Projekt-Checkliste für ein GPS Lenksystem. FM Autopilot. Checkliste und Hinweise zur Abwicklung dieses Projektes

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1 V.4 : Projekt-Checkliste für ein GPS Lenksystem FM Autopilot Checkliste und Hinweise zur Abwicklung dieses Projektes 1

2 Inhaltsverzeichnis 1. Vorwort Checkliste Bestellvorgang Freischaltcodes Korrektursignal bestellen Produktvorstellung FM Menüstruktur Autopilot Montage FM Antenne Kabel CNH Ready Maschinen Maschinen ohne Vorbereitung RTK (Optional) Software aktualisieren FM Navcontroller Freischaltcode eingeben GPS Einstellungen Egnos (Keine Freischaltung notwendig) Rangepoint RTX (Benötigt Aktivierungscode für Signal) Centerpoint RTX (Benötigt Omnistar-Freischaltung + Aktivierungcode für Signal) RTK Funk (Benötigt Omnistar+RTK+(Optional: Glonass)-Freischaltung RTK NET/VRS (Benötigt Omnistar+RTK+(Optional: Glonass)-Freischaltung) Secure RTK Autopilot kalibrieren Einführung Fahrzeugmodell auswählen Lenkwinkelsensor Ausrichtung Navcontroller Manueller Lenkeingriff Lenkspiel - Deadzone P - Gain

3 9.8 Neigungskompensation und Antennenposition Spurerfassung - Einlenk-Aggressivität Kalibrierwerte abspeichern Übergabe an den Kunden Zusatzoptionen Pinbelegung Fußpedal zur Aktivierung des Lenksystems Externer Schalter für Hektarzähler Kameras Ausgabe der Geschwindigkeit (Radarsignal) Serielle Schnittstelle für GPS Daten (NMEA) Mengen und Teilbreitensteuerung über serielle Schnittstelle Field IQ Spritzensteuerung Support und Ansprechpartner

4 1. Vorwort Sehr geehrter Vertriebspartner, Im Rahmen der New Holland PLM Entwicklung wurde auch die Serviceunterstützung neu geordnet. Im Rahmen eines Endkundenprojektes nimmt die Dokumentation und effektive Installation immer weiter an Bedeutung zu. In diesem Zusammenhang wurde diese Projekt-Checkliste entwickelt. Sie soll Ihnen vom Zeitpunkt des Verkaufs bis zur Kundenübergabe alle notwendigen Schritte aufzeigen und somit Ihre Arbeit erleichtern. Auch für eine optimierte Dokumentation zwischen Handel und Hersteller soll dieses Dokument dienen. Bitte beachten Sie alle Hinweise sorgfältig und führen Sie alle Arbeitsschritte nach Checkliste aus. Sollten weitere Fragen bestehen, wenden Sie sich bitte an die entsprechenden Kontakte: Technischer Support: Asist / Asist Rückruf Tobias Leipold Hendrik Treiber-Niemann Roman Muradian tobias.leipold@cnhind.com hendrik.treiber-niemann@cnhind.com roman.muradian@cnhind.com Bedienungs-Unterstützug: PLM Kundencenter Alexander Schubert plmsupporteur@newholland.com Logistik und Teile: CNH Parts und Service +49 (0) 6221/ Desktopsoftware: cnh.deutschland.waller@googl .com christian.krekow@external.cnh.com Trimble Hotline für Korrektursignale (RangePoint RTX, CenterPoint RTX, RTK VRS): Tel: +49 (0) vrsnow_support_eu@trimble.com Mit Freundlichen Grüßen Ihr PLM-Team 4

5 2. Checkliste Bitte Kundendetails & Arbeitsablauf sorgfältig dokumentieren! Name Vorname Telefon Straße PLZ Ort Eingebaut von Jeden Punkt sorgfältig abarbeiten! 1. Alle benötigten Bauteile auf Vollständigkeit geprüft 2. Freischaltcode(s) bestellt und abgerufen 3. Korrektursignale bestellt 4. Seriennummern aller Komponenten notiert 5. Einbau korrekt durchgeführt 6. Firmware aktualisiert 5. Freischaltcode(s) eingeben 7. System komplett einrichten 8. Kalibrierung durchführen 9. Übergabe an Kunden 5

6 Bitte Dokumentationsdetails sorgfältig erfassen! Seriennummer Display FM 750 Antenne AG25 DCM 300 Modem Navigationscontroller Hydraulikventil Freischaltcodes Egnos Omnistar Omnistar RTK RTK Glonass Optional: RTK VRS/NET Zugangsdaten 6

7 3. Bestellvorgang Um das System einzurichten müssen zusätzliche Optionen bestellt werden - Freischaltungen - Korrektursignale 3.1 Freischaltcodes Was ist ein Freischaltcode? Alle FM 750 Monitore werden mit der Genauigkeit EGNOS als Basisoption ausgeliefert. Sollte der Kunde eine höhere Genauigkeit oder eine EXTRA-Funktion (variable Ausbringmenge) benötigen muss speziell für die Seriennummer des Monitors eine Freischaltung erfolgen. Folgende Freischaltungen (Genauigkeitsupgrades) sind möglich: 1. Omnistar Teilenummer: ZTN81507 (Freischaltung Egnos Omnistar) 2. RTK Teilenummer: ZTN81509 (Freischaltung Omnistar RTK) 3. Glonass Teilenummer: ZTN81510 (Freischaltung RTK RTK GLONASS) Wie bestelle ich Freischaltcodes: Die benötigten Freischaltcodes müssen zunächst über das CSPS bestellt werden. Dadurch werden diese in den Trimble Store geladen und können dort abgerufen werden Freischaltcodes abrufen Freischaltcodes können im Trimble Store unter selbst für den jeweiligen Receiver abgerufen werden. Eine detaillierte Anleitung dazu bietet die Projektscheckliste für Trimble Store Diese finden Sie in Ihrem PLM Portal zum Download. 7

8 3.2 Korrektursignal bestellen Je nachdem welche Genauigkeit erreicht werden möchte ist ein bestimmtes Korrektursignal notwendig. Einige Korrektursignale sind kostenpflichtig und müssen als Abonnement bestellt werden um diese zu nutzen: - Rangepoint RTX - Centerpoint RTX - RTK VRS Korrektursignale können im Trimble Store unter selbst für den jeweiligen Receiver bestellt werden. Eine detaillierte Anleitung dazu bietet die Projektscheckliste für Trimble Store Diese finden Sie in Ihrem PLM Portalzum Download. 8

9 4. Produktvorstellung 4.1 FM 750 9

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11 4.2 Menüstruktur Fahrzeug Automatische Lenkung Fahrzeug einrichten Status Arbeitsgerät Ersteinrichtung Experte Führung Wendeeinstellungen Einstellung bearbeitete Fläche Spurversatz Einstellungen Kartierung FreeForm Aufzeichnung Umschalten Vorgewende/ Infeld Umgrenzungseinstellungen GNSS GPS Einstellungen Positionsqualität Experte Status Daten Einstellungen für Connected Farm Daten verwalten System Schnellstart Assistent Display Experte EZ-Remote Entsperren/ Aktualisieren Status CFX-750 Touchscreen neu kalibrieren 11

12 4.3 Autopilot NAV-II-Controller Sendet T3-Korrekturen für den Neigungsausgleich (Schlingern + Neigen + Abweichen) Sendet genaue Lenkanweisungen an das Fahrzeug und berücksichtigt dabei die Spurführungs- und GPS-Infos auf dem Display Übernimmt die Steuerung des Lenkventils Lenkwinkelsensor Misst den Einschlag der Vorderräder und sendet das Signal zum NAV-II-Controller Bei HYBRID-Autopilot: Lenkwinkel-Potentiometer in der Vorderachse Bei FULL-Autopilot: AutoSense-Lenkwinkelsensor oder Potentiometer Hydraulikblock Lenkventil Empfängt Navigationsbefehle vom NAV-II-Controller, der im eingeschalteten Zustand die Lenkung des Fahrzeugs steuert CounterBalance Rückschlagventil mit Drucksensor (nur beu FULL Autopiloten) Dient als Rückschlagventil und verhindert ein ungewolltes Drehen des Lenkrads Misst den Öldruck im System und schaltet die Lenkautomatik ab, wenn der Fahrer am Lenkrad dreht 12

13 5. Montage Prüfen Sie die vollständige Lieferung aller Teile Sollten Sie Installationen ohne offizielle Anleitung durchführen, informieren Sie bitte den zuständigen technischen Servicetechniker über die Art und den Zeitpunkt Ihrer Installation Eine Einbauanleitung finden Sie in digitaler Form im Online-Portal 5.1 FM 750 Die Montage erfolgt mittels der Halterung gut sichtbar vorne in der Kabine. Das FM 750 muss vom Fahrer gut eingesehen und bedient werden können 5.2 Antenne Beste Position: Kurz vor der Hinterachse (5-30cm) Auf der Kabine Nach links und rechts zentriert, befestigt sein Exakt mittig ausmessen!!! Die Antenne darf nicht verdeckt sein Hinweis: Bei CNH-Ready Maschinen montieren Sie die Antenne auf die dafür vorgesehene Position, Halterung. 13

14 5.3 Kabel CNH Ready Maschinen Hinweis: Das Kabel vom Navcontroller auf das Kabinendach ist bei Ready-Maschinen schon vorhanden. Das Kabel kann auch direkt (ohne Kabel 6 und 7) in den Display eingesteckt werden, dazu müssen alle Pins außer 2,3,4,5 ausgepinnt werden und Pin 2 und Pin 4 getauscht werden. Komponenten FM 750 Display Display Stromkabel ZTN77282 Stromkabel ZTN67258 Antennenkabel Antenne ZTN Kabel zu Navcontroller II mit Port Replikator ZTN75741 Hybrid Kabel ZTN67120 Navcontroller ZTN

15 5.4 Maschinen ohne Vorbereitung 1: NavController II P2: Stromversorgung P3: Display P6: Lenkwinkelsensor P7: Drucksensor Rückschlagventil P8: Hydraulikventil P9: Hupe P13: Lenkwinkelsensor (eine Ader) P14: Status LED P15: Serieller Anschluss (Laptop) P16: Hauptkabel 1 P17: Hauptkabel 2 Komponenten FM 750 Display Display Stromkabel ZTN77282 Stromkabel mit Schalter und Relay ZTN67259 Stromkabel ZTN67258 FM 750 Displaykabel ZTN75741 Stromkabel Navcontroller ZTN67095 Navcontroller ZTN Antennenkabel Antenne ZTN

16 Komponenten 1. Hauptkabel 1 ZTN Hauptkabel 2 ZTN Kabel Rückschlagventil ZTN54618S 4. Stromkabel Navcontroller ZTN Adapterkabel Lenkwinkelsensor ZTN Kabel Lenkwinkelsensor ZTN Kabel Hydraulikventil ZTN FM 750 Displaykabel ZTN Stromkabel mit Schalter und Relay ZTN

17 5.5 RTK (Optional) Wenn Sie RTK empfangen wollen müssen zusätzlich Komponenten eingebaut werden. RTK FUNK: Radiomodul + RTK Antenne + Antennenkabel (CNH PN ZTN ) 1. Das Radiomodul wird in die Rückseite des FM 750 eingeschraubt. 2. Die RTK Antenne wird an das Radiomodul angesteckt und auf dem Kabinendach montiert. RTK VRS / NET: 1. Das DCM 300 wird über das USB-Kabel und den USB-Hub an das FM 750 angeschlossen. Die Antenne an das DCM 300 angesteckt und auf das Kabinen dachmontiert. 2. Das Modem wird separat bestromt und an die Batterie angeschlossen: Kabel: Rot = PLUS Schwarz = MINUS Rosa = Zündung HINWEIS: Das Rosa Kabelende muss an die Zündung angeschlossen werden damit das Modem arbeitet wenn der Traktor läuft. Komponenten 1. DCM 300 Modem ZTN Kabel: DCM 300 ZTN USB-Hub: in Position 2 4. Mobilfunkantenne: in Position 2 5. Stromkabel: in Position 2 17

18 6. Software aktualisieren Um einen ordnungsgemäßen Betrieb gewährleisten zu können, ist es wichtig stets die aktuellste Firmware auf dem System zu haben. 6.1 FM Softwarestand prüfen Wählen Sie: Einstellungen System CFX-Display 2. Software herunterladen Die aktuellste Firmware finden sie im Online-Portal. Dazu wählen sie die Software unter dem Menüpunkt FM 750 aus. 3. USB-Stick vorbereiten ACHTUNG! Bei den heruntergeladenen Dateien handelt es sich um ZIP-Dateien!!! Bitte extrahieren Sie die Dateien auf einen leeren USB-Stick. Der Inhalt des USB-Sticks muss wie folgt aussehen: Sprachdatei Firmware (Sie können zusätzliche Sprachen aus dem Portal herunterladen und auf den USB-Stick kopieren aufspielen!) Nicht jeder USB-Stick funktioniert mit dem FM 750. Eine Liste mit kompatiblen USB-Sticks finden Sie in der Bedienungsanleitung Wir empfehlen folgenden USB-Stick: (CNH PN ) Stecken Sie den USB-Stick in das FM 750 ein.sobald der USB-Stick eingesteckt ist erscheint im Display der Status des USB-Laufwerks: 18

19 4. Software aktualisieren Im Idealfall startet die Softwareaktualisierung sobald Sie den USB-Stick eingesteckt haben Andernfalls wählen Sie Einstellungen System Entsperren/Aktuzalisieren Die Firmware wird nun überschrieben: ACHTUNG: Während des gesamten Vorgangs darf die Stromverbindung nicht unterbrochen werden! Wenn die Aktualisierung abgeschlossen ist, fährt das Display herunter. Der USB-Stick kann nun im AUSGESCHALTETEM Zustand des Displays abgezogen werden. Drücken Sie den Einschaltknopf an der Rückseite des Displays, um das FM 750 wieder einzuschalten. Das System wird neu gestartet und der Aktualisierungsvorgang abgeschlossen. 19

20 6.2 Navcontroller Software aufspielen: 1. Laden Sie die neuste Software für den Navcontroller aus dem Portal herunter. Es handelt sich dabei um eine ZIP-Datei die entpackt werden muss 2. Entpacken (Entzippen) Sie die Datei 3. Starten Sie das Programm Flashloader 200 Zu finden: a. Portal: Service-Programme b. EST Zusatzwerkzeuge Intellisteer Autoguidance guidance system II / Precision farming / GPS 4. Verbinden Sie den Computer mit dem Diagnose-Stecker des Navcontroller Dazu benötigen Sie folgende Kabel a. Bei CNH Ready Maschinen: Hinweis: die Stromversorgung am Kabel darf nicht eingesteckt werden b. Bei reinen Autopilot: Serielles Nullmodem-Kabel 5. Schalten Sie die Zündung ein 6. Flashloader 200 Wählen Sie Upload Firmware 7. Wählen Sie die Software aus und wählen Sie Öffnen 8. Wählen Sie Proceed und den Vorgang zu starten 9. Wählen Sie im nächsten Fenster Use controller on Port 01 und bestätigen Sie mit OK Um die Software aufzuspielen 10. Ist der Vorgang erfolgreich, erscheint am Ende Folgende Meldung: 20

21 Softwarestand prüfen Nach dem Aufspielen der Software können Sie den aktuellen Stand des Navigationscontrollers über das Display einsehen Wählen Sie Einstellungen Status Autopilot Status 21

22 7. Freischaltcode eingeben Im folgenden Schritt wird beschrieben, wie Freischaltcodes eingegeben werden. Freischaltcodes können für Genauigkeitsupdates eingegeben werden, oder für andere Anwendungen wie variable Mengensteuerung. Wichtigste Grundvoraussetzung: Hinweis: Freischaltcode wurde ordnungsgemäß bestellt und über den Trimble Store abgerufen. Immer zuerst den OmniSTAR Code eingeben, erst dann den RTK Code! Wählen Sie: Einstellungen System Entsperren / Aktualisieren Upgrade Passwort Geben Sie den Freischaltcode ein und bestätigen Sie. Die Freischaltung können Sie unter: Einstellungen System Status Upgrade-Optionen überprüfen. 22

23 8. GPS Einstellungen Zu Beginn muss das gewünschte Korrektursignal eingestellt werden. Wählen Sie dazu: Einstellungen GNSS GPS Einstellungen Nun können Sie die gewünschte GPS Korrekturquelle auswählen. 8.1 Egnos (Keine Freischaltung notwendig) Für die EGNOS-Einstellungen wählen Sie den Menüpunkt Satellit. Dort wählen Sie EGNOS 120 AOR-E als Korrektursatellit aus und bestätigen Sie. Anschließend wählen Sie den Menüpunkt aus. Dort wählen Sie Max. Verfügbarkeit aus. 23

24 8.2 Rangepoint RTX (Benötigt Aktivierungscode für Signal) Aktivierungscode des Rangepoint RTX-Signals eingeben Wenn Sie Rangepoint RTX nutzen wollen müssen Sie den Aktivierungscode für Rangepoint RTX eingeben um das Signal zu aktivieren. Diesen erhalten Sie sobald Sie das Signal über den Trimble Store bestellt haben. Wählen Sie: Einstellungen System Entsperren / Aktualisieren Upgrade Passwort Geben Sie den Aktivierungscode für Rangepoint RTX ein. Rangepoint RTX einstellen Wählen Sie Einstellungen GPS GPS Einstellungen Rangepoint RTX Machen Sie folgende Einstellungen: Frequenz: Mhz Baudrate: 600 bps Wählen Sie im nächsten Fenster Max. Verfügbarkeit 24

25 8.3 Centerpoint RTX (Benötigt Omnistar-Freischaltung + Aktivierungcode für Signal) Aktvierungscode des Centerpoint RTX-Signals eingeben Wenn Sie Centerpoint RTX nutzen wollen müssen Sie den Aktivierungscode für Centerpoint RTX eingeben um das Signal zu aktivieren. Diesen erhalten Sie sobald Sie das Signal über den Trimble Store bestellt haben. Wählen Sie: Einstellungen System Entsperren / Aktualisieren Upgrade Passwort Geben Sie den Aktivierungscode für Centerpoint ein. Centerpoint RTX einstellen Wählen Sie RTK Centerpoint RTX (std-sat) Machen Sie folgende Einstellungen: - Frequenz: Mhz - Baudrate: 600 bps Wählen Sie im nächsten Fenster Max. Verfügbarkeit Mit dem Schwellenwert für maximale CenterPoint RTX Genauigkeit legen Sie die Genauigkeit fest bei der die Spurführung aktiviert werden kann. Empfehlenswert: 30 cm Der Schnellstart speichert die Positionsdaten nach dem Abschalten und ruft diese beim erneuten Anschalten wieder auf. Dadurch ist die Initialisierungszeit geringer. Stellen Sie diesen auf Aus. 25

26 8.4 RTK Funk (Benötigt Omnistar+RTK+(Optional: Glonass)-Freischaltung Wählen Sie RTK Internes Trimble Radio Wählen Sie im nächsten Fenster Max. Verfügbarkeit Ändern sie die Frequenzen die Sie empfangen möchten. Diese müssen mit der RTK Station übereinstimmen. Es können mehrere RTK Kanäle eingestellt werden. Dies ist notwendig falls Sie mit mehreren RTK Stationen oder Repeatern kommunizieren wollen. Jedem Kanal wird eine Frequenz und ein Radioprotokoll hinterlegt. Wählen Sie den Kanal und geben Sie die entsprechende Funkfrequenz ein. 26

27 Danach wählen Sie das Protokoll TT450S 4800 aus Wählen Sie danach die Empfindlichkeit des Funkempfängers: Moderat Funk Netzwerknummer wählen. Hier wurde soeben die Frequenz auf dem jeweiligen Kanal hinterlegt. Je nach dem bei welcher RTK Basis man sich befindet wird die Funk Netzwerknummer geändert. xfill Einstellungen 27

28 Wählen Sie im nächsten Fenster Ja um xfill zu verwenden. Machen Sie folgende Einstellungen: - Frequenz: Mhz - Baudrate: 600 bps Wählen Sie im folgenden Fenster ein Datum der RTK Basis Wählen Sie hier das Format aus mit dem die RTK Quelle vermessen worden ist. Häufig ist dies ETRS89 28

29 8.5 RTK NET/VRS (Benötigt Omnistar+RTK+(Optional: Glonass)-Freischaltung) Wählen Sie RTK Trimble VRS Modem GPRS Einstellungen Wählen Sie Funkmodem-Einstellungen Füllen Sie die Felder aus. Die Eingaben sind abhängig von Ihrem Mobilfunkanbieter. Wählen Sie den Mobilfunkanbieter mit der besten Netzabdeckung in Ihrem Gebiet. Anmerkung: Beachten Sie: -Groß-/Kleinschreibung. -Leere Felder leer lassen. Falls keine Verbindung hergestellt wird oder Ihr Provider nicht auf der Liste ist, sollten Sie die Sim-Karten Einstellungen mit den Vorgaben des Providers überprüfen. CPIN: Hier muss der Pin der Sim-Karte eingeben werden. Optional: Können Sie den Pin der Sim-Karte auch mit einem Handy ausschalten. 29

30 Servereinstellungen Geben Sie in den nächsten Schritten die Servereinstellungen ein: a. Bei RTK VRS geben Sie folgende Daten ein Deutschland Österreich/Schweiz Serveradresse: Portnummer: Mount Point: TVN_AG_GPS TVN_TEC Mount Point (nur bei GLONASS): TVN_AG_GNSS TVN_TEC_GNSS Die VRS Anmeldedaten (Nutzername/Passwort) werden durch Trimble-VRS individuell zugeteilt. b. Bei RTK NET geben Sie folgende Daten ein Server Adresse: Portnummer: Mount Point Username Password Feste IP des Routers weitergeleiteter Port des Routers CMR wie an der RTK Station zuvor angelegt wie an der RTK Station zuvor angelegt Wählen Sie im nächsten Fenster Max. Verfügbarkeit 30

31 xfill Einstellungen Wählen Sie im nächsten Fenster Ja um xfill zu verwenden. Machen Sie folgende Einstellungen: - Frequenz: Mhz - Baudrate: 600 bps Wählen Sie im folgenden Fenster ein Datum der RTK Basis Wählen Sie hier das Format aus mit dem die RTK Quelle vermessen worden ist. Häufig ist dies ETRS89 31

32 8.6 Secure RTK Falls die RTK Basisstation über Secure RTK gesichert ist muss im Receiver ein Zugangspasswort (Secure-RTK-Schlüssel) eingegeben werden. Wenden Sie sich an den Betreiber der RTK Basisstation falls dies benötigt wird. Um den Schlüssel einzugeben Wählen Sie: Einstellungen GPS GPS Einstellungen RTK Internes Trimble Radio 32

33 9. Autopilot kalibrieren 9.1 Einführung Im Folgenden wird ausführlich beschrieben, wie das Autopilot-System kalibriert wird. Stellen Sie sicher dass: - alle Komponenten richtig angeschlossen - alle Komponenten auf dem aktuellsten Softwarestand sind - Reifendruck links/rechts gleich ist - Lenkung gut funktioniert bzw. nicht ausgeschlagen ist - Motor und Hydrauliköl auf Betriebstemperatur sind Fahren Sie die Maschine auf eine ebene freie Fläche. Achten Sie auf ihre Umgebung! Führen Sie die Kalibrierung ohne Arbeitsgerät durch Lesen und beachten Sie die Hinweise und Anleitungen im Display! Bitte führen Sie die Kalibrierung sehr sorgfältig durch! Wählen Sie im FM 750 Display: Einstellungen Fahrzeug Automatische Lenkung Automatischer Lenkungstyp Wählen Sie Autopilot aus 33

34 9.2 Fahrzeugmodell auswählen 1. Laden Sie die Fahrzeug-Profilliste VDB-Liste aus dem Portal herunter und entpacken Sie die Zip-Datei 2. Stecken Sie den USB Stick in das Display ein 3. Wählen Sie Einstellungen Fahrzeug Einrichten des Autopiloten VDB Laden 4. Nun wählen Sie die richtige Datei aus der Fahrzeug-Profilliste VDB-Liste aus. Hinweis: Mit dieser Auswahl wird automatisch eine Grundeinstellung des Systems geladen - CIHAG : AccuGuide ready - NHIS: IntelliSteer ready - JDAT : John Deere Autotrac ready - FendtAG: Fendt Autoguidance ready 34

35 9.3 Lenkwinkelsensor Die Kalibrierung des Sensors beeinflusst die Rückmeldung die der Navcontroller von den Lenkrädern erhält. Wählen Sie Einstellungen Fahrzeug Experten Einstellungen Betrieb des Autopiloten Autopilot Lenkwinkelsensor Prüfen Sie ob der entsprechende Lenkwinkelsensor ausgewählt ist und ändern Sie dies bei Bedarf. Option 1: Maschinen mit Autosense Lenkwinkelsensor 1.Geben Sie die Einbauposition des Sensors an. 2. Um den Autosense Lenkwinkelsensor zu kalibrieren fahren Sie eine Minute geradeaus. 35

36 Option 2: Maschinen mit Potentiometer 1. Wählen Sie Einstellungen Fahrzeug Einrichten des Autopiloten Kalibrierung Lenkwinkelsensor Fahren Sie Fahrzeug im 1. Gang Der Display zeigt: - Lenkwinkel der Vorderräder und - Spannung des Lenkwinkelsensors Wählen Sie Weiter 1. Schlagen Sie die Räder ganz nach Links ein und drücken Sie Weiter 2. Schlagen Sie die Räder ganz nach Rechts ein und drücken Sie Weiter 2. Stellen Sie die Räder exakt geradeaus und drücken Sie Next Hinweis: Um einen exakte Geradeaus-Stellung zu erreichen ist es sinnvoll eine hohe Geschwindigkeit (10 bis 20 km/h) zu fahren. Alternativ kann auch eine Achsvermessung durchgeführt werden 36

37 9.4 Ausrichtung Navcontroller 1. Geben Sie die Position / Ausrichtung des Navcontrollers ein. Bei CNH-Ready Maschinen ist die Ausrichtung durch das Fahrzeugprofil vorgeladen. Ist der Navcontroller an der dafür vorgesehen Stelle montiert prüfen Sie die Werte, andernfalls ändern Sie die Werte entsprechend ihrer Einbauposition. Bei reinen Autopiloten muss die Position immer eingegeben werden. Geben Sie die Gradzahlen an 2. Wählen Sie Einstellungen Fahrzeug Einrichten des Autopiloten Controller Ausrichtung Die Position kann auf zwei verschiedenen Varianten eingegeben werden 1. Orthogonale Eingabe (Einbauposition im 90 Winkel zu Fahrzeugachsen) Die Ausrichtung des Controllers wird in zwei Schritten angegeben 1.Ausrichtung der Anschlüsse 2. Ausrichtung der Beschriftung (Kühlrippen) 37

38 2. Direkteingabe (Eingabe der Gradzahlen) Geben Sie die Einbauposition ein 38

39 9.5 Manueller Lenkeingriff Legen Sie die Empfindlichkeit für den Manuellen Lenkeingriff fest Wenn das System... während der Fahrt auskuppelt Empfindlichkeit verringern Wenn das System... sich nur schwer auskuppeln lässt Empfindlichkeit erhöhen Wählen Sie Einstellungen Fahrzeug Einrichten des Autopiloten Manueller Lenkeingriff 39

40 9.6 Lenkspiel - Deadzone Die Kalibrierung des Lenkspiel legt die Verzögerung des Lenkventils fest. Das Lenkventil wird während der Kalibrierung langsam geöffnet (PWM Signal) und der Ölfluss wird über die Reaktion der Lenkräder gemessen. Die Kalibrierung erfolgt einzeln für beide Seiten: Links und Rechts Zuerst wird eine grobe, danach eine feine Kalibrierung durchgeführt. Wählen Sie Einstellungen Fahrzeug Einrichten des Autopiloten AP Kalibrierung Auto Deadzone Fahren Sie den Traktor im 1. Gang mit voller Motordrehzahl 1. Grobe Kalibrierung Aktivieren Sie die Lenkung um den Test zu starten (rechts) Nach jedem Kalibrierungsschritt Lenkung wieder exakt gerade stellen! Aktivieren Sie die Lenkung um den Test zu starten (links) 40

41 2. Feine Kalibrierung Wiederholen Sie die Kalibrierung 3x Links 3x Rechts Notieren Sie sich die Ergebnisse jedes Einzelschrittes Hinweis: Die Differenz zwischen zwei Tests sollte nicht größer als 0,5 sein. Im Idealfall sind die Ergebnisse der Tests identisch. Man muss den Wert links mit Wert links des vorigen Test vergleichen und den Wert rechts mit vorherigen Wert rechts. In diesem Beispiel: - Test 1 Links vergleichen mit Test 2 Links 20 Differenz kleiner als 0,5 - Test 1 Rechts vergleichen mit Test 2 Rechts Differenz größer als 0,5 - Deadzone links ist Ok. - Für Deadzone rechts muss ein weiterer Test durchgeführt werden, bis die Differenz kleiner 0,5 ist. 41

42 9.7 P - Gain Der P-Wert zeigt, wie gut das Fahrzeug die Spur hält. Der P Wert ist mit dem gewählten Fahrzeugprofil vorkonfiguriert und wird geändert wenn das Lenkverhalten nicht zufriedenstellend ist. Wählen Sie Einstellungen Fahrzeug Einrichten des Autopiloten AP Kalibrierung Lenkungsgain Passen Sie den P-Gain nach Bedarf an Allgemeines Vorgehen 1. AB-Spur aufzeichnen 2. Lenkautomatik aktivieren (Arbeitsgeschwindigkeit!) 3. Lenkbewegungen des Vorderräder und Spurabweichung des Fahrzeugs beobachten P Wert zu groß: - Lenkverhalten zu Aggressiv - Vorderräder zu Nervös Lösung: P Wert verringern 42

43 P Wert zu gering: - Lenkverhalten zu Träge - Langsames lenkverhalten Lösung: P wert erhöhen 10 cm TIPP Um den P-Wert optimal einzustellen: - Schnell und Langsam fahren bei aktiviertem Lenksystem - Rückwärtsfahrt bei aktiviertem Lenksystem 9.8 Neigungskompensation und Antennenposition Die Neigungskalibrierung ist notwendig damit das Fahrzeug in beiden Richtungen exakt auf der Spur fährt: Neigung nicht kalibriert Neigung kalibriert 43

44 Vorrausetzungen für die Neigunsgkalibrierung: Hinweis: - Möglichst ebenes Feld - Geräteversatz auf 0 cm einstellen - Geschwindigkeit 5-7 km/h - Bestmögliches Korrektursignal wählen - EGNOS und Rangepoint RTX bieten aufgrund der geringen Genauigkeit keine Basis für eine sehr exakte Neigungskalibrierung Wählen Sie Einstellungen Fahrzeug Einrichten des Autopiloten Neigungs- Antennenkompensation Bevor Sie die Neigungskalibrierung durchführen muss die Antennepoition angegeben werden Messen Sie hierfür genau nach und geben Sie die Werte ein - Antennenhöhe - Abstand Antenne zu Achse 44

45 Vorgehensweise: A 1. A-B Spur anlegen 2. Lenkung aktivieren B Abweichung <2 cm (RTK) 3. Auf der Spur fahren bis die Spurabweichung sehr gering ist (Spurabweichung wird im Display angezeigt) 4. Unter der Fahrzeugmitte eine Markierung am Boden anbringen (Empfehlung: Zugpendel, etc.) m vorwärts fahren 6. Fahrzeug wenden und auf derselben A-B Spur mit aktivierter Lenkung zurückfahren 7. Auf der Markierung stoppen 8. Abstand zwischen Maschinenmitte und Markierung messen 9. Geben Sie an auf welcher Seite sich das Fahrzeug befindet und geben Sie den Abstand (cm) ein 10. Wiederholen Sie Schritt 2-10 um das Ergebnis zu kontrollieren und den Wert zu optimieren. Führen Sie den Test so oft durch bis das Fahrzeug exakt über der Markierung zum Stehen kommt. 45

46 9.9 Spurerfassung - Einlenk-Aggressivität Die Spurerfassungsaggressivität hat Einfluss darauf wie schnell das Fahrzeug auf die Fahrspur zieht. Dieser Wert ist mit dem Fahrzeugprofil vorkonfiguriert, kann aber bei Bedarf geändert werden. 1. A-B Spur anlegen 2. Fahren Sie manuell parallel zur A-B Spur mit Arbeitsgeschwindigkeit 3. Aktivieren Sie das Lenksystem 4. Beobachten Sie das Einlenkverhalten -zu träge -zu aggressiv -ideal Es gibt zwei verschiedene Grundeinstellungen. Nicht jedes Fahrzeugmodell unterstützt beide Optionen 1. Classic Mode: Das Fahrzeug fährt mit der Vorderachse auf die Spur die Hinterachse und das Anbaugerät folgen danach auf die Spur Wählen Sie Einstellungen Fahrzeug Einrichten des Autopiloten Spurerfassung Spurerfassungaggressivität Stellen Sie die allgemeine Einlenkaggressivität ein Einkuppelaggressivität Legt die Aggressivität der ersten Lenkbewegung des Fahrzeugs beim Aktivieren der Lenkung fest Passen Sie diesen Wert bei Bedarf an. 46

47 2. On Swath: Das Fahrzeug fährt möglichst schnell mit der Hinterachse auf die Spur Die Vorderachse überschießt die Spur für einen kurzen Moment. Verbinden Sie dazu Ihren Computer mit dem Diagnosestecker des Navigationscontrollers Öffnen Sie die Autopilot Toolbox und wählen Sie Setup & Diagnostic Calibration Line Acquisition Aktivieren Sie Onswath und bestätigen Sie mit OK 47

48 9.10 Kalibrierwerte abspeichern Nach der Kalibrierung müssen die Einstellungen über das Display abgespeichert werden. Wählen Sie: Einstellungen Fahrzeug Einstellungen automatische Lenkung Konfiguration speichern laden (Intern oder auf USB) Speichern Sie die Einstellung unter dem jeweiligen Maschinennamen ab. Es können beliebig viele Einstellungen abgespeichert werden und auch wieder geladen werden: Wiederherstellen des Fahrzeugs durch Konfigurationsdatei Wird das System zwischen Maschinen gewechselt muss die entsprechende Konfiguration geladen werden. Sicherungskopie der Fahrzeugkonfiguration/Kalibrierwerte abspeichern Eine Sicherungskopie der Kalibrierung kann auch auf einen USB Stick abgespeichert werden. Stecken Sie den USB-Stick in das FM 750 ein. Wählen Sie: Einstellungen Fahrzeug Einstellungen automatische Lenkung Konfiguration speichern laden Speichern Sie das Profil auf dem USB Stick ab 48

49 10. Übergabe an den Kunden 1.Einweisung in das Produkt Erklärung der Funktionsweise der Komponenten: Bildschirm Antenne Lenksystem Eine ausführliche Beschreibung finden Sie im Benutzerhandbuch oder in der praktischen Kurzanleitung Erklärung der wichtigsten Funktionen: Gerät ein-/ausschalten Arbeitsgeräte anlegen Felder anlegen Kunde / Betrieb / Feld Spur Modi Spuren anlegen Kartierung Markierung Feld abspeichern Ansicht Ansichtsmodus Zoomfunktion Datenmanagement Felder verwalten / laden / importieren / exportieren 2. PLM Academy Legen Sie für den Kunden einen Zugang zur PLM Academy an. Dort werden Videoanleitungen und Tutorials angeboten. Über eine Academy-App können diese Inhalte direkt auf das Smartphone des Kunden geladen werden. 3. Endkundenschulung Nach 2-3 Monaten praktischer Arbeit mit dem System sollte dem Kunden eine ausführliche CNH- Kunden-Schulung angeboten werden. Kontaktieren Sie hierzu das Endkundentraining: Matthias Budde matthias.budde@cnhind.com 49

50 11. Zusatzoptionen Das FM 750 System kann nachträglich noch mit verschiedenen Optionen ausgerüstet werden und individuell an die Kundenwünsche angepasst werden. Folgende Aufrüstungen sind möglich: - Fußpedal oder externer Schalter zur Aktivierung des Lenksystems - Externer Schalter für Hektarzähler (zum Schalten der Flächenabdeckung) - Kameras - Ausgabe der Geschwindigkeit (Radarsignal) - Serielle Schnittstelle für GPS Daten (NMEA) - Mengen und Teilbreitensteuerung über serielle Schnittstelle - Field IQ Spritzensteuerung 50

51 11.1 Pinbelegung Der Deutsch-Stecker (12 Polig) hat folgende Pinbelegung. Gilt für alle Ports (A und B) 51

52 11.2 Fußpedal zur Aktivierung des Lenksystems Optional kann ein Fußschalter angeschlossen werden. Durch den Fußschalter kann das Autopilot System mit dem Fuß aktiviert werden. Teilenummer: ZTN57259 Bei Full Autopilot Maschinen Anschluss an P5 des NAVII Kabelbaums oder an Hauptstecker P1 (40PIN): Bei CNH-Hybrid-Autopiloten: Einstellungen: P5 P1 Fu nktion PIN 2 PIN 27 +5V Ausgang PIN 7 PIN 6 externer Schalter 12V Eingang PIN 11 PIN 37 Masse Anschließen des Fußschalters an den NAV-II-Controller-Kabelbaum (CNH)! An Stecker X716 (40-polig): _ Schwarz PIN 27 Weiß PIN 6 Grün PIN 37 Einstellungen Fahrzeug Automatische Lenkung EZ-Pilot Einstellungen Einkuppeloptionen Externer Schalter Wahlen Sie Fußschalter Bei Fragen zur Installation des Fußpedals wenden Sie sich an den Technischen Support 52

53 11.3 Externer Schalter für Hektarzähler Für das Schalten der Flächenabdeckung kann ein externer Schalter genutzt werden. Dieser wird entweder manuell bedient oder separat angesteuert (z.b. Heckhubwerk) Anschluss an Port A: Um den Schalter an das FM 750 anzuschließen werden folgende Pins benutzt: Pin 10 Masse Pin 11 Digital/Analog Eingang Der Schalter muss die Verbindung herstellen/unterbrechen. Er darf keine Spannung abgeben! Einstellungen Wählen Sie: Einstellungen Führung Einstellung bearbeitete Fläche Aufz. bearbeitete Fläche Schalter. Wenn Sie Einkuppeln wählen wird die Flächenabdeckung automatisch beim Aktivieren des Lenksystems eingeschaltet. Wenn Sie Schalter ausgewählt haben erscheint im Menü ein neues Feld: Aufzeichnung bearbeitete Fläche In diesem Feld legen Sie fest wie sich die Flächenabdeckung verhält: Aktiv niedrig - Flächenabdeckung aktiv bei geschlossenem Schalter Aktiv hoch - Flächenabdeckung aktiv bei geöffnetem Schalter 53

54 Besonderheit Puma / T6000 / T 7000: Bei Puma/T6000/T7000 Traktoren liefert die ISO Dose die Signale des Heckhubwerks. Dieses Signal kann genutzt werden um die Flächenabdeckung zu schalten. Hierfür müssen Sie PIN 4 der ISO Dose mit PIN 11 des FM 750 verbinden. Zeitverzögerung Es kann eine Verzögerung geben zwischen der Zeit, wenn Sie die Abdeckung durch den externen Schalter starten oder beenden, und der Zeit, wenn das Arbeitsgerät die Arbeit tatsächlich beginnt oder beendet. Als Ausgleich dafür können Sie eine Zeitverzögerung der Flächenabdeckung hinzufügen, so dass der Lichtbalken präziser anzeigt, was tatsächlich gerade bearbeitet wird. Um eine Zeitverzögerung hinzuzufügen, drücken Sie: Einstellungen Führung Einstellung bearbeitete Fläche Aufzeichnung an/aus Verzögerung Stellen Sie die gewünschte Verzögerungszeit ein und bestätigen Sie. 54

55 11.4 Kameras An das FM 750 können bis zu zwei Kameras angeschlossen werden. PORT A und B. Unterstützt wird zum aktuellen Zeitpunkt das Datenformat PAL. Benötige Teilenummer: - AMS Kamera PAL Meter Kabel ( ) - Adapterkabel für FM 750/FM 1000 ( ) Verkabelung an Port A oder B! FM 750 Adapterkabel PIN 6 Video Eingang PIN 2 (weiß) PIN 7 Masse PIN 6 (schwarz) PIN 9 Strom Ausgang PIN 7 (rot) Bedienung Um die Kameras anzuzeigen drücken Sie dieses Symbol: 55

56 11.5 Ausgabe der Geschwindigkeit (Radarsignal) Um die Geschwindigkeits Impulsabgabe nutzen zu können, benötigen Sie die entsprechenden Radareinstellungen: Radar aktiviert muss Ein sein Radar Frequenzrate ist die Abgabeleistung, die von Ihrem Gerät erwartet wird und muss entsprechend angepasst werden Wählen Sie: Einstellungen System Experte Digitaler Ausgang Wählen Sie: Radar Wählen Sie: Radar Frequenzrate Stellen Sie Radar Frequenzrate entsprechend ein. Sie ist abhängig vom angeschlossenen Gerät. Hinweis: 17,00 Hz/km/h - 60,00 Hz/km/h 17hz/km/h = 61,2 Impulse/m Verkabelung an Port A oder B: Pin 2 Pin 10 Radar Ausgang Masse Kabel: ZTN68461 Kabel, Universal-Radar-Adapter, FM 750/FM 1000 ZTN64273 Kabel, Radargeschwindigkeitsausgabe 56

57 11.6 Serielle Schnittstelle für GPS Daten (NMEA) NMEA ist ein Standardformat, das für die Kommunikation von GPS-Geräten verwendet wird. Das Display FM 750 kann diese Meldungen ausgeben um die Kommunikation mit anderen NMEA kompatiblen Geräten zu ermöglichen Wählen Sie Einstellungen Fahrzeug Einstellungen Automatische Lenkung Experteneinstellungen NMEA Ausgabe 1. Legen Sie die Anschlussparameter fest: - Baudrate, abhängig vom angeschlossenen Gerät - Daten Parität, abhängig vom angeschlossenen Gerät 2. Meldungsformate konfigurieren, diese sind abhängig vom angeschlossenen Gerät. - Wählen Sie die gewünschten NMEA Meldungen aus - Legen Sie die Frequenz de NMEA Meldungen fest 3. Legen Sie die Nachkommastellen fest, diese sind abhängig vom angeschlossenen Gerät. 57

58 Anschluss: Diagnosestecker am Navcontroller 58

59 11.7 Mengen und Teilbreitensteuerung über serielle Schnittstelle Protokolle um mit Jobrechnern anderer Hersteller zu kommunizieren - Kommunikationsprotokoll zwischen FM 750/ 1000 Display und Rechner von anderen Herstellern - Abschalten von Düngerstreuer/Spritzen/Sämaschinen - Protokoll ermöglicht variable Raten und Teilbreitenschaltung über ein Serielles Kabel (Abhängig vom angeschlossenen Jobrechner) VRA: - Variable Dünger/Saatgutmenge - Importieren von Düngekarten Eine Liste mit kompatiblen Jobrechnern finden Sie im Online-Portal Fragen Sie ihren Precision Farming Spezialist Benötigt wird: 1. Freischaltung VRA: ~ 900 FM 750: ZTN81515 FM 1000: ZTN Kabel zum Jobrechner ZTN67691 (FM-750/FM-1000 to DE9 RS232) ~ Serielles Kabel (ist manchmal notwendig) (ZTN59043) 59

60 11.8 Field IQ Spritzensteuerung Zur Ansteuerung von Teilbreiten kann das Field IQ System eingesetzt werden. Schaltet bis zu 48 Teilbreiten automatisch an/aus Einsatzgebiete: Alle Teilbreiten die elektrisch geschalten werden können - Pflanzenschutzspritzen - Düngerstreuer - Drillmaschine - Einzelkornsägeräte - Pflanzmaschinen Kompatible Jobrechner: Fragen Sie ihren Precision Farming Spezialist Was wird benötigt: Teilnummern finden Sie in der Preisliste Eine Ausführliche Montageanleitung finden Sie in der entsprechenden Projektcheckliste 60

61 12. Support und Ansprechpartner Technischer Support: Asist / Asist Rückruf Tobias Leipold Hendrik Treiber-Niemann Roman Muradian tobias.leipold@cnhind.com hendrik.treiber-niemann@cnhind.com roman.muradian@cnhind.com Bedienungs-Unterstützug: PLM Kundencenter Alexander Schubert plmsupporteur@newholland.com Logistik und Teile: CNH Parts und Service +49 (0) 6221/ Desktopsoftware: cnh.deutschland.waller@googl .com christian.krekow@external.cnh.com Trimble Hotline für Korrektursignale (RangePoint RTX, CenterPoint RTX, RTK VRS): Tel: +49 (0) vrsnow_support_eu@trimble.com New Holland PLM-Portal CNH CSPS Portal PLM Academy CNH Werbematerial CNH Web University Anmeldung zum PLM Newsletter PLM Telemetrie Portal Trimble Partner Seite PLM Newsletter Deutschland: PLM Newsletter Österreich: PLM Newsletter Schweiz: