Roboter programmieren mit NXC für LEGO MINDSTORMS NXT

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1 Daniel Braun Roboter programmieren mit NXC für LEGO MINDSTORMS NXT mitp

2 Vorwort 13 i NXTundNXC 15 i.i DerNXT NXC Not exactly С Compiler Zusammenfassung 17 2 BricxCC Installation Oberfläche Menüleiste Datei Suche Compiler Hilfe Bearbeiten Tools Editor-Fenster Wiederholung Tastenkombinationen 33 3 Das erste Programm Die ersten Befehle Fehler finden und beheben Programmierstil Zusammenfassung Übungen Wiederholung 38 4 Schleifen und Verzweigungen 4-1 repeat-schleife 41 41

3 4.2 while-schleife if-verzweigung Projekt Zusammenfassung Übungen Wiederholung 46 5 Konstanten und Variablen Konstanten Variablen Deklaration Wertzuweisung Rechnen mit Variablen, Konstanten und Zahlen Vergleichen von Variablen, Konstanten und Zahlen Projekt Kommentare Zusammenfassung Übungen Wiederholung 59 6 Sensoren Tastsensor Lichtsensor Funktionsweise Programmierung Ultraschallsensor Funktionsweise Programmierung Geräuschsensor Rotationssensor Projekt Zusammenfassung Übungen Wiederholung 75 7 Display Technische Daten Verwendung 77

4 7.3 Programmierung Zahlen Buchstaben Punkte Rechtecke Kreise Strecken ric-Dateien Zusammenfassung Übungen Wiederholung 84 8 Buttons Betätigungen zählen Status Betätigungen und Status Projekt Zusammenfassung Übungen Wiederholung 90 9 Musik Töne spielen wav-dateien abspielen Midi-Dateien abspielen Brick Piano Projekt Zusammenfassung Übungen Wiederholung Subroutinen und Makros Subroutinen Makros Subroutinen in BricxCC Zusammenfassung Übungen Wiederholung 113 7

5 ii Variablen fur Fortgeschrittene 117 ii.i Globale und lokale Variablen 117 ii.i.i Globale Variablen 117 П.1.2 Lokale Variablen Arrays 119 H.2.I Anzahl der Elemente bestimmen 121 n.2.2 Arrays kopieren Arrays zusammensetzen Mehrdimensionale Arrays Strings Zahlen in Strings umwandeln Strings in Zahlen umwandeln Länge von Strings ASCII-Code eines Zeichens Strings zusammenfügen Teile von Strings kopieren Teile eines Strings ersetzen Weitere Variablentypen Long Char Structs Zusammenfassung Übung Wiederholung Verzweigungen und Sprunganweisung case-verzweigung Sprunganweisung (Goto) Zusammenfassung Übungen Wiederholung Tasks Aufruf von Tasks Multitasking Tasks stoppen Mutex 152

6 Inhaltsverzei 13.5 Zusammenfassung i Übungen Wiederholung Dateizugriff Anlegen einer Datei Löschen einer Datei In Dateien schreiben Strings ASCII-Zeichen Dateien einlesen Dateien umbenennen Fehlerbehandlung Projekt Zusammenfassung Übungen Wiederholung Präprozessor #include Erstellen einer eigenen Header-Datei Einfügen von Header-Dateien Bedingte Kompilierung Zusammenfassung Übung Wiederholung Erweiterte Motoren-Befehle Bremsen Synchronisiertes Fahren Bögen fahren Geradeaus fahren Gradweise Motordrehung Motorstatus auslesen Geschwindigkeit Rotationen Synchronisierung Bewegungsstatus 186

7 altsverzeichnis 16.5 Zusammenfassung i Übungen Wiederholung Weitere Schleifen do-while-schleife until-schleife Zählschleife Zusammenfassung Übungen Wiederholung Timer Verwendung des Timers Sleep-Timer Projekt Zusammenfassung Übungen Wiederholung Sensoren für Profis Erweiterte Sensorfunktionen RCX-Sensoren Programmierung Sensoren in BricxCC Weitere Sensoren HiTechnic-Sensoren Mindsensors Bezugsquellen Zusammenfassung Übungen Wiederholung Kommunikation zwischen Robotern Kommunikation zwischen RCX und NXT Bluetooth-Kommunikation Steuerung per Handy und PDA Kommunikation zwischen NXT und PC Kommunikation zwischen zwei NXTs 234

8 Kommunikation per Kabel Verbindung herstellen Programmierung Zusammenfassung Übungen Wiederholung Abschlussprojekt Lösungen Kapitel Kapitel Kapitels Kapitel Kapitel Kapitel Kapitelg Kapitel Kapitel Kapiteln Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Kapitel Befehlsübersicht Buttons Dateizugriff Display Kommunikation B.4.1 Infrarot B.4.2 Bluetooth B.4.3 Kabel Motoren Präprozessor

9 B.7 Schleifen 337 B.8 Sensoren 338 В.9 Sprunganweisungen 341 B.io Subroutinen 341 B.ii Tasks Timer Töne 344 B.14 Variablen 344 B.15 Verzweigungen 347 Stichwortverzeichnis 349

Inhaltsverzeichnis. Vorwort NXTundNXC DerNXT NXC Not exactly C Compiler Zusammenfassung 17

Inhaltsverzeichnis. Vorwort NXTundNXC DerNXT NXC Not exactly C Compiler Zusammenfassung 17 Vorwort 13 1 NXTundNXC 15 1.1 DerNXT 15 1.2 NXC 16 1.2.1 Not exactly C 16 1.2.2 Compiler 17 1.2.3 Zusammenfassung 17 2 BricxCC 19 2.1 Installation 19 2.2 Oberfläche 20 2.3 Menüleiste 22 2.3.1 Datei 22

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