angewandte Informatik- Professur Technische Informationssysteme Vorstellung des Großen Belegs: Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten

Mehr

Kybernetik Einführung

Kybernetik Einführung Kybernetik Einführung Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 24. 04. 2012 Einführung Was ist Kybernetik? Der Begriff Kybernetik wurde im 1948

Mehr

Grundlagen der Regelungstechnik

Grundlagen der Regelungstechnik Grundlagen der Regelungstechnik Dr.-Ing. Georg von Wichert Siemens AG, Corporate Technology, München Termine Nächste Termine: 28.., 4.2. Wiederholung vom letzten Mal Regelkreis Geschlossener Regelkreis

Mehr

Lösungen zur 8. Übung

Lösungen zur 8. Übung Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Vladislav Nenchev M.Sc. Arne Passon Dipl.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte

Mehr

Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am

Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am 8.7.211 Arbeitszeit: 12 min Name: Vorname(n): Matrikelnummer: Note: Aufgabe

Mehr

Kybernetik Stabilität

Kybernetik Stabilität Kybernetik Stabilität Mohamed Oubbati Intitut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 22. 05. 2012 Definition Stabilität Definition 1 Ein Sytem, da nach einer Anregung

Mehr

Kapitel 2: Fuzzy Systeme. Inhalt Fuzzy Mengen Fuzzy Relationen Fuzzy Logik Approximatives Schließen Fuzzy Regelung

Kapitel 2: Fuzzy Systeme. Inhalt Fuzzy Mengen Fuzzy Relationen Fuzzy Logik Approximatives Schließen Fuzzy Regelung Kapitel 2: Fzzy Systeme Wintersemester 2006/07 Fndamente der Comptational Intelligence (Vorlesng) Inhalt Fzzy Mengen Fzzy Relationen Fzzy Logik Approximatives Schließen Prof Dr Günter Rdolph Fachbereich

Mehr

Grundlagen der Elektro-Proportionaltechnik

Grundlagen der Elektro-Proportionaltechnik Grundlagen der Elektro-Proportionaltechnik Totband Ventilverstärkung Hysterese Linearität Wiederholbarkeit Auflösung Sprungantwort Frequenzantwort - Bode Analyse Der Arbeitsbereich, in dem innerhalb von

Mehr

Grundlagen der Regelungstechnik

Grundlagen der Regelungstechnik Grundlagen der Regelungstechnik Dr.-Ing. Georg von Wichert Siemens AG, Corporate Technology, München Termine Dies ist der letzte Termin in diesem Jahr 17.12.2004 fällt aus Nächste Termine: 14.1., 28.1.,

Mehr

Versuchsanleitung Zweipunktregelung. Versuch. Zweipunktregelung. Kennenlernen typischer Eigenschaften und Berechnungsmethoden von Zweipunktregelungen

Versuchsanleitung Zweipunktregelung. Versuch. Zweipunktregelung. Kennenlernen typischer Eigenschaften und Berechnungsmethoden von Zweipunktregelungen Otto-von-Guericke Universität Magdeburg Fakultät für Elektrotechnik Institut für Automatisierungstechnik Versuch Zweipunktregelung Versuchsziel: Kennenlernen typischer Eigenschaften und Berechnungsmethoden

Mehr

Einführung in die Regelungstechnik

Einführung in die Regelungstechnik Einführung in die Regelungstechnik WS-Vorlesung SRT Mechatronik 2007 TEIL REGELUNG Prof. Datum Termin Veranstaltung Doppelstunde Teil1 Doppelstunde Teil2 Folien 1 Sa 01.09.2007 8:30 11:45 V1 V Einführung

Mehr

Autonome Mobile Systeme

Autonome Mobile Systeme Autonome Mobile Systeme Teil II: Systemtheorie für Informatiker -Skript zur Vorlesung- Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Universität Ulm Albert-Einstein-Allee 11, D-89069 Ulm Stand: Sommersemester

Mehr

a) Beschreiben Sie den Unterschied zwischen einer Regelung und einer Steuerung an Hand eines Blockschaltbildes.

a) Beschreiben Sie den Unterschied zwischen einer Regelung und einer Steuerung an Hand eines Blockschaltbildes. 144 Minuten Seite 1 NAME VORNAME MATRIKEL-NR. Aufgabe 1 (je 2 Punkte) a) Beschreiben Sie den Unterschied zwischen einer Regelung und einer Steuerung an Hand eines Blockschaltbildes. b) Was ist ein Mehrgrößensystem?

Mehr

FACHHOCHSCHULE KÖLN FAKULTÄT IME NT BEREICH REGELUNGSTECHNIK PROF. DR. H.M. SCHAEDEL / PROF. DR. R. BARTZ. RT - Praktikum. Thema des Versuchs :

FACHHOCHSCHULE KÖLN FAKULTÄT IME NT BEREICH REGELUNGSTECHNIK PROF. DR. H.M. SCHAEDEL / PROF. DR. R. BARTZ. RT - Praktikum. Thema des Versuchs : FACHHOCHSCHULE KÖLN FAKULTÄT IME NT BEREICH REGELUNGSTECHNIK PROF. DR. H.M. SCHAEDEL / PROF. DR. R. BARTZ Gruppe: RT - Praktikum Thema des Versuchs : Analyse von Ausgleichsstrecken höherer Ordnung im Zeit-

Mehr

a) Name and draw three typical input signals used in control technique.

a) Name and draw three typical input signals used in control technique. 12 minutes Page 1 LAST NAME FIRST NAME MATRIKEL-NO. Problem 1 (2 points each) a) Name and draw three typical input signals used in control technique. b) What is a weight function? c) Define the eigen value

Mehr

Hauptseminar SOI Regelalgorithmen für Totzeitsysteme

Hauptseminar SOI Regelalgorithmen für Totzeitsysteme Hauptseminar SOI 6. Juli 2006 Gliederung des Vortrags Motivation Grundlagen Totzeitsysteme und deren Schwierigkeiten Lösungsansätze für Totzeitsysteme Zusammenfassung Gliederung des Vortrags Motivation

Mehr

Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN

Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Fakultät Informatik, Institut für Angewandte Informatik, Professur Technische Informationssysteme Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Übungsleiter: Dr.-Ing. H.-D. Ribbecke

Mehr

Kybernetik Laplace Transformation

Kybernetik Laplace Transformation Kybernetik Laplace Transformation Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 73 / 50 2453 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 08. 05. 202 Laplace Transformation Was ist eine Transformation? Was ist

Mehr

A. Modellierung: Standardstrecken anhand der Gleichstrommaschine

A. Modellierung: Standardstrecken anhand der Gleichstrommaschine Bewegungssteuerung durch geregelte elektrische Antriebe Übung 1 (WS17/18) Alle Abbildungen und Übungsunterlagen (Einführungsfolien, Übungsblätter, Musterlösungen, MATLAB-Übungen/Lösungen und Formelsammlung)

Mehr

Effekte einer negativen Rückführung

Effekte einer negativen Rückführung Effekte einer negativen Rückführung Reduziert den Effekt von Störungen und Parameteränderungen. Reduziert den Einfluß von Nichtlinearitäten. Sorgt für eine konstante Verstärkung. Verändert die Systemeigenschaften.

Mehr

Übung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN

Übung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Fakultät Informatik, Institut für Angewandte Informatik, Professur Technische Informationssysteme Übung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Übungsleiter: Dr.-Ing. H.-D. Ribbecke

Mehr

Einstieg in die Regelungstechnik

Einstieg in die Regelungstechnik Einstieg in die Regelungstechnik Hans-Werner Philippsen Vorgehensmodell für den praktischen Reglerentwurf ISBN 3-446-22377-0 Leseprobe Weitere Informationen oder Bestellungen unter http://www.hanser.de/3-446-22377-0

Mehr

Einführung in die Robotik Autonome Mobile Roboter

Einführung in die Robotik Autonome Mobile Roboter Einführung in die Robotik Autonome Mobile Roboter Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 30. 10. 2012 Klassifikation von Robotern Klassifikation

Mehr

Bestimmung der Reglerparameter aus den Frequenzkennlinien

Bestimmung der Reglerparameter aus den Frequenzkennlinien 1 Kapitel Bestimmung der Reglerparameter aus den Frequenzkennlinien Mit PSPICE lassen sich die Frequenzgänge der Amplitude und der Phase von Regelkreisen simulieren, graphisch darstellen und mit zwei Cursors

Mehr

GRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung

GRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung GRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung Andreas Hofmeier Auftraggeber: Prof. Dr. Philippsen, Fachhochschule Bremen Ort der Durchführung: FH Bremen, Flughafenallee 10, Labor-Platz 5 im Raum

Mehr

Die regelungstechnischen Grundfunktionen P, I, D, Totzeit und PT1. 1. Methoden zur Untersuchung von Regelstrecken

Die regelungstechnischen Grundfunktionen P, I, D, Totzeit und PT1. 1. Methoden zur Untersuchung von Regelstrecken FELJC P_I_D_Tt.odt 1 Die regelungstechnischen Grundfunktionen P, I, D, Totzeit und PT1 (Zum Teil Wiederholung, siehe Kurs T2EE) 1. Methoden zur Untersuchung von Regelstrecken Bei der Untersuchung einer

Mehr

Bedienungsanleitung Teil 1. Lüftungs- und Klimaregler RDT 100 F001 / F002 7 000 835 001 M7

Bedienungsanleitung Teil 1. Lüftungs- und Klimaregler RDT 100 F001 / F002 7 000 835 001 M7 Bedienungsanleitung Teil 1 Lüftungs- und Klimaregler RDT 100 F001 / F002 7 000 835 001 M7 Zur Bedienungsanleitung Sie erhalten mit dem Lüftungs- und Klimaregler RDT 100 2 Dokumente: Die Bedienungsanleitung

Mehr

1.) Aufrufen des Programms WinFACT 7 (BORIS)

1.) Aufrufen des Programms WinFACT 7 (BORIS) Dampftemperaturregelung mit WAGO und WinFACT 7 (BORIS) 1.) Aufrufen des Programms WinFACT 7 (BORIS) Über die Start Menüleiste gelangen Sie über Programme, WinFACT 7 und Blockorientierte Simulation BORIS

Mehr

Pflegenetzwerk MK -Audit als Instrument der Qualitätssicherung

Pflegenetzwerk MK -Audit als Instrument der Qualitätssicherung 1 2 Mit der Pflegeversicherung ist die Qualität immer mehr ins Zentrum des Interesses gerückt. Diese Entwicklung wurde ausgelöst durch die Ausformulierung des 80 SGB XI, inzwischen abgelöst durch den 113

Mehr

x 1 + u y 2 = 2 0 x 2 + 4u 2.

x 1 + u y 2 = 2 0 x 2 + 4u 2. 3. Übung: Regelkreis Aufgabe 3.1. Gegeben sind die beiden linearen zeitkontinuierlichen Systeme 3 2 2 ẋ 1 = 6 5 x 1 + 1 u 1 6 2 3 [ ] y 1 = 2 x 1 (3.1a) (3.1b) und [ ] [ ] 8 15 1 ẋ 2 = x 2 + 6 1 4 [ ]

Mehr

Einführung in die Regelungstechnik II - Reglerentwurf und diskrete Systeme -

Einführung in die Regelungstechnik II - Reglerentwurf und diskrete Systeme - Einführung in die Regelungstechnik II - - Torsten Kröger Technische Universität - 1/64 - Braunschweig - 2/64 - Wiederholung - Einführung in die Regelungstechnik I Blockschema eines Regelkreises Kontinuierliche

Mehr

Attention: Give your answers to tasks 1 and 2 directly below the questions in the exam question sheet.

Attention: Give your answers to tasks 1 and 2 directly below the questions in the exam question sheet. Page 1 120 minutes LAST NAME FIRST NAME MATRIKEL-NO. Attention: Give your answers to tasks 1 and 2 directly below the questions in the exam question sheet. You are NOT allowed to use a pencil and also

Mehr

Institut für Elektrotechnik und Informationstechnik. Aufgabensammlung zur. Regelungstechnik B. Prof. Dr. techn. F. Gausch Dipl.-Ing. C.

Institut für Elektrotechnik und Informationstechnik. Aufgabensammlung zur. Regelungstechnik B. Prof. Dr. techn. F. Gausch Dipl.-Ing. C. Institut für Elektrotechnik und Informationstechnik Aufgabensammlung zur Regelungstechnik B Prof. Dr. techn. F. Gausch Dipl.-Ing. C. Balewski 10.03.2011 Übungsaufgaben zur Regelungstechnik B Aufgabe 0

Mehr

Vertiefungsfragen zur Lernerfolgskontrolle

Vertiefungsfragen zur Lernerfolgskontrolle Vertiefungsfragen zur Lernerfolgskontrolle 1. Beschreiben Sie kurz die operative Planung! Kurz-/mittelfristige Planung, in Zahlen formuliert (max. 3 Jahre) Soll kurzfristig das Überleben des Unternehmens

Mehr

Inhalt. Fliehkraftregler. Regelungen in der Biologie. Regelung der Körpertemperatur. 1 Einführung. Fliehkraftregler von James Watt 1788

Inhalt. Fliehkraftregler. Regelungen in der Biologie. Regelung der Körpertemperatur. 1 Einführung. Fliehkraftregler von James Watt 1788 Inhalt Fliehkraftregler von James Watt 1788 Fliehkraftregler Aufgabe: Drehzahlregelung einer Dampfmaschine 1.3 Systemeigenschaften 1.5 Realisierung von Reglern Prof. Dr. Christof Röhrig 21 Prof. Dr. Christof

Mehr

Frequenzgangmessung, Entwurf eines PID-Reglers nach dem Frequenzkennlinienverfahren

Frequenzgangmessung, Entwurf eines PID-Reglers nach dem Frequenzkennlinienverfahren Technische Universität Berlin Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Fachgebiet Regelungssysteme Leitung: Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Praktikum Grundlagen der Regelungstechnik Frequenzgangmessung, Entwurf

Mehr

Digitale Regelung. Vorlesung: Seminarübungen: Dozent: Professor Ferdinand Svaricek Ort: 33/2211 Zeit:Di 15.00 16.30 Uhr

Digitale Regelung. Vorlesung: Seminarübungen: Dozent: Professor Ferdinand Svaricek Ort: 33/2211 Zeit:Di 15.00 16.30 Uhr Vorlesung: Dozent: Professor Ferdinand Svaricek Ort: 33/2211 Zeit:Di 15.00 16.30 Uhr Seminarübungen: Dozent: Alexander Weber Ort: 33/1101 Zeit: Mo 9.45 11.15 Uhr (Beginn: 20.04.2015) Vorlesungsskript:

Mehr

Optimierung von Regelkreisen. mit P-, PI und PID Reglern

Optimierung von Regelkreisen. mit P-, PI und PID Reglern mit P-, PI und PID Reglern Sollwert + - Regler System Istwert Infos: Skript Regelungstechnisches Praktikum (Versuch 2) + Literatur Seite 1 Ziegler und Nichols Strecke: Annäherung durch Totzeit- und PT1-Glied

Mehr

Modellordnungsreduktion für strukturmechanische FEM-Modelle von Werkzeugmaschinen

Modellordnungsreduktion für strukturmechanische FEM-Modelle von Werkzeugmaschinen Modellordnungsreduktion für strukturmechanische FEM-Modelle von Werkzeugmaschinen Professur Mathematik in Industrie und Technik Fakultät für Mathematik, Technische Universität Chemnitz Arbeitsbericht zum

Mehr

Hubschrauber PID-Regelung, versuchsweise auch mit AntiWindUp

Hubschrauber PID-Regelung, versuchsweise auch mit AntiWindUp Prof. Dr. R. Kessler, HS-Karlsruhe, Hub_PID_AU.doc S / Homepage: http://www.home.hs-karlsruhe.de/~kero Hubschrauber PID-Regelung, versuchsweise auch mit AntiindUp Link auf die bisherige optimale PID-Regelung

Mehr

x 1 + u y 2 = 2 0 x 2 + 4u 2.

x 1 + u y 2 = 2 0 x 2 + 4u 2. 3. Übung: gelkreis Aufgabe 3.. Gegeben sind die beiden linearen zeitkontinuierlichen Systeme 3 ẋ = 6 x + u 6 3 [ ] y = x (3.a) (3.b) und [ ] [ ] 8 ẋ = x + 6 4 [ ] y = x + 4u. u (3.a) (3.b) Berechnen Sie

Mehr

- Analoge Regelung -

- Analoge Regelung - Labor Mechatronik Versuch V1 - Analoge Regelung - 1. Zielstellung... 2 2. Theoretische Grundlagen... 2 3. Versuchsdurchführung... 4 3.1. Versuchsaufbau... 4 3.2. Aufgabenstellung und Versuchsdurchführung...

Mehr

Kybernetik Braitenberg Vehikel

Kybernetik Braitenberg Vehikel Kybernetik Braitenberg Vehikel Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uniulm.de 29. 05. 2012 Was ist Kybernetik? environment agent Kybernetik ermöglicht,

Mehr

Taschenbuch der Regelungstechnik

Taschenbuch der Regelungstechnik Taschenbuch der Regelungstechnik Mit MATLAB und Simulink von Holger Lutz, Wolfgang Wendt überarbeitet Taschenbuch der Regelungstechnik Lutz / Wendt schnell und portofrei erhältlich bei beck-shop.de DIE

Mehr

G R. Vorlesung 9. Identifiziert durch Sprungantwort. Sinnvoll selbst gestalten. Regler. Einschleifiger Regelkreis: Xd(s) W(s) Y(s) U(s) GFeder S

G R. Vorlesung 9. Identifiziert durch Sprungantwort. Sinnvoll selbst gestalten. Regler. Einschleifiger Regelkreis: Xd(s) W(s) Y(s) U(s) GFeder S Einschleifiger Regelkreis: Identifiziert durch prungantwort W(s) - Xd(s) G R? U(s) trecke GFeder Dreh- Magnet c Masse m lm Dämpfer d lf ld ollwertgeber Winkelsensor Y(s) innvoll selbst gestalten 1 typen:

Mehr

Regelungs- und Systemtechnik 1. Kapitel 1: Einführung

Regelungs- und Systemtechnik 1. Kapitel 1: Einführung Regelungs- und Systemtechnik 1 Kapitel 1: Einführung Prof. Dr.-Ing. Pu Li Fachgebiet Simulation und Optimale Prozesse (SOP) Luft- und Raumfahrtindustrie Zu regelnde Größen: Position Geschwindigkeit Beschleunigung

Mehr

Labor Regelungstechnik Versuch 4 Hydraulische Positionsregelung

Labor Regelungstechnik Versuch 4 Hydraulische Positionsregelung HS oblenz FB ngenieurwesen Prof. Dr. röber Seite von 7 Versuch 4: Hydraulische Positionsregelung. Versuchsaufbau.. mfang des Versuches m Versuch werden folgende Themenkreise behandelt: - Aufbau eines Prüfstandes

Mehr

Druckregelung mit WAGO und WinFACT 7 (BORIS)

Druckregelung mit WAGO und WinFACT 7 (BORIS) Druckregelung mit WAGO und WinFACT 7 (BORIS) 1.) Aufrufen des Programms WinFACT 7 (BORIS) Über die Start Menüleiste gelangen Sie über Programme, WinFACT 7 und Blockorientierte Simulation BORIS in das Simulationsprogramm.

Mehr

Institut für Leistungselektronik und Elektrische Antriebe. Regelungstechnik II. Übung 1

Institut für Leistungselektronik und Elektrische Antriebe. Regelungstechnik II. Übung 1 Regelungstechnik II Übung 1 Übungen Regelungstechnik II Steffen Bintz M.Sc. Tel.: (0711) 685-67371 E-Mail: steffen.bintz@ilea.uni-stuttgart.de Die Unterlagen und Aufgaben zu dieser Präsentation finden

Mehr

ka (s + c 0 )(s + c 1 )s 1 c 0 (c 0 c 1 ) e c 0t + lim = k R k max = π 4T t b2) und aus der Hauptlösung der Phasenbedingung die Reglerverstärkung

ka (s + c 0 )(s + c 1 )s 1 c 0 (c 0 c 1 ) e c 0t + lim = k R k max = π 4T t b2) und aus der Hauptlösung der Phasenbedingung die Reglerverstärkung Aufgabe 1: Systemanalyse a) Sprungantwort des Übertragungssystems: X(s) = ka (s + c 0 )(s + c 1 )s a1) Zeitlicher Verlauf der Sprungantwort: [ 1 x(t) = ka + c 0 c 1 a2) Man erhält dazu den Endwert: 1 c

Mehr

Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke

Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke Technische Universität Berlin Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Fachgebiet Regelungssysteme Leitung: Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Praktikum Grundlagen der Regelungstechnik Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke

Mehr

ISO 15504 Reference Model

ISO 15504 Reference Model Prozess Dimension von SPICE/ISO 15504 Process flow Remarks Role Documents, data, tools input, output Start Define purpose and scope Define process overview Define process details Define roles no Define

Mehr

Entwurf, Test und Analyse adaptiver Regelungsstrategien für einen nichtlinearen totzeitbehafteten technischen Prozess

Entwurf, Test und Analyse adaptiver Regelungsstrategien für einen nichtlinearen totzeitbehafteten technischen Prozess Fakultät Informatik Institut für angewandte Informatik- Professur Technische Informationssysteme Verteidigung der Diplomarbeit: Entwurf, Test und Analyse adaptiver Regelungsstrategien für einen nichtlinearen

Mehr

RT-E: Entwurf der Drehzahlregelung eines Gebläsemotors

RT-E: Entwurf der Drehzahlregelung eines Gebläsemotors RT-E: Entwurf der Drehzahlregelung eines Gebläsemotors Quelle: http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=datei:radialventilator- Wellringrad.jpg&filetimestamp=20061128101719 (Stand: 26.09.2012) Martin

Mehr

(s + 3) 1.5. w(t) = σ(t) W (s) = 1 s. G 1 (s)g 2 (s) 1 + G 1 (s)g 2 (s)g 3 (s)g 4 (s) = Y (s) Y (s) W (s)g 1 (s) Y (s)g 1 (s)g 3 (s)g 4 (s)

(s + 3) 1.5. w(t) = σ(t) W (s) = 1 s. G 1 (s)g 2 (s) 1 + G 1 (s)g 2 (s)g 3 (s)g 4 (s) = Y (s) Y (s) W (s)g 1 (s) Y (s)g 1 (s)g 3 (s)g 4 (s) Aufgabe : LAPLACE-Transformation Die Laplace-Transformierte der Sprungantwort ist: Y (s) = 0.5 s + (s + 3).5 (s + 4) Die Sprungantwort ist die Reaktion auf den Einheitssprung: w(t) = σ(t) W (s) = s Die

Mehr

Messung der Auswirkungen von ionisierender Strahlung auf CMOS Schaltungen

Messung der Auswirkungen von ionisierender Strahlung auf CMOS Schaltungen Messung der Auswirkungen von ionisierender Strahlung auf CMOS Schaltungen Michael Hofbauer, Projekt Assistent, TU Wien Kurt Schweiger, Projekt Assistent, TU Wien Prof. Horst Dietrich, TU Wien Prof. Horst

Mehr

Lösungen zur 7. Übung

Lösungen zur 7. Übung Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Vladislav Nenchev M.Sc. Arne Passon Dipl.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte

Mehr

Kybernetik Das Kybernetische Modell

Kybernetik Das Kybernetische Modell Kybernetik Das Kybernetische Modell Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 05. 06. 2012 Das Modell Das Modell Was ist ein Modell? Ein Modell

Mehr

Praktikum Grundlagen Regelungstechnik

Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Versuch P-GRT 01 Versuchsziel Versuch 1 Füllstandsregelung Analyse und Optimierung unterschiedlicher Regelstrecken Datum Versuchsdurchführung: Datum Protokoll: Versuchsgruppe:

Mehr

Controlling Konzepte für pneumatische Muskeln

Controlling Konzepte für pneumatische Muskeln Controlling Konzepte für pneumatische Muskeln Ausarbeitung im Rahmen des Seminars Humanoide Roboter von Sebastian Adelstein WS04/05 Inhaltsverzeichnis Der McKibben Muskel...3 Einführung in die Regelungstheorie...3

Mehr

Bild 86. Eingrößenregelung. w Führungsgröße (Sollwert), e Regeldifferenz, y Stellgröße, z Störgröße, x Regelgröße (Istwert).

Bild 86. Eingrößenregelung. w Führungsgröße (Sollwert), e Regeldifferenz, y Stellgröße, z Störgröße, x Regelgröße (Istwert). Beispiel: PID-Regelalgorithmus Zur Vertiefung der im letzten Abschnitt behandelten Fragen soll die numerische Aufbereitung eines PID-Algorithmus mit Festpunktarithmetik behandelt werden. Den zugrundeliegenden,

Mehr

Entwurf und Aufbau eines Diagnosesystems DDC und Implementierung der erforderlichen SPS - Regelalgorithmen. Studienarbeit 2006, Mathias Neumann

Entwurf und Aufbau eines Diagnosesystems DDC und Implementierung der erforderlichen SPS - Regelalgorithmen. Studienarbeit 2006, Mathias Neumann Entwurf und Aufbau eines Diagnosesystems DDC und Implementierung der erforderlichen SPS - Regelalgorithmen Studienarbeit 2006, Mathias Neumann Inhalt 1. Aufgabenstellung 2. Modellprozess Überblick Anforderungen

Mehr

Künstliches binäres Neuron

Künstliches binäres Neuron Künstliches binäres Neuron G.Döben-Henisch Fachbereich Informatik und Ingenieurwissenschaften FH Frankfurt am Main University of Applied Sciences D-60318 Frankfurt am Main Germany Email: doeben at fb2.fh-frankfurt.de

Mehr

Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierungstechnik am

Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierungstechnik am Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierungstechnik am 10.12.2010 Arbeitszeit: 120 min Name: Vorname(n): Matrikelnummer:

Mehr

AUFGABENSAMMLUNG ZUM LEHRGEBIET. AUTOMATISIERUNGSTECHNIK bzw. KONTINUIERLICHE SYSTEME

AUFGABENSAMMLUNG ZUM LEHRGEBIET. AUTOMATISIERUNGSTECHNIK bzw. KONTINUIERLICHE SYSTEME Dr.-Ing. Tatjana Lange Fachhochschle für Technik nd Wirtschaft Fachbereich Elektrotechnik AUFGABENSAMMLUNG ZUM LEHRGEBIET AUTOMATISIERUNGSTECHNIK bzw. KONTINUIERLICHE SYSTEME. Differentialgleichngen Afgabe.:

Mehr

Basisanforderungen: Erweiterte Anforderungen: Das fertige Protokoll bitte im Aufgabentool von I-Serv unter Abgaben hochladen!

Basisanforderungen: Erweiterte Anforderungen: Das fertige Protokoll bitte im Aufgabentool von I-Serv unter Abgaben hochladen! Basisanforderungen: 1. Erstelle das Modell der Temperaturregelung inkl. Programmierung. 2. Erläutere den Unterschied zwischen einer Steuerung und einer Regelung. 3. Benenne die Sensoren und Aktoren dieser

Mehr

Regelsysteme Tutorial: Stabilitätskriterien. George X. Zhang HS Institut für Automatik ETH Zürich

Regelsysteme Tutorial: Stabilitätskriterien. George X. Zhang HS Institut für Automatik ETH Zürich Regelsysteme 1 5. Tutorial: Stabilitätskriterien George X. Zhang Institut für Automatik ETH Zürich HS 2015 George X. Zhang Regelsysteme 1 HS 2015 5. Tutorial: Stabilitätskriterien Gliederung 5.1. Stabilität

Mehr

K L A U S U R D E C K B L A T T

K L A U S U R D E C K B L A T T K L A U S U R D E C K B L A T T Name der Prüfung: Einführung in die Robotik Datum und Uhrzeit: 16.04.2014 um 11Uhr Bearbeitungszeit: : Institut: Neuroinformatik Prüfer: Oubbati Vom Prüfungsteilnehmer auszufüllen:

Mehr

14 Übungen zu Regelung im Zustandsraum Teil 2

14 Übungen zu Regelung im Zustandsraum Teil 2 Zoltán Zomotor Versionsstand: 9. März 25, :32 This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3. Germany License. To view a copy of this license, visit http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3./de/

Mehr

Einführung in die Regelungstechnik

Einführung in die Regelungstechnik Einführung in die Regelungstechnik Alexander Schaefer 1 Inhalt Was ist Regelungstechnik? Modellbildung Steuerung Anwendungsbeispiel Regelung Reglertypen 2 Was ist Regelungstechnik? Ingenieurwissenschaft

Mehr

Lösungen zur 8. Übung

Lösungen zur 8. Übung Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Vladislav Nenchev M.Sc. Arne Passon Dipl.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte

Mehr

High Side Laserdiodentreiber mit TEC Controller

High Side Laserdiodentreiber mit TEC Controller High Side Laserdiodentreiber mit TEC Controller Einstellten des Laserdiodentreibers 1) Potentiometer A BIAS und A GAIN durch Drehen gegen den Uhrzeigersinn (25 Umdrehungen) in Nullstellung bringen. 2)

Mehr

ENTWURF, TEST und. BETRIEB einer FÜLLSTANDS - REGELUNG. FHH FACHGEBIET AUTOMATISIERUNGSTECHNIK FBM Labor Regelungstechnik

ENTWURF, TEST und. BETRIEB einer FÜLLSTANDS - REGELUNG. FHH FACHGEBIET AUTOMATISIERUNGSTECHNIK FBM Labor Regelungstechnik ENTWURF, TEST und BETRIEB einer FÜLLSTANDS - REGELUNG FF FF SF SF U U m2 m2 H H 2 2 H H 2 soll 2 soll Jürgen Rößler Christoph Göhring Wolfgang Then Stand: 09 / 2005 RÖSSLER RT-A : FÜLLSTANDSREGELUNG 1

Mehr