FFA H - RES - B - SP

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1 Attuatori Compact compatti Actuators FPA Code estellbezeichnungen commande et données und Technische techniques Daten Servomoteurs Servoantriebe, &-motoren Contrôleurs & -regler Servoattuatori, Actuators, Motori Motors e Servodrives & Controllers Ordering Codici d ordinazione Code and Technical e dati tecnici Data Code estellbezeichnungen commande Codici Ordering d ordinazione Code aureihe Série Series augröße Taille 2) Rapport 2) Untersetzung de réduction 1) obinage Wicklung moteur Taglia Size 2) Rapporto Ratio di riduzione 1) 1) Avvolgimento Winding Motorfeedback-System Type de codeur Sistema Motor di Feedback feedback System motore Optionen Options Options Opzioni Sonderausführung Modèle spécial Esecuzione Special Design speciale AC- Kompakt- antrieb AC- Compact Actuator L = 32 V DC H = 56 V DC RES = Résolveur Resolver 2polig 2pôles RES = Resolver, a 22 poles ie248 = ERN 1185 (#2) = ERN 1387 (#32/4/5/58) M248 = EQN1325 : : remse, Frein, 24 VDC : rake, Freno, 24 VDC A la Nach Kundendemande anforderung du client According Su richiesta to del customer cliente requirements H - RES - - SP 1) Type préférentiels: 1) Vorzugstypen: Les avec les rapports de réduction indiqués en gras sont stockés en petites mit quantités fett gedruckten et bénéficient Untersetzungen de courts délais sind in de Standardausführung livraison (sous réserve in begrenzten de vente préalable). Mengen kurzfristig lieferbar. Zwischenverkauf vorbehalten. 2) 2) : : Variantes mit à puissance erhöhter Leistung. augmentée. 1) Tipi preferiti: 1) Gli Preferred con Types: rapporti di riduzione indicati in grassetto sono disponibili con consegna with bold rapida ratios nell esecuzione are available standard with standard solo in quantità specifications limitata. in limited Salvo quantities il venduto. exstock for short turn delivery, subject to prior sale. 2) 2) : : Variants Varianti with con prestazioni increased power. potenziate. Données Leistungsdaten techniques Caratteristiche Rating Table tecniche Excitation Erregung Aimant Permanentmagnet permanent Excitation Eccitazione Permanent Magnete permanentes Magnet Isolationsklasse Classe d isolation F (VDE 53) Insulation Classe di isolamento class F (VDE 53) Tension Isolationsspannung d isolation 25 VAC (1s) pour für Version version HH Tensione Insulation di voltage isolamento 25 VACV (1s) for per version la versione H H 2 VAC (1s) pour für Version version L L 25 VACV (1s) for per version la versione L L Raccordement Elektrischer Anschluss électrique Connecteur Winkelanschlussdose; coudé orientable Connessione Electrical connection elettrica Connetore Angle connection angolare box; girevole variabel drehbar adjustable Lubrification Schmierung -2-4: Lubrificazione Lubrication -2-4: Graisse Harmonic Harmonic Drive Fett Drive 4 Nr. SK-2 2 4No.2 Harmonic Drive 4No.2 2 Grease grease -5-58: -5-58: Graisse Harmonic Harmonic Drive Fett Drive SK-1A SK-2 SK-1A Harmonic Drive SK-1A grease Classe Schutzart de protection IP 65 (VDE 47) Prougerection Protrection class class IP65 (VDE 47) Température Umgebungstemperatur ambiante Opération: etrieb: -1-1 C bis à +4 C Temperatura Ambient temperature ambiente In Operation: esercizio: -1 C to a +4 C Stockage: Lagerung: -2 C à bis +6 C C Storage: In magazzino: -2 C -2 C to +6 a +6 C Relative Humidité Luftfeuchtigkeit relative de l air 2 % bis à 8 8 % sans ohne condensation Kondensation Relative Umidity humidity relativa dell aria 2% % a to 8% % senza without condensazione condensation Vibrationsbeständigkeit Résistance aux vibrations 1 Hz bis à 5 Hz, Hz, max. 22 gg Resistenza Vibration resistance alle vibrazioni 1 Hz a to 5 Hz, max. 2 g (DIN IEC 68 Teil art. 2-6) (DIN IEC 68 sez. part 2-6) Résistance Schockfestigkeit aux chocs 3 g, 11 ms Resistenza Shock resistance agli urti 3g, 11ms (DIN IEC 68 art. Teil 2-27) (DIN IEC 68 sez. part 2-27) Nombre Polpaar Anzahl de paires de pôles 3 Numero Number di of coppie pole pairs polari 3 Sonde Temperatursensor de température KTY pour für Version version HH Sensore Temperatur termico sensor KTY per for version la versione H H PTC 111-K13-14 C pour für Version version LL PTC 111-K13-14 C per for la versione L L 347

2 Servomoteur Kompaktantriebe compact Taille augröße 2, L/H 2, L/H Version Version Taglie Size 2, 2, L/H L/H Version #%2Tableau #%2Tabelle / Table Tabella Servomoteur Antrieb Einheit Unité Attuatore Actuator Unit Unit di misura -2-L -2-H Untersetzung Rapport de réduction Ratio Rapporto di riduzione 5-L 8-L 1-L 12-L 16-L 5-H 8-H 1-H 12-H 16-H Maximales Couple maximal Drehmoment en sortie Rapporto Maximum di output riduzione torque Vitesse Maximale maximale Drehzahl de sortie Coppia Maximum massima output speed Couple Stillstandsdrehmoment continu Continuous Velocitá massima stall torque Courant Maximalstrom maximal Maximum Velocitá massima current Courant Stillstandstrom de couple continu Corrente Continuous massima stall current Lastfreier Courant de Anlaufstrom démarrage à vide (3 C) No Corrente load starting di stallocurrent Leerlaufstromkonstante Constante de courant à (3 vide C) (3 C) No Corrente load current di avviamento constant a (3 vuoto C) Constante Leerlaufstromkonstante de courant à (8 vide C) (8 C) No Costante load current di corrente constant a vuoto (8 (8 C) C) Constante Drehmomentkonstante de couple (en(abtrieb) sortie) Torque Costante constant di corrente (Actuator) a vuoto Constante Drehmomentkonstante de couple (moteur) Costante Torque constant di coppia (in uscita) Constante AC-Spannungskonstante de tension (L-L, 2 C) AC-Voltage Costante di constant coppia (motore) (L-L, 2 C) (motor) Constante AC-Spannungskonstante de tension (L-L,,2 C) Costante AC-Voltage di constant tensione AC (L-L, (L-L 2,2 C) (motor) Tension Motorklemmenspannung de sortie d onde fondamentale (nur Grundwelle) Motor Costante terminal di tensione voltage AC (fundamental (L-L) wave only) Mechanische Constante de Zeitkonstante temps mécanique (2 (2 C) Mechanical Costante temporale time constant meccanica (2 (2 C) Elektrische Constante de Zeitkonstante temps électrique (2 C) (2 C) Electrical Costante temporale time constant elettrica (2 (2 C) Massenträgheitsmoment Moment d inertie sans frein ohne remse Momento of d inerzia inertia without senza freno brake Moment Massenträgheitsmoment d inertie avec frein mit remse Momento of d inerzia inertia with con freno brake Moment Massenträgheitsmoment d inertie côté moteur motorseitig (avec frein) (mit remse) Momento of d inerzia inertia at nel motorside motore (con (with freno) brake) Moment Massenträgheitsmoment d inertie moteur Motor sans WG ohne (avec WG frein) (mit remse) Momento Motor Moment d inerzia of inertia motore without senza WG (con (with freno) brake) Vitesse Motor Nenndrehzahl nominale du moteur Motor Velocità Rated di misurazione Speed del motore Vitesse Motor maximale Drehzahl du moteur Velocità Maximum massima motor speed del motore Résistance Widerstand (L-L, 2 C) Resistenza Resistance (L-L, 2 C) Induktivität Inductance (L-L) Inductance Induttanza (L-L) remsenspannung Tension d alimentation du frein Alimentazione rake voltage freno Couple Haltemoment statique 24V de remse freinage 24V rake Coppia holding mantenimento torque freno 24V Nennleistung Puissance nominale de freinage Potenza Rated power nominale freno Gewicht Poids avec mit frein Resolver Weight Peso con with il freno Resolver Gewicht Poids avec mit codeur E248-Encoder Weight Peso con with E248-Encoder Gewicht Poids avec mit codeur M248-Encoder Weight Peso con with M248-Encoder Poids Gewicht avec mit Resolver- Weight Peso con with Resolver- Poids Gewicht avec mit codeur E248-Encoder- Peso Weight con with E248-Encoder- Poids Gewicht avec mit codeur M248-Encoder- Peso Weight con with M48-Encoder- Nm min -1 / rpm Nm Arms 4,7 3,9 3,4 2,9 2,3 2,7 2,3 2, 1,8 1,4 Arms 1,1 1,1 1,1 1,1 1,1,7,7,7,7,7 Arms,14,11,9,9,9,8,6,6,5,5 1-3 A/min A/rpm 3, 4,9 6, 7,4 9,7 1,9 3, 3,7 4,6 6,1 1-3 A/min A/rpm 1,2 2,1 2,4 3, 4,,6 1, 1,1 1,5 1,9 Nm/A 14,3 22,8 28,5 34,2 45,6 25,3 4,5 5,6 6,7 81, Nm/A,31,55 V rms/1 min -1 V rms/1 rpm V pk/1 min -1 V pk/1 rpm Vrms ms 18, 18, ms,9,8 kgm 2,11,29,45,65 1,16,11,29,45,65 1,16 kgm 2,13,33,52,75 1,33,13,33,52,75 1,33 kgm 2 x 1-4,45 (,521),45 (,521) kgm 2 x 1-4,26 (,328),26 (,328) min -1 / rpm min -1 / rpm Ω 22,2 67, mh 19,9 56, VDC 24 ± 1 % 24 ± 1 % Nm W 8 8 kg 2,45 2,45 kg 2,75 2,75 kg 3 3 kg 2,75 2,75 kg 3,5 3,5 kg 3,3 3,3 Note emerkungen: : Toutes Alle technischen les valeurs Daten techniques gelten sont für données Antriebe pour im thermischen des Servomoteurs eharrungszustand à température und stabilisée montiert et montés auf einer sur Aluminiumplatte plaque d aluminium mit ayant folgenden les dimensions Abmessungen: suivantes : Note: Please note: Tutti All given i dati engineering tecnici si riferiscono data are valid ad attuatori for actuators in condizione thermally termica saturated stabile and montati mounted una on an piastra aluminium alluminio heatsink dalle plate dimensioni with following seguenti: dimensions: su -2: 25 x 25 x 12 (mm) -2: 25 x 25 x 12 (mm) Siehe Se référer Erläuterungen aux notes Explications zu Technischen des Daten données im techniques Kapitel Projektierung dans le chapitre mit Harmonic Etudes techniques Drive Servoantrieben. des Servomoteurs Harmonic Drive Si Please veda refer anche to Spiegazioni the notes dei Understanding dati tecnici al the Capitolo Technical Progettazione Data in section dei servo Engineering attuatori Data Harmonic for Harmonic Drive Drive Servo Actuators. 348

3 Attuatori Compact compatti Actuators FPA Servomoteurs Servoantriebe, &-motoren Contrôleurs & -regler Servoattuatori, Actuators, Motori Motors e Servodrives & Controllers Taille augröße 32, L/H 32, L/H Version Version Taglie Size 32, 32, L/H L/H Version #%2Tabelle / Table Servomoteur Antrieb Einheit Unité Attuatore Actuator Unit Unit di misura -32-L -32-H Untersetzung Rapport de réduction Ratio Rapporto di riduzione 5-L 8-L 1-L 12-L 16-L 5-H 8-H 1-H 12-H 16-H Couple Maximales maximal Drehmoment en sortie Rapporto Maximum di output riduzione torque Vitesse Maximale maximale Drehzahl de sortie Coppia Maximum massima output speed Couple Stillstandsdrehmoment continu Continuous Velocitá massima stall torque Maximalstrom Courant maximal Maximum Velocitá massima current Stillstandstrom Courant de couple continu Corrente Continuous massima stall current Lastfreier Courant de Anlaufstrom démarrage à vide (3 C) No Corrente load starting di stallocurrent Leerlaufstromkonstante Constante de courant à (3 vide C) (3 C) No Corrente load current di avviamento constant a (3 vuoto C) Constante Leerlaufstromkonstante de courant à (8 vide C) (8 C) No Costante load current di corrente constant a vuoto (8 (8 C) C) Constante Drehmomentkonstante de couple (en(abtrieb) sortie) Torque Costante constant di corrente (Actuator) a vuoto Constante Drehmomentkonstante de couple (moteur) Torque Costante constant di coppia (in uscita) Constante AC-Spannungskonstante de tension (L-L, 2 C) AC-Voltage Costante di constant coppia (motore) (L-L, 2 C) (motor) Constante AC-Spannungskonstante de tension (L-L,,2 C) AC-Voltage Costante di constant tensione AC (L-L, (L-L 2,2 C) (motor) Tension Motorklemmenspannung de sortie d onde fondamentale (nur Grundwelle) Motor Costante terminal di tensione voltage AC (fundamental (L-L) wave only) Mechanische Constante de Zeitkonstante temps mécanique (2 (2 C) Mechanical Costante temporale time constant meccanica (2 (2 C) Elektrische Constante de Zeitkonstante temps électrique (2 C) (2 C) Electrical Costante temporale time constant elettrica (2 (2 C) Massenträgheitsmoment Moment d inertie sans frein ohne remse Momento of d inerzia inertia without senza freno brake Moment Massenträgheitsmoment d inertie avec frein mit remse Momento of d inerzia inertia with con freno brake Moment Massenträgheitsmoment d inertie côté moteur motorseitig (avec frein) (mit remse) Momento of d inerzia inertia at nel motorside motore (con (with freno) brake) Moment Massenträgheitsmoment d inertie moteur Motor sans WG ohne (avec WG frein) (mit remse) Momento Motor Moment d inerzia of inertia motore without senza WG (con (with freno) brake) Vitesse Motor Nenndrehzahl nominale du moteur Motor Velocità Rated di misurazione Speed del motore Vitesse Motor maximale Drehzahl du moteur Velocità Maximum massima motor speed del motore Résistance Widerstand (L-L, 2 C) Resistenza Resistance (L-L, 2 C) Induktivität Inductance (L-L) Inductance Induttanza (L-L) remsenspannung Tension d alimentation du frein Alimentazione rake voltage freno Couple Haltemoment statique 24V de remse freinage 24V rake Coppia holding mantenimento torque freno 24V Nennleistung Puissance nominale de freinage Potenza Rated power nominale freno Poids Gewicht avec mit frein Resolver Peso Weight con with il freno Resolver Poids Gewicht avec mit codeur E248-Encoder Weight Peso con with E248-Encoder Poids Gewicht avec mit codeur M248-Encoder Weight Peso con with M248-Encoder Poids Gewicht avec mit Resolver- Weight Peso con with Resolver- Poids Gewicht avec mit codeur E248-Encoder- Weight Peso con with E248-Encoder- Poids Gewicht avec mit codeur M248-Encoder- Weight Peso con with M48-Encoder- Nm min -1 / rpm Nm Arms 11,2 8,9 7,4 6,4 4,9 6,5 5,1 4,3 3,7 2,8 Arms 2,3 2,3 2,3 2,3 2,3 1,3 1,3 1,3 1,3 1,3 Arms,2,15,12,12,11,12,8,7,7,6 1-3 A/min A/rpm 6,5 11, 13,5 16,5 22, 3,8 6,2 7,6 9,3 12,4 1-3 A/min A/rpm 2,7 4,5 5,5 6,8 9, 1,5 2,5 3, 3,7 5, Nm/A 24,5 45, ,4 91,3 49,7 79,5 99,4 119,2 159, Nm/A,62 1,8 V rms/1 min -1 V rms/1 rpm 38 65, V pk/1 min -1 V pk/1 rpm Vrms ms 6, 6, ms 3,1 3,2 kgm 2,74 1,9 2,97 4,28 7,6,74 1,9 2,97 4,28 7,6 kgm 2,84 2,14 3,35 4,82 8,58,84 2,14 3,35 4,82 8,58 kgm 2 x 1-4 2,97 (3,35) 2,97 (3,35) kgm 2 x 1-4 1,28 (1,66) 1,28 (1,66) min -1 / rpm min -1 / rpm Ω 4,5 13,4 mh ,3 VDC 24 ± 1 % 24 ± 1 % Nm W kg 6,2 6,2 kg 6,7 6,7 kg 6,7 6,7 kg 6,9 6,9 kg 7,4 7,4 kg 7,4 7,4 Note emerkungen: : Note: Please note: Toutes Alle technischen les valeurs Daten techniques gelten sont für données Antriebe pour im thermischen des Servomoteurs eharrungszustand à température Tutti All given i dati engineering tecnici si riferiscono data are valid ad attuatori for actuators in condizione thermally termica saturated stabile and montati mounted stabilisée und montiert et montés auf einer sur Aluminiumplatte plaque d aluminium mit ayant folgenden les dimensions Abmessungen: suivantes : una on an piastra aluminium alluminio heatsink dalle plate dimensioni with following seguenti: dimensions: su -32: 35 x 35 x 18 (mm) -32: 35 x 35 x 18 (mm) Se Siehe référer Erläuterungen aux notes Explications zu Technischen des Daten données im techniques Kapitel Projektierung dans le chapitre mit Harmonic Etudes techniques Drive Servoantrieben. des Servomoteurs Harmonic Drive Please Si veda refer anche to Spiegazioni the notes dei Understanding dati tecnici al the Capitolo Technical Progettazione Data in section dei servo Engineering attuatori Data Harmonic for Harmonic Drive Drive Servo Actuators. 349

4 Servomoteur Kompaktantriebe compact Taille augröße 4, L/H 4, L/H Version Version Taglie Size 4, 4, L/H L/H Version #%2Tableau #%2Tabelle / Table Tabella Servomoteur Antrieb Einheit Unité Attuatore Actuator Unit Unit di misura -4-L -4-H Untersetzung Rapport de réduction Ratio Rapporto di riduzione 5-L 8-L 1-L 12-L 16-L 5-H 8-H 1-H 12-H 16-H Couple Maximales maximal Drehmoment en sortie Rapporto Maximum di output riduzione torque Vitesse Maximale maximale Drehzahl de sortie Coppia Maximum massima output speed Couple Stillstandsdrehmoment continu Continuous Velocitá massima stall torque Maximalstrom Courant maximal Maximum Velocitá massima current Stillstandstrom Courant de couple continu Corrente Continuous massima stall current Lastfreier Courant de Anlaufstrom démarrage à vide (3 C) No Corrente load starting di stallocurrent Leerlaufstromkonstante Constante de courant à (3 vide C) (3 C) No Corrente load current di avviamento constant a (3 vuoto C) Constante Leerlaufstromkonstante de courant à (8 vide C) (8 C) No Costante load current di corrente constant a vuoto (8 (8 C) C) Constante Drehmomentkonstante de couple (en(abtrieb) sortie) Torque Costante constant di corrente (Actuator) a vuoto Constante Drehmomentkonstante de couple (moteur) Torque Costante constant di coppia (in uscita) Constante AC-Spannungskonstante de tension (L-L, 2 C) AC-Voltage Costante di constant coppia (motore) (L-L, 2 C) (motor) Constante AC-Spannungskonstante de tension (L-L,,2 C) Costante AC-Voltage di constant tensione AC (L-L, (L-L 2,2 C) (motor) Tension Motorklemmenspannung de sortie d onde fondamentale (nur Grundwelle) Costante Motor terminal di tensione voltage AC (fundamental (L-L) wave only) Constante Mechanische de Zeitkonstante temps mécanique (2 (2 C) Mechanical Costante temporale time constant meccanica (2 (2 C) Elektrische Constante de Zeitkonstante temps électrique (2 C) (2 C) Electrical Costante temporale time constant elettrica (2 (2 C) Massenträgheitsmoment Moment d inertie sans frein ohne remse Momento of d inerzia inertia without senza freno brake Moment Massenträgheitsmoment d inertie avec frein mit remse Momento of d inerzia inertia with con freno brake Moment Massenträgheitsmoment d inertie côté moteur motorseitig (avec frein) (mit remse) Momento of d inerzia inertia at nel motorside motore (con (with freno) brake) Moment Massenträgheitsmoment d inertie moteur Motor sans WG ohne (avec WG frein) (mit remse) Momento Motor Moment d inerzia of inertia motore without senza WG (con (with freno) brake) Vitesse Motor Nenndrehzahl nominale du moteur Motor Velocità Rated di misurazione Speed del motore Vitesse Motor maximale Drehzahl du moteur Velocità Maximum massima motor speed del motore Résistance Widerstand (L-L, 2 C) Resistenza Resistance (L-L, 2 C) Induktivität Inductance (L-L) Induttanza Inductance (L-L) remsenspannung Tension d alimentation du frein rake Alimentazione voltage freno Couple Haltemoment statique 24V de remse freinage 24V rake Coppia holding mantenimento torque freno 24V Nennleistung Puissance nominale de freinage Potenza Rated power nominale freno Poids Gewicht avec mit frein Resolver Peso Weight con with il freno Resolver Poids Gewicht avec mit codeur E248-Encoder Peso Weight con with E248-Encoder Poids Gewicht avec mit codeur M248-Encoder Peso Weight con with M248-Encoder Poids Gewicht avec mit Resolver- Peso Weight con with Resolver- Poids Gewicht avec mit codeur E248-Encoder- Peso Weight con with E248-Encoder- Poids Gewicht avec mit codeur M248-Encoder- Peso Weight con with M48-Encoder- Nm min -1 / rpm Nm Arms 14,1 1,4 8,9 8, 6,3 8,1 6, 5,2 4,6 3,6 Arms 4,6 4,6 4,6 4,6 4, 3, 3, 3, 3, 2,3 Arms,25,18,15,15,14,15,1,9,9,8 1-3 A/min A/rpm 1, 16,5 2,5 25, 33, 6, 9,5 11,5 14,3 19,1 1-3 A/min A/rpm 3,9 6,6 8, 9,9 13,2 2,3 3,8 4,6 5,7 7,6 Nm/A 38,2 61,4 76,4 91,6 122,2 66,2 16, Nm/A,83 1,44 V rms/1 min -1 V rms/1 rpm 5 87 V pk/1 min -1 V pk/1 rpm Vrms ms 6, 6, ms 4,9 4,9 kgm 2 2,57 6,58 1,28 14,8 26,32 2,57 6,58 1,28 14,8 26,32 kgm 2 2,82 7,22 11,28 16,24 28,88 2,82 7,22 11,28 16,24 28,88 kgm 2 x 1-4 1,28 (11,28) 1,28 (11,28) kgm 2 x 1-4 5,78 (6,78) 5,78 (6,78) min -1 / rpm 2 2 min -1 / rpm 4 4 Ω 2,35 7,2 mh 11,5 35, VDC 24 ± 1 % 24 ± 1 % Nm W kg 11,8 11,8 kg 12,3 12,3 kg 12,3 12,3 kg 12,8 12,8 kg 13,3 13,3 kg 13,3 13,3 Note emerkungen: : Note: Please note: Toutes Alle technischen les valeurs Daten techniques gelten sont für données Antriebe pour im thermischen des Servomoteurs eharrungszustand à température Tutti All given i dati engineering tecnici si riferiscono data are valid ad attuatori for actuators in condizione thermally termica saturated stabile and montati mounted und stabilisée montiert et montés auf einer sur Aluminiumplatte plaque d aluminium mit ayant folgenden les dimensions Abmessungen: suivantes : una on an piastra aluminium alluminio heatsink dalle plate dimensioni with following seguenti: dimensions: su -4: 4 x 4 x 2 (mm) -4: 4 x 4 x 2 (mm) Siehe Se référer Erläuterungen aux notes Explications zu Technischen des Daten données im techniques Kapitel Projektierung dans le chapitre mit Harmonic Etudes techniques Drive Servoantrieben. des Servomoteurs Harmonic Drive Si Please veda refer anche to Spiegazioni the notes dei Understanding dati tecnici al the Capitolo Technical Progettazione Data in section dei servo Engineering attuatori Data Harmonic for Harmonic Drive Drive Servo Actuators. 35

5 Attuatori Compact compatti Actuators FPA Servomoteurs Servoantriebe, &-motoren Contrôleurs & -regler Servoattuatori, Actuators, Motori Motors e Servodrives & Controllers Taille augröße 5, L/H 5, L/H Version Version Taglie Size 5, 5, L/H L/H Version #%2Tableau #%2Tabelle / Table Tabella Servomoteur Antrieb Einheit Unité Attuatore Actuator Unit Unit di misura -5-L -5-H Untersetzung Rapport de réduction Ratio Rapporto di riduzione 5-L 8-L 1-L 12-L 16-L 5-H 8-H 1-H 12-H 16-H Couple Maximales maximal Drehmoment en sortie Rapporto Maximum di output riduzione torque Vitesse Maximale maximale Drehzahl de sortie Coppia Maximum massima output speed Couple Stillstandsdrehmoment continu Continuous Velocitá massima stall torque Maximalstrom Courant maximal Maximum Velocitá massima current Stillstandstrom Courant de couple continu Corrente Continuous massima stall current Lastfreier Courant de Anlaufstrom démarrage à vide (3 C) No Corrente load starting di stallocurrent Leerlaufstromkonstante Constante de courant à (3 vide C) (3 C) No Corrente load current di avviamento constant a (3 vuoto C) Constante Leerlaufstromkonstante de courant à (8 vide C) (8 C) No Costante load current di corrente constant a vuoto (8 (8 C) C) Constante Drehmomentkonstante de couple (en(abtrieb) sortie) Costante Torque constant di corrente (Actuator) a vuoto Constante Drehmomentkonstante de couple (moteur) Costante Torque constant di coppia (in uscita) Constante AC-Spannungskonstante de tension (L-L, 2 C) AC-Voltage Costante di constant coppia (motore) (L-L, 2 C) (motor) Constante AC-Spannungskonstante de tension (L-L,,2 C) Costante AC-Voltage di constant tensione AC (L-L, (L-L 2,2 C) (motor) Tension Motorklemmenspannung de sortie d onde fondamentale (nur Grundwelle) Motor Costante terminal di tensione voltage AC (fundamental (L-L) wave only) Mechanische Constante de Zeitkonstante temps mécanique (2 (2 C) Mechanical Costante temporale time constant meccanica (2 (2 C) Elektrische Constante de Zeitkonstante temps électrique (2 C) (2 C) Electrical Costante temporale time constant elettrica (2 (2 C) Massenträgheitsmoment Moment d inertie sans frein ohne remse Momento of d inerzia inertia without senza freno brake Moment Massenträgheitsmoment d inertie avec frein mit remse Momento of d inerzia inertia with con freno brake Moment Massenträgheitsmoment d inertie côté moteur motorseitig (avec frein) (mit remse) Momento of d inerzia inertia at nel motorside motore (con (with freno) brake) Moment Massenträgheitsmoment d inertie moteur Motor sans WG ohne (avec WG frein) (mit remse) Momento Motor Moment d inerzia of inertia motore without senza WG (con (with freno) brake) Vitesse Motor Nenndrehzahl nominale du moteur Motor Velocità Rated di misurazione Speed del motore Vitesse Motor maximale Drehzahl du moteur Velocità Maximum massima motor speed del motore Résistance Widerstand (L-L, 2 C) Resistenza Resistance (L-L, 2 C) Induktivität Inductance (L-L) Induttanza Inductance (L-L) Tension remsenspannung d alimentation du frein rake Alimentazione voltage freno Couple Haltemoment statique 24V de remse freinage 24V rake Coppia holding mantenimento torque freno 24V Nennleistung Puissance nominale de freinage Potenza Rated power nominale freno Poids Gewicht avec mit frein Resolver Peso Weight con with il freno Resolver Poids Gewicht avec mit codeur E248-Encoder Peso Weight con with E248-Encoder Poids Gewicht avec mit codeur M248-Encoder Peso Weight con with M248-Encoder Poids Gewicht avec mit Resolver- Peso Weight con with Resolver- Poids Gewicht avec mit codeur E248-Encoder- Peso Weight con with E248-Encoder- Poids Gewicht avec mit codeur M248-Encoder- Peso Weight con with M48-Encoder- Nm min -1 / rpm Nm Arms 31, ,5 17,8 14,4 18,1 12,4 11,2 1,2 8,3 Arms 5,1 8,7 8,7 8,7 8,7 2,8 5,1 5,1 5,1 5,1 Arms,6,4,36,35,31,34,23,21,2, A/min A/rpm 28,5 46,7 57,5 7, 93,5 15, 24, 29,5 36, 48, 1-3 A/min A/rpm 8,5 14,1 17, 21,2 28,3 5,8 9,5 11,5 14,3 19,1 Nm/A 28,5 45,6 57, 68,4 91,3 5,1 8,2 1,3 12,3 16,4 Nm/A,62 1,9 V rms/1 min -1 V rms/1 rpm 37,5 66 V pk/1 min -1 V pk/1 rpm Vrms ms 5, 5, ms 8,4 8,4 kgm 2 5,1 13, 2,3 29,2 52, 5,1 13, 2,3 29,2 52, kgm 2 5,3 13,6 21,3 3,7 54,5 5,3 13,6 21,3 3,7 54,5 kgm 2 x 1-4 2,3 (21,3) 2,3 (21,3) kgm 2 x 1-4 7,8 (8,8) 7,8 (8,8) min -1 / rpm 2 2 min -1 / rpm Ω,56 1,7 mh 4,7 14,3 VDC 24 ± 1 % 24 ± 1 % Nm W kg 18,9 18,9 kg 19,4 19,4 kg 19,4 19,4 kg 2,9 2,9 kg 21,4 21,4 kg 21,4 21,4 Note emerkungen: : Note: Please note: Toutes Alle technischen les valeurs Daten techniques gelten sont für données Antriebe pour im thermischen des Servomoteurs eharrungszustand à température Tutti All given i dati engineering tecnici si riferiscono data are valid ad attuatori for actuators in condizione thermally termica saturated stabile and montati mounted und stabilisée montiert et montés auf einer sur Aluminiumplatte plaque d aluminium mit ayant folgenden les dimensions Abmessungen: suivantes : una on an piastra aluminium alluminio heatsink dalle plate dimensioni with following seguenti: dimensions: su -5: 5 x 5 x 25 (mm) -5: 5 x 5 x 25 (mm) Se Siehe référer Erläuterungen aux notes Explications zu Technischen des Daten données im techniques Kapitel Projektierung dans le chapitre mit Harmonic Etudes techniques Drive Servoantrieben. des Servomoteurs Harmonic Drive Please Si veda refer anche to Spiegazioni the notes dei Understanding dati tecnici al the Capitolo Technical Progettazione Data in section dei servo Engineering attuatori Data Harmonic for Harmonic Drive Drive Servo Actuators. 351

6 Servomoteur Kompaktantriebe compact Taille augröße 58, L/H 58, L/H Version Version Taglie Size 58, 58, L/H L/H Version #%2Tableau #%2Tabelle / Table Tabella Servomoteur Antrieb Einheit Unité Attuatore Actuator Unit Unit di misura -58-L -58-H Untersetzung Rapport de réduction Ratio Rapporto di riduzione 5-L 8-L 1-L 12-L 16-L 5-H 8-H 1-H 12-H 16-H Maximales Couple maximal Drehmoment en sortie Rapporto Maximum di output riduzione torque Vitesse Maximale maximale Drehzahl de sortie Coppia Maximum massima output speed Couple Stillstandsdrehmoment continu Continuous Velocitá massima stall torque Maximalstrom Courant maximal Maximum Velocitá massima current Stillstandstrom Courant de couple continu Corrente Continuous massima stall current Lastfreier Courant de Anlaufstrom démarrage à vide (3 C) No Corrente load starting di stallocurrent Leerlaufstromkonstante Constante de courant à (3 vide C) (3 C) No Corrente load current di avviamento constant a (3 vuoto C) Constante Leerlaufstromkonstante de courant à (8 vide C) (8 C) No Costante load current di corrente constant a vuoto (8 (8 C) C) Constante Drehmomentkonstante de couple (en(abtrieb) sortie) Costante Torque constant di corrente (Actuator) a vuoto Constante Drehmomentkonstante de couple (moteur) Torque Costante constant di coppia (in uscita) Constante AC-Spannungskonstante de tension (L-L, 2 C) AC-Voltage Costante di constant coppia (motore) (L-L, 2 C) (motor) Constante AC-Spannungskonstante de tension (L-L,,2 C) Costante AC-Voltage di constant tensione AC (L-L, (L-L 2,2 C) (motor) Tension Motorklemmenspannung de sortie d onde fondamentale (nur Grundwelle) Costante Motor terminal di tensione voltage AC (fundamental (L-L) wave only) Constante Mechanische de Zeitkonstante temps mécanique (2 (2 C) Mechanical Costante temporale time constant meccanica (2 (2 C) Elektrische Constante de Zeitkonstante temps électrique (2 C) (2 C) Electrical Costante temporale time constant elettrica (2 (2 C) Massenträgheitsmoment Moment d inertie sans frein ohne remse Momento of d inerzia inertia without senza freno brake Moment Massenträgheitsmoment d inertie avec frein mit remse Momento of d inerzia inertia with con freno brake Moment Massenträgheitsmoment d inertie côté moteur motorseitig (avec frein) (mit remse) Momento of d inerzia inertia at nel motorside motore (con (with freno) brake) Moment Massenträgheitsmoment d inertie moteur Motor sans WG ohne (avec WG frein) (mit remse) Momento Motor Moment d inerzia of inertia motore without senza WG (con (with freno) brake) Vitesse Motor Nenndrehzahl nominale du moteur Motor Velocità Rated di misurazione Speed del motore Vitesse Motor maximale Drehzahl du moteur Velocità Maximum massima motor speed del motore Résistance Widerstand (L-L, 2 C) Resistenza Resistance (L-L, 2 C) Induktivität Inductance (L-L) Induttanza Inductance (L-L) Tension remsenspannung d alimentation du frein rake Alimentazione voltage freno Couple Haltemoment statique 24V de remse freinage 24V rake Coppia holding mantenimento torque freno 24V Nennleistung Puissance nominale de freinage Potenza Rated power nominale freno Gewicht Poids avec mit frein Resolver Weight Peso con with il freno Resolver Gewicht Poids avec mit codeur E248-Encoder Weight Peso con with E248-Encoder Gewicht Poids avec mit codeur M248-Encoder Weight Peso con with M248-Encoder Poids Gewicht avec mit Resolver- Peso Weight con with Resolver- Poids Gewicht avec mit codeur E248-Encoder- Weight Peso con with E248-Encoder- Poids Gewicht avec mit codeur M248-Encoder- Peso Weight con with M48-Encoder- Nm min -1 / rpm Nm Arms 27, ,2 14,6 15,9 13,9 11,8 1,6 8,5 Arms 4,9 5,9 5,9 5,9 5,9 2,8 3,3 3,3 3,3 3,3 Arms,62,44,37,37,34,36,26,22,22,2 1-3 A/min A/rpm 31,5 52, 63,5 78, 14, 18, 3, 36,5 44,9 59,9 1-3 A/min A/rpm 9,5 16,8 19, 25,3 33,7 5,5 9,7 11, 14,5 19,4 Nm/A 42,8 68,4 85,6 12,7 136,9 74,1 118,5 148,1 177,7 237 Nm/A,93 1,61 V rms/1 min -1 V rms/1 rpm V pk/1 min -1 V pk/1 rpm Vrms ms 7 8,8 ms 7,5 7,5 kgm 2 15,8 4,5 63,3 91,2 162, 15,8 4,5 63,3 91,2 162, kgm 2 16,7 42,8 66,9 96,3 171,3 16,7 42,8 66,9 96,3 171,3 kgm 2 x ,3 (66,9) 63,3 (66,9) kgm 2 x (39) 36 (39) min -1 / rpm min -1 / rpm 3 3 Ω,55 1,6 mh 4,1 12, VDC 24 ± 1 % 24 ± 1 % Nm W kg 28,5 28,5 kg kg kg 31,1 31,1 kg 31,6 31,6 kg 31,6 31,6 Note emerkungen: : Note: Please note: Toutes Alle technischen les valeurs Daten techniques gelten sont für données Antriebe pour im thermischen des Servomoteurs eharrungszustand à température Tutti All given i dati engineering tecnici si riferiscono data are valid ad attuatori for actuators in condizione thermally termica saturated stabile and montati mounted und stabilisée montiert et montés auf einer sur Aluminiumplatte plaque d aluminium mit ayant folgenden les dimensions Abmessungen: suivantes : una on an piastra aluminium alluminio heatsink dalle plate dimensioni with following seguenti: dimensions: su -58: 6 x 6 x 3 (mm) -58: 6 x 6 x 3 (mm) Siehe Se référer Erläuterungen aux notes Explications zu Technischen des Daten données im techniques Kapitel Projektierung dans le chapitre mit Harmonic Etudes techniques Drive Servoantrieben. des Servomoteurs Harmonic Drive Si Please veda refer anche to Spiegazioni the notes dei Understanding dati tecnici al the Capitolo Technical Progettazione Data in section dei servo Engineering attuatori Data Harmonic for Harmonic Drive Drive Servo Actuators. 352

7 Attuatori Compact compatti Actuators FPA Courbes Leistungscharakteristik de performances Prestazioni Performance Characteristics Servomoteurs Servoantriebe, &-motoren Contrôleurs & -regler Servoattuatori, Actuators, Motori Motors e Servodrives & Controllers Les Die courbes dargestellten ci dessous Leistungskurven sont valables pour sind la realisierbar, tension d alimentation sofern die Grundwelle donnée dans der les Motorklemmenspannung tableaux de performances. größer oder gleich des jeweiligen La résistance in der des Tabelle câbles, genannten le contrôleur, Wertes la tension ist. de bus continu Übergangswiderstände ou des températures basses in der peuvent Versorgungsleitung, conduire a reglerbedingte une réduction Zusatzverluste, des performances. ungeregelte Zwischenkreisspannungen (besonderes bei einphasig betriebenen Geräten) und niedrige Antriebstemperaturen können zur weiteren Reduktion der Leistungskurven führen. Le The curve performance illustrate curves di seguito shoown sono below valide can per be tensione achieved di if alimentazione fundamental come wave in of tabella the motor dei terminal dati nominali. voltage Le is curve higher pos- or the sono equal subire to the delle values variazioni given in the in funzione rating table. della resistenza dei cavi Transfer di collegamento, resistances in di the tensione supply cable, del circuito controller intermedio depending non stabilizzata losses, unregulated (soprattutto DC-bus-voltages in caso di convertitori (particular con alimentazione with single monofase) phase ed supply) a temperature and low particolarmente actuator temperatures basse. at drives may lead to further reduction of the performance curves. #%2Abb. / #%2Fig Intermittierender etrieb / Intermittent Duty Fonctionnement Dauerbetrieb continu S3-5 % ED Vitesse Drehzahl [tr/min [min -1 ] / Velocità Speed [rpm] 7 6 Funzionamento Intermittierender intermittente etrieb / Intermittent Duty S3-5 % ED 2 1 Fonctionnement Dauerbetrieb continu Funzionamento Continuous Dutycontinuo Intermittierender etrieb / Intermittent Duty Dauerbetrieb 1 Fonctionnement continu S3-5 % ED Continuous Funzionamento Dutycontinuo Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb / Intermittent Duty S3-5 % ED 3 2 Fonctionnement continu 1 Dauerbetrieb Continuous Funzionamento Duty continuo Intermittierender etrieb / Intermittent Duty S3-5 % ED Fonctionnement Dauerbetriebcontinu

8 Servomoteur Kompaktantriebe compact #%2Abb. / #%2Fig Funzionamento Intermittierender intermittente etrieb / Intermittent Duty 1 5 Dauerbetrieb S3-5 % ED Fonctionnement continu Continuous Funzionamento Dutycontinuo Vitesse Drehzahl [tr/min [min -1 ] / Velocità Speed [rpm] 3 25 Intermittierender etrieb / Intermittent Duty S3-5 % ED 5 Fonctionnement Dauerbetrieb continu Funzionamento Continuous Dutycontinuo Intermittierender etrieb / Intermittent Duty S3-5 % ED 1 Fonctionnement Dauerbetrieb continu Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb / Intermittent Duty S3-5 % ED 1 Dauerbetrieb Fonctionnement continu 5 Continuous Funzionamento Dutycontinuo Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb / / Intermittent Funzionamento Duty intermittente S3-5 % ED Fonctionnement Dauerbetrieb continu

9 Attuatori Compact compatti Actuators FPA Servomoteurs Servoantriebe, &-motoren Contrôleurs & -regler Servoattuatori, Actuators, Motori Motors e Servodrives & Controllers #%2Abb. / #%2Fig Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb / Intermittent Duty S3-5 % ED 15 1 Fonctionnement Dauerbetrieb continu Funzionamento Intermittierender intermittente etrieb / Intermittent Duty S3-5 % ED 2 Fonctionnement continu 1 Dauerbetrieb Funzionamento continuo Continuous Duty Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb / Intermittent / Funzionamento Duty intermittente S3-5 % ED Fonctionnement Dauerbetrieb continu Vitesse Drehzahl [tr/min [min -1 ] / Velocità Speed [rpm] Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb / Intermittent / Funzionamento Duty intermittente S3-5 % ED Dauerbetrieb Fonctionnement continu Continuous Funzionamento Dutycontinuo Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb // Intermittent Funzionamento Duty intermittente 6 5 S3-5 % ED Dauerbetrieb Fonctionnement continu Continuous Funzionamento Dutycontinuo

10 Servomoteur Kompaktantriebe compact #%2Abb. / #%2Fig Intermittierender etrieb / Intermittent Duty Dauerbetrieb Fonctionnement continu S3-5 % ED Continuous Funzionamento Dutycontinuo Intermittierender etrieb / Intermittent Duty S3-5 % ED Fonctionnement Dauerbetrieb continu Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb // Intermittent Funzionamento Duty intermittente Fonctionnement Dauerbetrieb continu 1 S3-5 % ED Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb // Intermittent Funzionamento Duty intermittente S3-5 % ED Fonctionnement Dauerbetrieb continu Funzionamento Continuous Duty continuo Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb // Intermittent Funzionamento Duty intermittente S3-5 % ED 2 Fonctionnement Dauerbetrieb continu

11 Attuatori Compact compatti Actuators FPA Servomoteurs Servoantriebe, &-motoren Contrôleurs & -regler Servoattuatori, Actuators, Motori Motors e Servodrives & Controllers #%2Abb. / #%2Fig Intermittierender etrieb / Intermittent Duty 2 Fonctionnement Dauerbetrieb continus3-5 % ED ED Intermittierender etrieb / Intermittent Duty 4 S3-5 % ED Fonctionnement continu 2 Dauerbetrieb Funzionamento continuo Continuous Duty Intermittierender etrieb / Intermittent Duty 8 6 S3-5 % ED 4 Dauerbetrieb Fonctionnement continu 2 Continuous Duty Funzionamento continuo Vitesse Drehzahl [tr/min [min -1 ] / Velocità Speed [rpm] S3-5 % ED Intermittierender etrieb / Intermittent Duty 4 Dauerbetrieb Fonctionnement continu 2 Continuous Duty Funzionamento continuo Fonctionnement Intermittierender intermittent etrieb / Intermittent / Funzionamento Duty intermittente S3-5 % ED Dauerbetrieb Fonctionnement continu 2 Continuous Duty Funzionamento continuo Vitesse Drehzahl [tr/min [min -1 ] / Velocità Speed [rpm] 357

12 Servomoteur Kompaktantriebe compact Dimensions Abmessungen Dimensioni Dimensionsd ingombro -2 #%2Abb. / #%2Fig [mm] Peit Verniciato #%2Tableau #%2Tabelle / Table Tabella Encombrement Abmessungen Dimensioni Dimensions d ingombro -2-L Connecteur Stecker / / Connector Connettore -2-H Connecteur Stecker / Connector / Connettore L ohne sans remse frein without senza freno brake L1 mit Avec remse frein with Con brake freno L2 A A -2-xxx-y-RES (-) , pins 12 pins 6 pins 12 pins -2-xxx-y-E248 (-) , pins 17 pins -2-xxx-y-M248 (-) ,5 2 8 pins 17 pins 6 pins 17 pins -32 #%2Abb. / #%2Fig [mm] Peit Verniciato #%2Tableau #%2Tabelle / Table Tabella Encombrement Abmessungen Dimensioni Dimensions d ingombro -32-L Connecteur Stecker / / Connector Connettore -32-H Connecteur Stecker / Connector / Connettore L ohne sans remse frein without senza freno brake L1 mit Avec remse frein with Con brake freno L2 A A -32-xxx-y-RES (-) ,5 8 pins 12 pins 6 pins 12 pins -32-xxx-y-E248 (-) pins 17 pins -32-xxx-y-M248 (-) pins 17 pins 6 pins 17 pins Nous Maßstabsgerechte pouvons vous CAD-Zeichnungen fournir sur demande im 2D- oder les 3D- dessins Format CAD stellen 2D/3D. wir Ihnen Vous gerne pouvez auf également Anfrage zur les Verfügung. télécharger Sie können depuis diese notre auch site von internet unserer Homepage herunterladen. Su The richiesta appropriate possiamo CAD drawings mettere as a disposizione 2D- or 3D- files del can cliente be provided disegni CAD on in scala request. appropriata They are also in formato available 2D for o downloading 3D, scaricabili from anche our dal nostro sito homepage: 358

13 Attuatori Compact compatti Actuators FPA Servomoteurs Servoantriebe, &-motoren Contrôleurs & -regler Servoattuatori, Actuators, Motori Motors e Servodrives & Controllers -4 #%2Abb. / #%2Fig [mm] Peit Verniciato #%2Tableau #%2Tabelle / Table Tabella Encombrement Abmessungen Dimensioni Dimensions d ingombro -4-L Connecteur Stecker / / Connector Connettore -4-H Connecteur Stecker / Connector / Connettore L ohne sans remse frein without senza freno brake L1 mit Avec remse frein with Con brake freno L2 L3 A A -4-xxx-y-RES (-) 21,5 258,5 17, pins 12 pins 6 pins 12 pins -4-xxx-y-E248 (-) 244,5 292,5 26, 65 6 pins 17 pins -4-xxx-y-M248 (-) 244,5 292,5 26, 65 8 pins 17 pins 6 pins 17 pins -5 #%2Abb. / #%2Fig [mm] Peit Verniciato #%2Tableau #%2Tabelle / Table Tabella Encombrement Abmessungen Dimensioni Dimensions d ingombro -5-L Connecteur Stecker / / Connector Connettore -5-H Connecteur Stecker / Connector / Connettore L ohne sans remse frein without senza freno brake L1 mit Avec remse frein with Con brake freno L2 L3 A A -5-xxx-y-RES (-) 241,5 273,5 17, pins 12 pins 6 pins 12 pins -5-xxx-y-E248 (-) 274,5 36,5 26, 65 6 pins 17 pins -5-xxx-y-M248 (-) 274,5 36,5 26, 65 8 pins 17 pins 6 pins 17 pins Nous Maßstabsgerechte pouvons vous CAD-Zeichnungen fournir sur demande im 2D- oder les 3D- dessins Format CAD stellen 2D/3D. wir Ihnen Vous gerne pouvez auf également Anfrage zur les Verfügung. télécharger Sie können depuis diese notre auch site von internet unserer Homepage herunterladen. Su The richiesta appropriate possiamo CAD drawings mettere as a disposizione 2D- or 3D- files del can cliente be provided disegni CAD on in scala request. appropriata They are also in formato available 2D for o downloading 3D, scaricabili from anche our dal nostro sito homepage: 359

14 Servomoteur Kompaktantriebe compact -58 #%2Abb. / #%2Fig [mm] Peit Verniciato #%2Tableau #%2Tabelle / Table Tabella Encombrement Abmessungen Dimensioni Dimensions d ingombro -58-L Connecteur Stecker / / Connector Connettore -58-H Connecteur Stecker / Connector / Connettore L ohne sans remse frein without senza freno brake L1 mit Avec remse frein with Con brake freno L2 L3 A A -58-xxx-y-RES (-) 276,5 314,5 17, pins 12 pins 6 pins 12 pins -58-xxx-y-E248 (-) 39,5 347,5 34, 65 6 pins 17 pins -58-xxx-y-M248 (-) 39,5 347,5 34, 65 8 pins 17 pins 6 pins 17 pins Nous Maßstabsgerechte pouvons vous CAD-Zeichnungen fournir sur demande im 2D- oder les 3D- dessins Format CAD stellen 2D/3D. wir Ihnen Vous gerne pouvez auf également Anfrage zur les Verfügung. télécharger Sie können depuis diese notre auch site von internet unserer Homepage herunterladen. Su The richiesta appropriate possiamo CAD drawings mettere a as disposizione 2D- or 3D- del files cliente can disegni be provided CAD on in scala request. appropriata They are in also formato available 2D o for 3D, downloading scaricabili anche from our dal nostro homepage: sito