FAQ Messen auf virtuelle Achse

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1 FAQ Messen auf virtuelle Achse Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse

2 Allgemeine Hinweise FAQ Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse Technische Änderungen des Produktes vorbehalten. Copyright Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere für den Fall der Patenterteilung oder GM-Eintragung. Version 1.3 Ausgabe 05/2011 2/9

3 Allgemeine Hinweise FAQ Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse Allgemeine Hinweise Hinweis Die Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Die Applikationsbeispiele stellen keine kundenspezifische Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind für den sachgemäßen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich. Diese Applikationsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Durch Nutzung dieser Applikationsbeispiele erkennen Sie an, dass Siemens über die beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht für etwaige Schäden haftbar gemacht werden kann. Wir behalten uns das Recht vor, Änderungen an diesen Applikationsbeispiele jederzeit ohne Ankündigung durchzuführen. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlägen in diesen Applikationsbeispiele und anderen Siemens Publikationen, wie z.b. Katalogen, hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang. Gewährleistung, Haftung und Support Für die in diesem Dokument enthaltenen Informationen übernehmen wir keine Gewähr. Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, für durch die Verwendung der in diesem Applikationsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte Schäden ist ausgeschlossen, soweit nicht z.b. nach dem Produkthaftungsgesetz in Fällen des Vorsatzes, der grober Fahrlässigkeit, wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit, wegen einer Übernahme der Garantie für die Beschaffenheit einer Sache, wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlässigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine Änderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden. Copyright 2009 Siemens Industry Sector. Weitergabe oder Vervielfältigung dieser Applikationsbeispiele oder Auszüge daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich von Siemens Industry Sector zugestanden. Bei Fragen zu diesem Beitrag wenden Sie sich bitte über folgende - Adresse an uns: Version 1.3 Ausgabe 05/2011 3/9

4 Allgemeine Hinweise FAQ Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse Qualifiziertes Personal im Sinne der Dokumentation sind Personen, die mit Aufstellung, Montage, Inbetriebsetzung, Betrieb und Instandhaltung der einzusetzenden Produkte vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen z. B.: Ausbildung oder Unterweisung bzw. Berechtigung, Stromkreise und Geräte gemäß den Standards der Sicherheitstechnik ein- und auszuschalten, zu erden und zu kennzeichnen. Ausbildung oder Unterweisung gemäß den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausrüstung. Schulung in Erster Hilfe. Warnhinweise werden in dieser Dokumentation explizit nicht gegeben. Es wird jedoch ausdrücklich auf die Warnhinweise der Betriebsanleitung für das jeweilige Produkt verwiesen. Hinweis auf Exportkennzeichen AL: N ECCN: N Version 1.3 Ausgabe 05/2011 4/9

5 Inhaltsverzeichnis FAQ Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse Inhaltsverzeichnis Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse... 6 Anhang Änderungen Ansprechpartner... 9 Version 1.3 Ausgabe 05/2011 5/9

6 FAQ Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse Mit globalen Messtastern ist ein ereignisgesteuertes Erfassen der Position einer virtuellen Achse über ein externes Messsignal möglich. Das globale Messen wird mit folgender Hardware unterstützt: TM15, TM17 High Feature, C240 (Eingänge B1-B4), D4xx, CX32, CU320 und CU310. Jedes Messergebnis erzeugt beim globalen Messen einen Zeitstempel. Dieser Zeitstempel ist im System in allen Komponenten eindeutig. Beim Messen von Istwerten an einer realen Achse wird der Zeitstempel direkt auf den Istwert der Achse bezogen. Da der Istwert (wie alle Werte) im System nur zu den Taktgrenzen vorliegt, werden die Werte zur Bestimmung des Wertes zum Messzeitpunkt interpoliert. Beim Messen auf virtuellen Achsen wird der Zeitstempel auf die zu diesem Zeitpunkt im System vorliegenden Positionswerte der virtuellen Achse bezogen. Sollwerte und Istwerte sind bei virtuellen Achsen immer gleich. Im nachfolgenden Beispiel ist ein Messtaster mit einer virtuellen Achse verschaltet, die über einen absoluten Getriebegleichlauf mit einer realen Gleichlaufachse gekoppelt ist. Der Messtaster wird durch die Bewegung/Istposition der realen Achse ausgelöst und ist auf die virtuelle Achse bezogen. Erfasst werden soll letztlich der Wert der virtuellen Achse, der zum Positionswert (=Istwert) der realen Achse gehört, der den Messtaster auslöst. Der Zeitunterschied zwischen dem an der virtuellen Achse berechneten Sollwert und dem an der realen Achse vorliegenden Istwert ist in der 'Korrekturzeit' für den Zeitstempel des Messtasters anzugeben. Beide Achsen können unterschiedliche Modulo-Bereiche / Modulo-Längen haben. Mit dem Messtaster an der virtuellen Leitachse können die Messwerte, die über die reale Achse bewirkt werden, z.b. auf eine andere Modulo-Darstellung bezogen werden. Messtaster Virtuelle Version 1.3 Ausgabe 05/2011 6/9

7 FAQ Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse Berechnung: (Gilt für DSC und 100% Vorsteuerung) TimeStampConfig.correctionTime = Tipo + Ti + To + Tdp + vtc + Tda Legende (Werte der realen Achse): Tipo: Bearbeitungstakt der Achse (IPO, IPO2 oder Servo aus Execution.executionLevel) Tdp: DP Zykluszeit (HW-Konfig) Ti: Zeitpunkt Istwerterfassung (HW-Konfig) To: Zeitpunkt Sollwertübernahme (HW-Konfig) vtc: Zeitkonstante für Symmetrierfilter (dynamicdata.velocitytimeconstant) Tda: Zeitkonstante für Dynamikanpassung (siehe Hinweis zu Dynamikanpassung) Die Werte für Ti und To können Sie in HW-Konfig aus den Eigenschaften des SINAMICS Antriebgerätes entnehmen (z. B. bei SIMOTION D in HW-Konfig Doppelklick auf "SINAMICS Integrated", "DP Slave Eigenschaften", Register "Taktsynchronisation"). Für den Symmetrierfilter sollte die Einstellung balancefiltermode = Mode_2 gewählt werden. Der Korrekturwert TimeStampConfig.correctionTime ist am Messtaster der virtuellen Achse einzustellen (Konfigurationsdatum). Durch die Korrekturzeit wird der Zeitstempel des Messtasters auf die Positionswerte der virtuellen Achse bezogen, die den Istwerten der realen Achse zum Messzeitpunkt entsprechen. Der Wert ist positiv anzugeben, da die Position der virtuellen Achse der Istposition der realen Achse voreilt. Die Korrekturzeit ist gültig für ein Fahren mit konstanter Geschwindigkeit. Ein geschwindigkeitsabhängiger Schleppabstand kann über die Ersatzzeit des Drehzahlreglerkreises (NumberOfDataSets.DataSet_1DynamicData.VelocityTimeConstant) berücksichtigt werden. Bei Anwendung von globalen Messtastern an realen Achsen und externen Gebern wird direkt auf den Istwert gemessen. Bei der Korrektur des Zeitstempels ist nur die Einstellung von Ti an der Achse / externen Geber erforderlich. Geben Sie als Korrekturwert den negierten Wert von Ti ein. Für globale Messtaster an virtueller und realer Achse / externer Geber gilt zusätzlich: Beim Messen mit Messtastern ist generell in der Korrekturzeit für das Berechnen der Messpositionen aus Messereignis und Position der Achse / Externen Geber zusätzlich Folgendes zu berücksichtigen: - die Einstellung der Filterzeitkonstante am Messtastereingang (z. B. TM17 Glättungsfilter) sowie - die Verzögerungszeiten in der Übertragungstrecke und Sensorik Version 1.3 Ausgabe 05/2011 7/9

8 FAQ Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse Nähere Informationen zum Korrekturwert des Zeitstempels finden Sie im Funktionshandbuch Nocken und Messtaster 11/2010, Kapitel " Korrekturwert des Zeitstempels"). Hinweis zu Dynamikanpassung: Um das dynamische Verhalten von Achsen anpassen zu können, befindet sich im Sollwertzweig ein parametrierbarer PT2 Filter mit Totzeit mit den Zeitkonstanten T1, T2 und Tt. Die Dynamikanpassung setzt sich zusammen aus Tda = T1 + T2 + Tt T1 additive Zeitkonstante 1 (NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicComp.T1) T2 additive Zeitkonstante 2 (NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicComp.T2) Tt Totzeit (NumberOfDataSets.DataSet_1.DynamicComp.deadTime) Es wird der Einfachheit halber empfohlen, die Dynamikanpassung nur über die Totzeit Tt durchzuführen. Version 1.3 Ausgabe 05/2011 8/9

9 FAQ Korrekturwert für Messen auf virtuelle Achse 1 Änderungen Anhang Tabelle 1-1: Änderungen Version Datum/Änderung Version Version Version Version Ansprechpartner Applikationszentrum SIEMENS Siemens AG Industry Sector I DT MC PM Frauenauracher Str. 80 D Erlangen Fax: mailto: applications.erlf@siemens.com Version 1.3 Ausgabe 05/2011 9/9

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