Torques. T 1...T n [Nm] during the load phases t 1...t n [s] during the pause time t p [s] and Output Speeds. n 1...n n [rpm]

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1 Projektierung Projektierung mit Harmonic Planetengetrieben Auswahlschema Belastungsdaten am Abtrieb Output Data Selection Procedure n 2 Abb. / Fig Drehmomente T 1...T n [Nm] während der Belastungszeit t 1...t n [s] während der Pausenzeit t p [s] und Abtriebsdrehzahl n 1...n n [min -1 ] Not-Stopp / Kollisionsmoment T k Untersetzung i [Nm] Torques T 1...T n [Nm] during the load phases t 1...t n [s] during the pause time t p [s] and Output Speeds n 1...n n [rpm] Emergency-Stop / Momentary Peak Torque T k [Nm] Ratio R Drehmoment Drehzahl Torque Speed n 1 t 1 T 1 t 2 T 2 t 3 n 3 n p n 1 t p t 1 T 1 Zeit Time Hinweis: Alle Drehmomente und Drehzahlen werden als Beträge (positives Vorzeichen) eingesetzt. Please note: All torques and speeds are used as scalar values (with a positive sign). T 3 Zeit/Time Ermittlung des durchschnittlichen Abtriebsdrehmomentes [Gleichung 450.2] Calculation of the Average Output Torque [Equation 450.2] 10/3 T av = n 1 t 1 T 1 10/3 + n 2 t 2 T 2 10/ n n t n T n 10/3 n 1 t 1 + n 2 t n n t n T av < T A T av < T A (Werte für T A siehe Leistungsdaten Tabelle) (Values for T A see Rating Table) [Gleichung 450.3] [Equation 450.3] Nein / No Auswahl eines größeren Getriebes Selection of a bigger size Berechnung der durchschnittlichen Abtriebsdrehzahl Calculation of the Average Output Speed Durchschnittliche Antriebsdrehzahl Average Input Speed n out av = n 1 t 1 + n 2 t n n t n t 1 + t t n + t p [Gleichung 450.4] [Equation 450.4] n in av = i n out av n in av = R n out av [Gleichung 450.5] [Equation 450.5] Zulässige maximale Antriebsdrehzahl Permissible maximum input speed n in max = n out max i < Maximale Antriebsdrehzahl n in max = n out max R < Maximum Input Speed (s. Leistungsdaten-Tabelle) (see Rating Table) [Gleichung 450.6] [Equation 450.6] Belastungsgrenze 2, T R Load Limit 2, T R Belastungsgrenze 3, T M Load Limit 3, T M T max < T R T max < T R T k < T M T k < T M Erlaubte Anzahl von Kollisionsmomenten N k max = 10 X x = 8,5-1,5 T k > T R T k T R Allowable number of Momentary Peak Torques N k max = 10 X T k x = 8,5-1,5 TR T k > T R [Gleichung 450.7] [Equation 450.7] [Gleichung 450.8] [Equation 450.8] [Gleichung 450.9] [Equation 450.9] Lebensdauer Operating Life 10/3 Nenn-Antriebsdrehzahl T Rated Input Speed T 10/3 N N L 10 = h L 10 = h n in av T av n in av T av [Gleichung ] [Equation ] 450

2 Engineering Data Planetengetriebe Planetary Gears Engineering Data for Harmonic Planetary Gears Auslegungsbeispiel Selection Example Belastungsdaten am Abtrieb Output Data T 1 = 40 Nm t 1 = 0,3 s n 1 = 125 min -1 T 1 = 40 Nm t 1 = 0,3 s n 1 = 125 rpm T 2 = 32 Nm t 2 = 3 s n 2 = 250 min -1 T 2 = 32 Nm t 2 = 3 s n 2 = 250 rpm T 3 = 20 Nm t 3 = 0,4 s n 3 = 125 min -1 T 3 = 20 Nm t 3 = 0,4 s n 3 = 125 rpm t p = 4 s t p = 4 s T k = 200 Nm T k = 200 Nm Untersetzung i = 11 Ratio R = 11 Belastungsgrenze 1, Ermittlung des durchschnittlichen Abtriebsdrehmomentes T av Load Limit 1, Calculation of the Average Output Torque T av T av = 10/3 125 min -1 0,3 s (40 Nm) 10/ min -1 3 s (32 Nm) 10/ min -1 0,4 s (20 Nm) 10/3 125 min -1 0,3 s min -1 3 s min -1 0,4 s T av = 32 Nm < T A = 45 Nm Ausgewähltes Getriebe HPG Selected size Berechnung der durchschnittlichen Abtriebsdrehzahl Calculation of the Average Output Speed n out av = 125 min -1 0,3 s min -1 3 s min -1 0,4 s = 109 min -1 0,3 s + 3 s + 0,4 s + 4 s Durchschnittliche Antriebsdrehzahl Average Input Speed n in av = min -1 = 1199 min -1 Zulässige maximale Antriebsdrehzahl Permissible Maximum Input Speed n in max = 250 min = 2750 min -1 < 6000 min -1 Belastungsgrenze 2, T R Load Limit 2, T R Belastungsgrenze 3, T M Load Limit 3, T M Zulässige Anzahl von Kollisionsmomenten N k max = Allowable number of Momentary Peak Torques 10 x T max = 40 Nm < T R = 100 Nm T k = 200 Nm < T M = 217 Nm 200 Nm x = 8,5-1,5 100 Nm = 5,5 N k max = 10 5,5 = Lebensdauer 3000 min Nm 10/3 L 10 = h min Nm = h Operating Life min -1 = ^ rpm Wir übernehmen gerne Ihre Getriebeauslegung in unserem Hause. Bitte kontaktieren Sie unsere Anwendungsberater. We will be pleased to make a gear calculation and selection on your behalf. Please contact our application engineers. 451

3 Projektierung Projektierung mit Harmonic Planetengetrieben Hinweise zu den Leistungsdaten How to use the Rating Table Nenndrehmoment (T N ) Das Nenndrehmoment ist ein Referenzdrehmoment für die Berechnung der Getriebelebensdauer. Bei Belastung mit dem Nenndrehmoment und der Nenndrehzahl erreicht das Getriebe die Lebensdauer L 10. Dieses Referenzdrehmoment wird nicht für die Dimensionierung angewendet. Rated Torque (T N ) The rated torque is a reference torque for the calculation of the gear lifetime. When loaded with the rated torque and running at rated speed the gear will achieve the L 10 life. This reference torque is not used for dimensioning the gear. Grenze für das Durchschnittsdrehmoment (T A ) Belastungsgrenze 1 Wird das Getriebe mit wechselnden Lasten beaufschlagt, so sollte mittels Gleichung das durchschnittliche Drehmoment berechnet werden. Dieser Wert sollte den in den Leistungsdaten- Tabellen angegebenen Grenzwert T A nicht überschreiten. Limit for Average Torque (T A ) Load Limit 1 When a gear is used under a variable load, an average torque should be calculated for the complete operating cycle (see equation 450.2). The value calculated should not exceed the limit T A given in the rating table. Otherwise the performance and life of the gear will be impaired. Grenze für das Spitzendrehmoment (T R ) Belastungsgrenze 2 Der Grenzwert T R gibt die maximal zulässigen Beschleunigungsund Bremsdrehmomente an. Das beim Beschleunigen oder Bremsen auftretende Spitzendrehmoment lässt sich ermitteln, wenn neben dem Lastdrehmoment das Massenträgheitsmoment und die Beschleunigungszeit bzw. Bremszeit bekannt sind. Während des normalen Arbeitszyklus sollte der Grenzwert T R nicht überschritten werden. Limit for Repeated Peak Torque (T R ) Load Limit 2 This is the allowable output torque that can be developed during acceleration or deceleration. The peak torque that occurs during starting or stopping can be calculated if the static load, load moment of inertia and acceleration (or deceleration) time are known. This torque limit must not be exceeded during the normal operating cycle. Grenze für das Kollisionsdrehmoment (T M ) Belastungsgrenze 3 Im Falle einer Not-Ausschaltung oder einer Kollision kann das Getriebe mit einem kurzzeitigen Spitzendrehmoment beaufschlagt werden. Die Anzahl und die Höhe dieses Spitzendrehmomentes sollten möglichst gering sein. Unter keinen Umständen sollte dieses Spitzendrehmoment während des normalen Arbeitszyklus erreicht werden. Die erlaubte Anzahl von Kollisionsdrehmomenten kann mit der im Auswahlschema angegebenen Gleichung berechnet werden. Limit for Momentary Peak Torque (T M ) Load Limit 3 The gear may be subjected to momentary peak torques in the event of a collision or emergency stop. The magnitude and frequency of occurrence of such peak torques must be kept to a minimum and they should under no circumstance occur during the normal operating cycle. The allowable number of momentary peak torques can be calculated with the equation given in the selection procedure. Das in Abb gezeigte Referenzdiagramm kann in Abhängigkeit von der Baugröße und Untersetzung leicht variieren. Fettalterung und Verschleißeffekte sind nicht berücksichtigt. Die Grenze für wiederholbares Spitzendrehmoment darf nur im Kollisionsfall überschritten werden. The reference diagram shown in Fig can vary slightly for different gear sizes and reduction ratios. Lubricant ageing effects and general wear are not considered. The limit for repeated peak torque may only be exceeded in the event of a collision. 452

4 Engineering Data Planetengetriebe Planetary Gears Engineering Data for Harmonic Planetary Gears Erläuterungen zu Technischen Daten Understanding the Technical Data Die Definitionen von Technischen Daten können je nach Getriebehersteller und Produkt variieren. Wir empfehlen, beim Vergleich von Technischen Daten grundsätzlich die jeweils zu Grunde liegenden Definitionen zu beachten. Leistungsdaten Unsere Leistungsdaten beinhalten einen Sicherheitsfaktor, der vereinfachende Annahmen des Anwenders bei der Festlegung von Last und Zyklus berücksichtigt. Die Grenze für das Wiederholbare Spitzendrehmoment, d. h. das maximal zulässige Beschleunigungsmoment, liegt unterhalb des Zeitfestigkeitsbereichs der Verzahnung, s. Abb Das Beschleunigungsmoment ist somit unabhängig von der Anzahl der Zyklen. Die Lebensdauer der Harmonic Planetengetriebe wird durch die Nadellager der Planetenräder bestimmt. Die Vorteile in der Praxis: Die im Katalog definierten Leistungsdaten können direkt für Vergleichszwecke herangezogen werden. Es ist nicht erforderlich, das Beschleunigungsmoment zur Berücksichtigung der Zyklenzahl zu reduzieren. Bei einer nachträglichen Erhöhung der bei der ursprünglichen Auslegung definierten Zyklenzahl verliert die Harmonic Planetengetriebe Auslegung nicht ihre Gültigkeit (vorausgesetzt, dass die Grenzen für Wiederholbares Spitzendrehmoment und Durchschnittsdrehmoment berücksichtigt werden). The definitions used when specifying technical data can differ between manufacturers and products. When comparing data we recommend that you refer to the given definitions. Performance Data Our performance data include a safety margin to reflect the fact that the user may need to make assumptions regarding load and duty cycle. The limit for repeated peak torque, typically the limit for acceleration torque, lies below the fatigue limit of the teeth, see Fig The limit for acceleration torque is therefore independent of the number of cycles. The life of a Harmonic Planetary Gear is defined by the needle bearings of the planet gears. The practical advantages are as follows: The performance data given in the catalogue can be used directly for comparative purposes. There is no need to reduce the torque limit to reflect the number of cycles. The selection of a Harmonic Planetary Gear does not lose it s validity, should the number of operating cycles increase relative to the initial specification (Assuming that the limits for repeated peak torque and average torque are not exceeded). Abb. / Fig Bruchfestigkeit Planetenradbolzen Strength limit of planet gear shaft Normiertes Lastmoment [Nenndrehmoment T N = 1] Normalised load torque [Rated torque T N = 1] Schrumpfverbindung Sonnenrad und Kupplung Strength limit of press fit for sun gear shaft and coupling Grenze für Zahnfußfestigkeit /Fatigue limit for tooth root Grenze für Zahnflankenfestigkeit / Fatigue limit for tooth flank Nadellagerlebensdauer L 10 / Needle bearing L 10 life Grenze für Kollisionsmoment / Limit for momentary peak torque Grenze Biegefestigkeit Planetenradbolzen Fatigue limit for planet gear shaft Grenze für wiederholbares Spitzendrehmoment / Limit for repeated peak torque Nenndrehmoment / Rated torque [T N ] Anzahl der Abtriebswellenumdrehungen / Number of output shaft revolutions 453

5 Projektierung Projektierung mit Harmonic Planetengetrieben 454

6 Engineering Data Planetengetriebe Planetary Gears Engineering Data for Harmonic Planetary Gears Genauigkeitsdefinitionen Accuracy Definitions Hystereseverlust/Spiel (Beschreibung mittels Hysteresekurve) Hysteresis Loss/Backlash (description via hysteresis curve) T N : Nenndrehmoment / Rated output torque ϕ : Abtriebsdrehwinkel / Output rotation angle Wiederholgenauigkeit (Lineare Darstellung) Repeatability (linear representation) Übertragungsgenauigkeit (Lineare Darstellung) Transmission Accuracy (linear representation) Genauigkeit/ Accuracy Wiederholgenauigkeit = ± x /2 Repeatability = ± x /2 Übertragungsgenauigkeit Transmission Accuracy Abb. / Fig Abb. / Fig ϕ 2 x ϕ 7 x/2 x/2 ϕ 1 Abb. / Fig Abtriebswinkel Output angle Harmonic Planetengetriebe HPG zeigen bei Beaufschlagung mit einem Drehmoment die in der Hysteresekurve dargestellte Charakteristik. Zur Ermittlung der Hysteresekurve wird bei blockierter Eingangswelle ein Drehmoment an der Abtriebswelle eingeleitet. Ausgehend von Punkt 0, werden nacheinander die Punkte A-B-A -B -A angefahren, siehe Abb Der Betrag B-B wird als Hystereseverlust bzw. Spiel bezeichnet. When a torque is applied to the output of a Harmonic Planetary Gear HPG with the input rotationally locked, the torquetorsion relationship measured at the output typically follows the hysteresis curve 0-A-B-A -B -A, as shown in Fig The value of the displacement B-B is defined as the hysteresis loss or backlash. Die Wiederholgenauigkeit eines Getriebes beschreibt die Positionsabweichung, die beim wiederholten Anfahren eines Sollwertes aus jeweils der gleichen Drehrichtung auftritt. Die Wiederholgenauigkeit ist definiert als die Hälfte der max. Abweichung, versehen mit einem ± Zeichen, siehe Abb The repeatability of the gear describes the position difference measured during repeated movement to the same desired position from the same direction. The repeatability is defined as half the value of the maximum difference measured, preceded by a ± sign, as shown in Fig Die Übertragungsgenauigkeit eines Getriebes beschreibt den absoluten Positionsfehler am Abtrieb. Die Messung erfolgt während einer vollständigen Umdrehung des Abtriebselementes mithilfe eines hoch auflösenden Mess- Systems. Eine Drehrichtungsumkehr erfolgt nicht. Die Übertragungsgenauigkeit ist definiert als die Summe der Beträge der maximalen positiven und negativen Differenz zwischen theoretischem und tatsächlichem Abtriebswinkel, wie in Abb dargestellt. The transmission accuracy of the gear represents a linearity error between input and output angle. The transmission accuracy is measured for one complete output revolution using a high resolution measurement system. The measurements are carried out without direction reversal. The transmission accuracy is defined as the sum of the maximum positive and negative differences between theoretical and actual output rotation angle, as shown in Fig

7 Projektierung Projektierung mit Harmonic Planetengetrieben Torsionssteifigkeit Torsional Stiffness Für die Ermittlung der abtriebsseitigen Torsionssteifigkeit wird die Drehmoment-Torsions-Kurve entsprechend Abb genutzt. Die in den Tabellen angegebenen Werte sind Durchschnittswerte. The torsional stiffness may be evaluated by means of the torque-torsion curve shown in Fig The values quoted in the tables are the average of measurements made during numerous practical tests. Abb. / Fig A B : Torsionssteifigkeit / Torsional stiffness T N : Nenndrehmoment / Rated Torque D : Mittlerer Verdrehwinkel bei 0,15 x T N Average torsion angle at 0.15 x T N ϕ: Abtriebsdrehwinkel / Output rotation angle Berechnung des Torsionswinkels ϕ bei einem Lastdrehmoment T Calculation of the torsion angle ϕ at load torque T ϕ = D + ( T - T L ) A B [Gleichung / Equation 456.2] D : [arcmin] (siehe Abb / cf. Fig ) T : Lastdrehmoment / Load torque [Nm] T L : T N x 0,15 [Nm] A : B Torsionssteifigkeit / Torsional stiffness [Nm/arcmin] T N : Nenndrehmoment / Rated Torque [Nm] ϕ: Torsionswinkel / Torsion angle [arcmin] 456

8 Engineering Data Planetengetriebe Planetary Gears Engineering Data for Harmonic Planetary Gears Lastfreies Anlauf-, Rück- und Laufdrehmoment No-load Starting-, Back Driving- and Running Torque Lastfreies Anlaufdrehmoment Das lastfreie Anlaufdrehmoment ist ein quasi statisches Drehmoment, das benötigt wird, um das Antriebselement (schnelle Seite) ohne Belastung am Abtriebselement (langsame Seite) zu bewegen. No-load Starting Torque The no-load starting torque is the quasistatic torque required to commence rotation of the input element (high speed side) with no load applied to the output element (low speed side). Lastfreies Rückdrehmoment Das Rückdrehmoment wird benötigt, um das Abtriebselement (langsame Seite) bei unbelastetem Antriebselement (schnelle Seite) zu bewegen. Die zugehörige Tabelle zeigt den experimentell ermittelten, ungefähren Bereich des lastfreien Rückdrehmomentes. Die angegebenen Werte dürfen keinesfalls als Drehmomente für Bremsbetrieb angesehen werden. In Systemen, in denen das Rückwärtsdrehen nicht zulässig ist, muss eine zusätzliche Bremse angebracht werden. No-load Back Driving Torque The no-load back driving torque is the torque required to commence rotation of the output element (low speed side) with no load applied to the input element (high speed side). The approximate range for no-load back driving torque, based on tests of actual production gears, is shown in the matching table. In no case should the values given be regarded as a margin in a system that must hold an external load. Where back driving is not permissible a brake must be fitted. Lastfreies Laufdrehmoment Das lastfreie Laufdrehmoment ist das Antriebsmoment (schnelle Seite), welches benötigt wird, um das Getriebe bei einer definierten Antriebsdrehzahl ohne Last antreiben zu können. No-load Running Torque The no-load running torque is the torque required to maintain rotation of the input element (high speed side) at a defined input speed with no load applied to the output. 457

9 Projektierung Projektierung mit Harmonic Planetengetrieben Abtriebslager Lebensdauer bei Schwenkbewegungen Die Lebensdauer bei reinen Schwenkbewegungen (oszillierende Bewegungen) wird mittels Gleichung berechnet. Output Bearing Life for Oscillating Motion The operating life at oscillating motion can be calculated using equation L oc = 6 C 60 n 1 ϕ f w P c 10/3 Schwenkwinkel Oscillating angle Abb. / Fig [Gleichung / Equation 458.1] mit: L oc [h] = Lebensdauer bei reiner Schwenkbewegung n 1 [cpm] = Anzahl Schwingungen/Minute* C [N] = Dynamische Tragzahl P c [N] = Dynamische Äquivalentlast ϕ [Grad] = Schwenkwinkel f w = Betriebsfaktor (Tab ) where: L oc [h] = Operating life for oscillating motion n 1 [cpm] = Number of oscillations/minute* [N] = Dynamic load rating [N] = Dynamic equivalent load ϕ [Degree] = Oscillating angle f w = Operating factor (Table 458.5) C P c * eine Schwingung entspricht 2ϕ * one oscillation means 2ϕ ϕ Bei Schwenkwinkeln < 5 kann infolge Mangelschmierung Reibkorrosion auftreten. Wir bitten ggf. um Rücksprache. At oscillating angles < 5 fretting corrosion may occur due to insufficient lubrication. In this case please contact our sales engineer for countermeasures. Lebensdauer bei kontinuierlichem Betrieb Die Lebensdauer des Abtriebslagers kann mit Gleichung bestimmt werden. Life for continuous operation The operating life of the output bearing can be calculated using equation L 10 = C 60 n av f w P c 10/3 [Gleichung / Equation 458.3] mit: L 10 [h] = Lebensdauer n av [min -1 ] = durchschnittl. Abtriebsdrehzahl C [N] = Dynamische Tragzahl P c [N] = Dynamische Äquivalentlast fw = Betriebsfaktor (Tab ) where: L 10 [h] = Operating life n av [rpm] = Average output speed C P c [N] = Dynamic load rating [N] = Dynamic equivalent load fw = Operating factor (Tab ) Durchschnittliche Abtriebsgeschwindigkeit Average output speed Tabelle / Table Lastbedingungen / Load Conditions f w n av = n 1 t 1 + n 2 t n n t n t 1 + t t n + t p [Gleichung / Equation 458.4] Keine Stöße oder Schwingungen / No impact loads or vibrations Normale Belastung / Normal rotating, normal loads Stöße und/oder Schwingungen / Impact loads and/or vibrations 1...1,2 1,2... 1,5 1,

10 Engineering Data Planetengetriebe Planetary Gears Engineering Data for Harmonic Planetary Gears Dynamische Äquivalentlast 2M P c = x ( F rav + dp ) + y F aav [Gleichung / Equation 459.1] Dynamic Equivalent Load mit: F rav [N] = Radialkraft F aav [N] = Axialkraft d p [m] = Teilkreis x = Radialkraftfaktor (Tab ) y = Axialkraftfaktor (Tab ) M = Kippmoment where: F rav [N] = Radial force F aav [N] = Axial force d p [m] = Pitch circle x = Radial load factor (Tab ) y = Axial load factor (Tab ) M = Tilting moment n 1. 10/3 t. 1 ( Fr1 ) + n 2. 10/3 t. 2 ( Fr2 ) n n. 10/3 3/10 t. n ( Frn ) n F rav = ( n 1. t 1 + n 2. t n n. t n ) 1. 10/3 t. 1 ( Fa1 ) + n 2. 10/3 t. 2 ( Fa2 ) n n. 10/3 t. n ( Fan ) F aav = ( n 1. t 1 + n 2. t n n. t n ) 3/10 [Gleichung / Equation 459.2] [Gleichung / Equation 459.3] Hinweis: F rx entspricht der maximal auftretenden Radialkraft. F ax entspricht der maximal auftretenden Axialkraft. t p stellt die Pausenzeit dar. Please note: F rx represents the maximum radial force. F ax represents the maximum axial force. t p represents the pause time between cycles. Tabelle / Table Lastfaktoren / Load Factors x y F aav 1,5 F rav + 2. < 1 0,45 M/dp F aav F rav + 2. M/dp > 1,5 0,67 0,67 Abb. / Fig Abb. / Fig M = Fr. (Lr+R) + Fa. La 459

11 Projektierung Projektierung mit Harmonic Planetengetrieben Zulässiges statisches Kippmoment Permissible Static Tilting Moment Im Falle einer statischen Belastung wird das zulässige statische Kippmoment mit folgenden Gleichungen berechnet: In case of static load, the bearing load capacity can be determined as follows: C 0 f mit / with s = P 0 [Gleichung / Equation 460.1] und so / and so d p C 0 M 0 = 2 f S 2M P 0 = x 0 F r + + y 0. F d a p f s = Statischer Sicherheitsfaktor (f s = 1,5... 3) (Tab ) C 0 = Statische Tragzahl F r = F a = 0 x 0 = 1 y 0 = 0,44 P 0 = Statische Äquivalentlast d p = Teilkreisdurchmesser des Abtriebslagers f s = Static load safety factor (f s = ) (Tab ) C 0 = Static load rating F r = F a = 0 x 0 = 1 y 0 = 0.44 P 0 = Static equivalent load d p = Pitch circle diameter of the output bearing [Gleichung / Equation 460.2] Tabelle / Table Betriebsbedingungen des Lagers Rotation Conditions of Bearing Normal / Normal Schwingungen/Stöße / Vibrations/Impacts Hohe Übertragungsgenauigkeit / High Transmission Accuracy Unterer Grenzwert für f s Lower limit value for f s > 1,5 > 2 > 3 Kippwinkel Angle of Inclination Der Auslenkungswinkel als Funktion des anliegenden Kippmomentes am Abtriebslager kann mit Gleichung berechnet werden: The angle of inclination of the output flange as a function of the tilting moment acting on the output bearing, can be calculated by means of equation 460.4: γ = M K B [Gleichung / Equation 460.4] mit: γ [arcmin] M [Nm] K B [Nm/arcmin] = Auslenkungswinkel des Abtriebslagers = Anliegendes Kippmoment am Abtriebslager = Kippsteifigkeit des Abtriebslagers with: γ [arcmin] M [Nm] K B [Nm/arcmin] = Angle of inclination of the output flange = Tilting moment acting on the output bearing = Moment stiffness of the output bearing 460

12 Engineering Data Planetengetriebe Planetary Gears Engineering Data for Harmonic Planetary Gears 461