Vorlesung 13. Die Frequenzkennlinien / Frequenzgang

Transkript

1 Vorlesung 3 Die Frequenzkennlinien / Frequenzgang Frequenzkennlinien geben das Antwortverhalten eines linearen Systems auf eine harmonische (sinusförmige) Anregung in Verstärkung (Amplitude) und Phasenverschiebung (Phase) an. Beispiel in Winfact: PT-System Sprungantwort

2 Vorlesung 3 Eingangssignal und Ausgangssignal unterscheiden sich voneinander abhängig von der Schwingungsfrequenz. /sec 5 /sec 20 /sec 2

3 Eingangssignal und Ausgangssignal e Vorlesung 3 ( t) = sin( ωt) e a ( t) = ( ω ) sin( ωt + α( ω)) unterscheiden sich voneinander durch Amplitude und Phasenverschiebung. a π/2 π 3π/2 2π Einschwingphase Messphase 3

4 Messung von Amplitudenverhältnis und Phasenverschiebung. Vorlesung 3 A (ω ) α(ω) = a e e a α 4

5 Amplitudenverhältnis Vorlesung 3 Phasenverschiebung A = a e ω= /sec α = =-3 5

6 Amplitudenverhältnis Vorlesung 3 Phasenverschiebung A = a e ω= 5 /sec α =0.9 =-25 6

7 Amplitudenverhältnis Vorlesung 3 Phasenverschiebung A = a e ω= 20 /sec α =0.4 =-66 7

8 Ergebnis aus der Frequenzgangmessung: Vorlesung 3 e ( t) = sin( ωt) e System a ( t) = ( ω ) sin( ωt + α( ω)) a Tabelle Kreisfrequenz Amplitudenverhältnis A Phasenverschiebung α /s -3 5 /s /s

9 Vorlesung 3 Die grafische Darstellung der Frequenzgangmessung erfolgt im Bode-Diagramm über der Kreisfrequenz ω: der Amplitudenwert A = a e die Phasenverschiebung α wird logarithmisch in Dezibel aufgetragen, wird in Grad aufgetragen. d.h. G / db = 20log0 A G / o = α 9

10 Vorlesung 3 Messwerte werden über der Kreisfrequenz aufgetragen Messwerte des Amplitudenverlauf Messwerte des Phasenverlauf 0

11 Und zu einer Linie interpoliert Vorlesung 3 Messwerte des Amplitudenverlauf Messwerte des Phasenverlauf

12 Zusammenhang zwischen Übertragungsfunktion und Frequenzgang Wird in der Übertragungsfunktion G(s) die komplexe Variable S durch die Harmonische Variable iω ersetzt, so ergibt sich der Frequenzgang F(iω) rein rechnerisch, d.h. das Bode-Diagramm des Systems kann auch rechnerisch aus der Übertragungsfunktion bestimmt werden! Der Frequenzgang F(iω) läßt sich zerlegen in Realteil und Imaginärteil F(iω)= Re (F(iω) + i * Im (F(iω)) und mit den Beziehungen für Amplitude und Phase für das Bodediagramm errechnen. Vorlesung 3 2 A = F( iω) = Re ( F( iω)) + Im Im( F( iω)) α( ω) = F ( iω) = arctan Re( F( iω)) 2 ( F( iω)) 2

13 3 Beispiel für PT-Übertragungsfunktion Vorlesung )) ( ( Im )) ( ( Re ) ( T i F i F i F A ω ω ω ω + = + = = ) arctan( )) ( Re( )) ( Im( arctan ) ( ) ( T i F i F i F ω ω ω ω ω α = = = () S T s G * + = ( ) ( ) ( ) ( ) ω ω ω ω ω i T i T i T i T i F * * * * * + = + = ( ) * * * * ω ω ω ω T T i T i F + + = ( ) ( ) 2 2 * Re ω ω T i F + = ( ) ( ) 2 2 * * Im ω ω ω T T i F + =

14 Vorlesung 3 Der Amplitudengang der Frequenzkennlinien kann dann asymptotisch konstruiert werden, indem die Verstärkung in Dezibel und die Eckfrequenz mit ω E =/T eingetragen wird und die Steigungen ein Vielfaches von +-20dB/ ω-dekade konstruiert wird. Beispiel: 0.5 PT G s = () + 0.sec* S Steigung - 20dB/Dek ω E =/T=0 /s 4

15 Vorlesung 3 Der Phasengang der Frequenzkennlinien kann asymptotisch konstruiert werden, indem eine Dekade vor/hinter der Eckfrequenz mit ω E =/T ein Knick mit der Steigungen ein Vielfaches von +-45 / ω-dekade konstruiert wird. Beispiel: PT G () s 0.5 = + 0.sec* S Steigung /Dek ω E =/T=0 /s 5

16 Vorlesung 3 Vergleich angenähert, berechnet und gemessen PT-Frequenzgang Messwerte des Amplitudenverlauf Messwerte des Phasenverlauf ω E =/T=0 /s 6

17 Übersicht Regelkreisglieder Vorlesung 3 PT Kp G( S) = Kp( ) + TS ω E =/T Steigung - 20dB/Dek ω E =/T Steigung /Dek 7

18 Übersicht Regelkreisglieder Vorlesung 3 PT2 Kp Steigung - 40dB/Dek G ( S) = + 2 Kp DT S + T 2 S 2 ω E =/T ω E =/T Steigung /Dek 8

19 Übersicht Regelkreisglieder Vorlesung 3 I Steigung - 20dB/Dek G ( S) = K S I ω E =K i Steigung 0 /Dek Constant

20 Übersicht Regelkreisglieder Vorlesung 3 D GStrecke ( S) = T D S Steigung + 20dB/Dek ω E =/T D Steigung 0 /Dek Constant

21 Übersicht Regelkreisglieder Vorlesung 3 PD Kp G Strecke ( S) = Kp( + TS) ω E =/T Steigung + 20dB/Dek Steigung 45 /Dek 2

22 Anmerkungen: Vorlesung 3 Amplituden- und Phasenverläufe können wegen des logarithmischen Massstab im Bodediagramm addiert werden, so dass eine Konstruktion von Hand möglich ist. Für Glieder. Ordnung zeigt der tatsächliche Amplitudengang an der Stelle /T (Eckfrequenz) eine Abweichung von 3 db. Für Glieder 2. Ordnung zeigt der tatsächliche Amplitudengang an der Stelle /T (Eckfrequenz) eine von der Dämpfung D abhängige Abweichung (s. Literatur). Bei kleiner Dämpfung (D<) kommt es beim PT2-Glied dort zur sog. Resonanzüberhöhung, d.h. bei Anregung mít der Eckfrequenz tritt Resonanz auf. 22

23 Vorlesung 3 Stabilität nach dem Nyquist-Kriterium im Bode-Diagramm Wenn ein nicht rückgekoppeltes Regelsystem bei einer bestimmten Anregungsfrequenz die Verstärkung.0, aber eine Phasenverschiebung von -80 Grad aufweist, so könnte sich im Falle der Rückkopplung eine ebensolche Sinusfrequenz selbständig aufrechterhalten, es wäre instabil. Der Punkt mit der Amplitude und Phasenverschiebung -80 lässt sich im Bodediagramm gut ermitteln. Er stellt den Grenzwert des stabilen Betriebs eines Regelkreises dar. Im Fall kleinerer Amplitudenwerte bei einer Phasenverschiebung von -80 ist Stabilität gegeben. Bei größeren Amplitudenwerten herrscht Instabilität. Der Frequenzwert gibt lediglich die Frequenz der instabilen Schwingung ω kritisch an. 23

24 Vorlesung 3 Zustand der stabilen Dauerschwingung im Regelkreis d U Startauslenkung WINFACT 24

25 Vorlesung 3 Wieso schwingt das? Blick auf A(ω) und α (ω) der Strecke: bei ω krit ist A=0.2 =-2.7dB und α= -80 Dummerweise hat der Regler eine Verstärkung von 5.0, so dass die Gesamtverstärkung.0 ist. Und die -80 verschobene Sinuswelle wird in der Rückführung wieder umgedreht! =>selbstaufrechterhaltene Dauerschwingung WINFACT 25

26 Vorlesung 3 Frequenzgang der Strecke: -2,6dB -80-2,6dB => K ps =0-0,63 =

27 Vorlesung 3 Man definiert die Durchtrittskreisfrequenz ω D als die Frequenz, bei der der offene Kreis genau die Verstärkung.0 hat; nach Nyquist muss hier die Phasennacheilung kleiner als 80 Grad sein für Stabilität. A(ω) Durchtrittskreisfrequenz ϖ D 0 Verstärkung.0 α (ω) stabil, wenn α< -80Grad

28 Vorlesung 3 Den Abstand der Phasennacheilung bei ω D von -80 nennt man Phasenreserve A(ω) Verstärkung.0 Phasenreserve α R α R Phasenreserve α (ω) 28

29 Vorlesung 3 Reglerentwurfskriterien im Frequenzgang: Meist wird eine Phasenreserve von α R =60 gefordert, was einem geringen Überschwingen in der Zeitantwort entspricht. Die Dämpfung zwischen D= entspricht einem Überschwingen von 5% - 25% und zeigt im Frequenzgang eine Phasenreserve von Im Bereich um die Durchtrittskreisfrequenz sollte der Amplitudengang wie ein Integralglied um -20db/Dek fallen. Die Durchtrittskreisfrequenz ϖ D kann durch Anheben und Absenken des Amplitudengang beeinflußt werden und bestimmt die Eigenschwingungsfrequenz des späteren Regelkreises. Die Übergangszeit Tg der Regelkreissprungantwort hängt näherungsweise reziprok mit der Durchtrittskreisfrequenz zusammen: Tg ~.4/ϖ D 29

30 Vorlesung 3 Reglerentwurf im Frequenzgang, Beispiel: Aufgabenstellung: Gegeben ist eine Regelstrecke aus drei PT-Gliedern mit der Zeitkonstante 0.2 sec und der Verstärkung.3. 30

31 Vorlesung 3 Reglerentwurf im Frequenzgang, Beispiel: Aufgabenstellung: Gegeben ist eine Regelstrecke aus drei PT-Gliedern mit der Zeitkonstante 0.2 sec und der Verstärkung.3. Sie soll mit einem PID-Regler geregelt werden, wobei eine Phasenreserve von α R =60 bei einer Durchtrittskreisfrequenz von ϖ D =5 /s gefordert wird. α R ω D 3

32 Reglerentwurf im Frequenzgang, Beispiel: Aufgabenstellung: Vorlesung 3 Suchen Sie die passende Einstellung für die Reglerparameter Kpr, Tn und Tv, wobei die Verzögerung des D-Anteil bei 0. Tv liegen soll! Einstellung? 32

33 Vorlesung 3 Beispiel: Vorgehensweise Struktur zur Messung des Frequenzgang aufbauen Rückkopplung rauslassen Regler auf P-Stellen mit K PR =, im FRQ-Messblock die Streckenordnung einstellen, Frequenzgang plotten 2 bei ϖ D =5 /s die Phasenreserve α R messen 3 im PID-Regler I-Anteil einschalten, T N so einstellen, dass Beule aus dem Amplitudenverlauf und im Bereich ω D der Verlauf -20dB fällt (FRQ) 4 im PID Regler T V einstellen, Faustregel: T V ~/ω D und T verz ~0.*T V Werte variieren, bis α R annähernd passt (immer wieder FRQ messen) 5 Abschliessend K p so einstellen, dass bei ω D der Amplitudenwert = 0dB 33

34 Vorlesung 3 Beispiel: Struktur zur Messung des Frequenzgang aufbauen, Rückkopplung rauslassen, Regler auf P-Stellen mit K PR =, im FRQ-Messblock die Streckenordnung einstellen, Frequenzgang plotten WINFACT 34

35 Vorlesung 3 Beispiel: 2 bei ϖ D =5 /s die Phasenreserve α R messen 35

36 Vorlesung 3 Beispiel: 3 im PID-Regler I-Anteil einschalten, T N so einstellen, dass Beule aus dem Amplitudenverlauf und im Bereich ω D der Verlauf -20dB fällt (FRQ) 36

37 Vorlesung 3 Beispiel: 4 im PID Regler T V einstellen, Faustregel: T V ~/ω D und T verz ~0.*T V Werte variieren, bis α R annähernd passt (immer wieder FRQ messen) 37

38 Vorlesung 3 Beispiel: 5 Abschliessend K p so einstellen, dass bei ω D der Amplitudenwert = 0dB 38

39 Vorlesung 3 Beispiel: Ergebnis Regelkreis schliessen 39

40 Vorlesung 3 Beispiel: Ergebnis FRQ-Block auf STEP RESPONSE und simulieren 40

41 Vorlesung 3 Konstruktion von Frequenzkennlinien im Bode-Diagramm Ausgangspunkt ist die Übertragungsfunktion Es gibt nur wenige Konstruktionsmodule (P,PT, PT2, PD, PD2, I, D) Die Übertragungsfunktion wird in die Konstruktionsmodule zerlegt; die Gesamtverstärkung wird in das P-Glied gelegt, die anderen Elemente haben die Verstärkung Im logarithmischen Massstab können die Amplitudenverläufe ebenso wie die Phasenverläufe addiert werden 4

42 Vorlesung 3 Kombination von Übertragungsfunktionselementen zum Frequenzgang. P-System PT P G( S) = 0.5 ( + 2S)( + S + S = S = P PT + 2*0.5*S + S PT 2 2 ) 2 ω E =/2 ω E =/ PT2 PT PT2 P bis

43 Vorlesung 3 Kombination von Übertragungsfunktionselementen zum Frequenzgang 2. I-System G( S) = 0.2 ( + 5S) S = S S = P PT I ω E =/5 PT I P PT P -40 I

44 Vorlesung 3 Kombination von Übertragungsfunktionselementen zum Frequenzgang 3. PI-Regler 40 G( S) = 2 = 4 = P 2 ( + 4S) PD + 4S 4S S I ω E =/4 I PD P 80 PD 40 P 0-40 I

45 Vorlesung 3 D Übung: Reglerentwurf im Frequenzgang Der gegebene Frequenzgang des offenen Regelkreises soll die Phasenreserve α R =50 haben.. Ermitteln Sie die Durchtrittsfrequenz ϖ D und die dafür notwendige Amplitudenanhebung A? 2. Rechnen Sie die Anhebung A in die Reglerverstärkung Kpr umr! 3. Wie groß ist dann die Anregelzeit des Regelkreis? 45

46 Vorlesung 3 Übung: Frequenzgang PI/PT-System 40 D + 2S G( S) = 2S = ( PI Re gler) 0.5 * + 0.3S ( PT Strecke)

47 47 Ergebnis: Vorlesung 3 S S S S S S Strecke PT gler PI S S S S G 0.3 ) 2 ( ) 2 ( ) ( ) Re ( * 2 2 ) ( + + = + + = = + + =