Meter oder mm und inkrementgenaue Referenzfahrten. Ein INFO-PPC Master mit der PowerPC RISC-CPU regelt nebst der ganzen Maschinensteuerung
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- Jasmin Braun
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1 4chs Positionssteuerung F4KP Lageregelung RampenProfile Referenzfahrten ahnfahren Technische Daten Die F4KP ist der Feldbusknoten für hochpräzise und sehr schnelle Positionierungs und Regelungsaufgaben. uf der Karte sind vier komplette, voneinander unabhängige Kanäle bestückt. Die PosiKarte ist eine reine Peripherie Karte, d.h. die rechenintensiven Regelalgoryithmen übernimmt die Firmware im FMaster. Die Firmware übernimmt auch das Umrechnen von nkrementen in Grad, Meter oder mm und inkrementgenaue Referenzfahrten. Ein FPPC Master mit der PowerPC RSCCPU regelt nebst der ganzen Maschinensteuerung bis zu 64 chsen. Die Karte eignet sich zur nsteuerung von ServoReglern oder zum Erfassen von Handrädern. n board befindet sich ein DC/DC Wandler für ncgeber und äherungsschalter. btastrate Standardmässig: 64 axes 4ms 2 axes 2ms 6 axes ms 8 axes.5ms Rampenprofile z.. SinusRampe. 4 ncrementaleingänge RS422, TTL oder max. 2.5MHz Zählfrequenz 4 ullpunkteingänge RS422, TTL oder nkrementgenaue ReferenzFahrt 4 DCusgänge für analoge Regleransteuerung ± mit.m uflösung 4 usgänge Reglerfreigabe 24/m einzeln isoliert 5 Speisung für ncrementalgeber 4m max. 5 Speisung für 4 äherungsschalter 4 x 2m max. estellr. F4KP 6946b Tel. 4 44/956 2 CH82 Russikon Rev. 82
2 F4KP 4chs Positionssteuerung Software Die LageregelungSoftware des F Power PCMasters regelt selbständig bis zu 64 chsen gleichzeitig. Die nsteuerung dieser Software kann in jeder beliebigen Programmiersprache erfolgen. Die chsparameter (Regelgewichte, ormfaktoren, orwahlwerte, usw.) werden via die CDLL in den Feldbus Master geschrieben. Die orwahlwerte werden in den benutzerspezifischen Einheiten wie z.. Grad, Meter oder mm angegeben. Der FPPC Master übernimmt und überwacht das ganze Rampen und Konstantfahren, bremst inkrement genau auf dem gewünschten Punkt und hält diesen bis zum nächsten Fahrbefehl. usserdem wird die uflösung der nkremental Geber softwaretechnisch mittels der 4 Quadrantenmethode auf 2it erweitert. Jede chse wird alle 5µs abgetastet, die Regelintervalle dauern je nach nzahl chsen 4, 2, oder.5ms. Geschwindigkeitsänderungen während dem Fahren, mehrachsiges ahnfahren (PullMode) sind ebenso möglich wie vorzeitiges bbrechen oder TUS. Selbstverständlich kann auch jederzeit die aktuelle Position gelesen werden. Weitere Modi: nbetriebnahmemode (ohne Fehlerüberwachung) Steuerungs und Simulations Mode (ohne Feedback, ohne Regelung) utomatisches ormieren (immer zwischen... 6 Grad) utomatisches ullsetzen nach jeder Fahrt Endlosdrehen DC / ncrementmode (reine DC usgabe ±) und 6it ncrementalgeber WegErfassung DC / WegMode (reine DC usgabe ±) und WegErfassung mit Umrechnung in Meter, mm oder Grad Stecker stehend D 462, Typ F48 2.8mm Steckzungen Stecker 2 stehend D 462, Typ F48 2.8mm Steckzungen Steckerelegungen d b z 2 out out 4 out out 6 out out 8 out out out 2 out 2 2 out 2 out 2 4 out out 6 out out 8 KC KE Gnd 2 KC KE 2 22 KC2 KE KC KE Gnd 26 c 28 c 24 2 c c d b z Gnd Gnd Gnd Gnd 5 5 Tel. 4 44/ CH82 Russikon Rev. 82
3 4chs Positionssteuerung F4KP estückung Spezifikationen > m > m X Y Speisung , 45m an 24. Track J2 Track J4 Ref np J dressierung (blau) S (X) chse Der dressschalter S2 bis ist standardmässig nicht bestückt.... F 6 bis 6 LED Pro Kanal sind LEDs bestückt, welche folgende Funktionen signalisieren: rot = Motorregelung aktiv gelb = Motor dreht vorwärts grün = Synchimpuls Eingang LEDs am Receiver Modul LEDRot = 5 Speisung LEDGelb = FLink ReceiverSignal K Jumper (grün) Die Jumper beeinflussen die Leuchtstärke der SendeLED und damit die Segmentlänge des Fiberkabels bis zur nächsten Karte. SegmentLänge JumperPosition... m kein Jumper 8... m > m > estückungsfelder (hellgrün) Die nkrementalgebereingänge können mit Widerstandarrays für verschiedene Gebertypen konfiguriert werden; z.. RS22, TTL, 5, 24. Kundenspezifische Modifikationen sind jederzeit erhältlich. Klimatische edingungen Umgebungstemperatur: Lager: C etrieb: C Kartentemperatur: etrieb:...7 C Relative Luftfeuchtigkeit keine Kondensation: 95% ncrement und ullimpuls Eingänge benötigt, Spuren 4fach uflösung Eingangsfrequenz max. 2.5MHz 4it Zähler Softwaremässige Erweiterung auf 64it Floatig Point Wegerfassung ullimpulseingang positiv aktiv, min. 4µs RS422 mit Ω bschluss 5 mit 2.5 Schaltpunkt 5 mit 5 Schaltpunkt DCusgänge ± / 6it uflösung µ/it Genauigkeit besser m ffset und GainKorrektur in EEPRM (keine Potis) ffsetdrift max..8m/grad GainDrift max. ±.5%/Grad nterner Gain, ffsetdrift und Fehler der MotorEndstufe werden bei Lageregelung automatisch softwaremässig ausgeglichen. Enable usgänge usgänge: off =48, on =m 5/5 Speisung (on board) 5 %,5%, 4m max. 5 ±%, m max. Montage Stecker D 462, Typ F48 5mm DSchienenmontage bmessungen: 65 x 5 x 45 mm (LxxH) Rev. 82 Tel. 4 44/956 2 CH82 Russikon
4 F4KP 4chs Positionssteuerung nschlüsse nschlusseispiel KartenSpeisung Für die Kartenspeisung reicht ein Phasen Gleichrichter ohne Elko aus. Um Störungen zu vermeiden, wird jedoch ein Elko von 4'7... 'µf empfohlen. Die 24 Speisung muss durch ein etzfilter geführt werden. Geschirmte Leitungen Die CGeber sind unbedingt mit geschirmten Leitungen und wo immer möglich mit DifferentialSignalen (RS422) anzuschliessen. Der DCusgang muss ebenfalls mit geschirmten Leitungen an den Motor Leistungsteil angeschlossen werden. Die Schirme zum MotorRegler und zum nkrementalgeber immer beidseitig auflegen. Um ungewollte bleitströme über die Schirmung zu vermeiden, muss gegebenenfalls ein Potentialausgleichsleiter vorgesehen werden, insbesondere bei grösseren Distanzen oder bei verschiedener Einspeisung. Wird ein Frequenzumformer eingesetzt, sollten dessen Motorenkabel nach Möglichkeit geschirmt verlegt werden. Speisung der CGeber Der DC/DC Konverter auf der Karte übernimmt auch die 5 Speisung der C Geber. Eine spezielle Stromversorgung für diese Geber kann dadurch eingespart werden. ls ullimpulsgeber können äherungsschalter benutzt werden, die ebenfalls von der Karte mit 5 gespiesen werden. Erdung Die Erdung der 4KP erfolgt über das Gehäuse. Der MotorRegler muss separat geerdet werden. Es ist darauf zu achten, dass die Montageschiene sehr guten Kontakt zur Montageplatte oder zum Chassis hat, damit die Störungen abfliessen können. Die nkrementalgeber werden häufig direkt auf den Motor montiert. Diese MotorGeber Kombination muss unbedingt auch geerdet sein, da sonst die GeberElektronik durch den Motorstrom gestört wird. Zusätzliche Ein und usgänge Die zusätzlichen Ein und usgänge dürfen nur innerhalb des Schaltschrankes verdrahtet werden. (max. Länge m) nsonsten müssen sie geschirmt verlegt werden. Siehe auch DELerdrahtungsrichtlinie und DELufbaurichtlinie. Tel. 4 44/ CH82 Russikon Rev. 82
5 4chs Positionssteuerung F4KP Schnittstellen eschaltung RS422 Eingänge RS HCPL RS422 ncrementalgeber Die Eingänge der nkrementalgeber und ullimpulse können für RS422, TTL oder 5 Eingänge beschaltet werden. uf der Karte befinden sich dazu drei estükkungsfelder, in die Widerstandrrays gesteckt werden können. Dabei müssen je zwei Geber und alle ullimpulse die gleiche Eingangsbeschaltung aufweisen. TTL Eingänge TTL HCPL466 ersion, J2 Geber Kanal und J Geber Kanal 2 und J4 ullmpulse Kanal... offen lassen TTL ersion J2 Geber Kanal und J4 Geber Kanal 2 und J ullmpulse Kanal... 5 Eingänge 5np k HCPL466 k offen lassen 5np 24 Eingänge 24np k HCPL466 k 68 Enableusgänge Die Enableusgänge sind potentialfrei. Die typische Strombelastung beträgt m, die maximale Leerlaufspannung offen lassen 24np Enableusgänge Rev. 82 Tel. 4 44/ CH82 Russikon
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