Gerald Steinbauer Institut für Softwaretechnologie. Gerald Steinbauer. Konstruktion Mobiler Roboter, PR, WS11

Transkript

1 Konstruktion Mobiler Roboter Institut für Softwaretechnologie 1

2 vergangene KMR Prokjekte 2

3 Grace Grace steht for Graz Robot Attending ConferencE inspiriert von AAAI Robot Challenge 2002 Aufgabe Roboter gibt einen Vortag über sich selbst wird im Eingangsbereich des City Tower abgesetzt muss seinen Weg zum Seminarraum finden Vortrag halten 3

4 Grace - Stationen 1 & 2 1. Roboter wird im Eingangsfoyer des City Tower gestartet 2. Roboter muss eine Person bitten den Lift zu holen 3. Roboter muss zum Checkin in der Gallerie und sich anmelden 4. Roboter muss zum Seminarraum weiter 5. und schließlich der Gruppe einen Vortrag über sich selbst halten 4 &

5 Hardware Roboter-Plattform Pioneer Laserscanner Kinect Kameras Mikro Tablet Software Basis System ROS Navigation Stack Point Cloud Library OpenCV Festival & Sphinx Avartar Grace 5

6 Zielgruppe/Voraussetzungen Masterstudium t Telematik/Informatik/Software- tik/s ft Entwicklung Plichtfach im Wahlfachkatalog Mobile Roboter interessierte Studierende Spezialisierung auf mobile Roboter gewünschte Voraussetzungen Teamwork selbständiges Arbeiten Linux-Kenntnisse Programmiererfahrung Elektronik-Grundkenntnisse Mobile Roboter/Advanced d Robotics VO/UE 6

7 Resourcen Roboter werden passend umgebaut und bleiben für das restliche Semester so je ein Steuer-Notebook für je einen Roboter Gruppen können sich Roboter für Slots in der Länge eines halben Tages exklusiv reservieren, Prinzip first come - first serve, der aktuelle Schedule findet sich auf den google-kalendern g der Roboter zum Zugang zum Labor in den Nachtstunden oder am Wochenende kann ein Schlüssel gegen Kaution von 50 entliehen werden 7

8 Verfügbare Software/Hardware Roboter Pioneer 3DX (Indoor) Pioneer 3AT (Outdoor) Forbot Software ROS diverse 3 rd Party Libraries Zusatzausrüstung & Kleinteile können im Zuge des Praktikums angeschafft oder gebaut werden Sensoren Kameras Diverse Laser Scanner GPS Empfänger IMU Aktoren Gripper Katana Knickarm 8

9 Ziel/Ablauf Studierende d können für eine Aufgabe die Hardware/Software für einen mobilen Roboter auswählen, aufbauen und einsetzen Erfahrung im Umgang mit mobilen Robotern, Aktoren, Sensoren und Software sammeln Lösen einer Aufgabe mit einem mobilen Roboter Arbeiten in kleinen Gruppen (~ 3-4 Studierende) möglichst große Freiheit und Kreativität, kein übliches starres Labor selbständiges Arbeiten im Labor Spaß 9

10 Roadmap , :00-11:30, SR IST: Vorbesprechung , 09:30-11:30, SR IST: Einführung Software , :00-11:00 & 13:00-15:00, 15:00 Robotik Labor: Praktische Einführung (wahlweise ein Termin) , 23:59: Abgabe Designkonzept per :00-12:00, SR Robotik: Besprechung Design- Konzept , 10:00-12:00, Robotik Labor: 1. Midterm-Meeting , 10:00-12:00, Robotik Labor: 2. Midterm-Meeting , 10:00-12:00, Robotik Labor: Endpräsentation 10

11 Bewertung Aufgabe Inhalt erreichbare Punkte Design-Konzept Lösungsvorschlag Midterm-Meeting Präsentation des Entwicklungsstands 2. Midterm-Meeting Präsentation des Entwicklungsstands Endpräsentation Präsentation der 40 erarbeiteten Lösung Live-Demo Summe

12 Benotung Punkte Note -100 % 1-87,5 % 2-75 % ,5 % 4 <50% 5 12

13 Informationen Webpage der Lehrveranstaltung: Literatur: Papers, Dokus, empfohlene Bücher Kontakt: persönlich: Inst. für Softwaretechnologie, Inffeldgasse 16b/II Newsgroup: tu-graz.kmr 13