Allgemein. Motorparameter Einheit Skalierung Kommando Nominalstrom (nur für I 2 T) [A] *10 2 IN Drehmomentstrom [A] *10 2 IP Polpaarzahl [1] - POL

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1 Parametrierung rotativer Motor gesteuert von Servocontroller XENAX Xvi75V8 Ausgabe Juli 2013 Allgemein Der Servocontroller XENAX Xvi75V8 kann rotative AC / DC / EC Servomotoren ansteuern. Bei bürstenbehafteten DC Servomotoren ist ein inkremental Encoder vorzusehen. Bei den bürstenlosen AC / EC Servomotoren sind 3 Phasen Kommutierungssignale (Hall) und inkremental Encoder notwendig. Notwendige Motorparameter aus Datenblatt: Motorparameter Einheit Skalierung Kommando Nominalstrom (nur für I 2 T) [A] *10 2 IN Drehmomentstrom [A] *10 2 IP Polpaarzahl [1] - POL Encoderauflösung [1] - ENC Flakenauswertung = *4 Phasenrichtung [1] - PHD Phasenoffset [ ] - PHO Rotorträgheitsmoment [Kg*m 2 ] *10 9 MAMO Drehmomentkonstante [Nm/A] *10 6 FCM Induktivität Phase-Phase [µh] - LPH Widerstand Phase-Phase [mω] - RPH Motortyp im Menu setup / motor auf OTHER stellen. Die Motorparametrierung erfolgt im Webbrowser mit WebMotion, Menu move axis /by command line. Parametereinstellung XENAX mit WebMotion 1

2 Voreinstellung kann unverändert übernommen werden. Parametrierung Reibungseinflüsse (Standard) Reibung Einheit Skalierung Kommando Voreinstellung Dynamische [mn/m/s] - FFDY Statische [mn] - FFST 0 Beispiel Faulhaber Motor 4490 H 024B Motorparameter Datenblatt XENAX Skalierung Kommando Terminal Nominalstrom 8.62A 8.62A *10 2 IN862 Thermisch zulässiger Dauerstrom Kraftstrom 12A (gewählt) Abhängig von der Applikation. Limite bei Beschleunigung und Verzögerung, nur kurzzeitig aktiv. 12A*10 2 IP1200 Polpaarzahl 1 Für bürstenbehaftete DC Servomotoren auf 0 setzen Encoderauflösung 4000 INC/REV Bei einer Umdrehung der Motorachse im Uhrzeigersinn zählt der Positionszähler 4000 INC aufwärts Phasenrichtung 1 Beim Eingabe von PHDD im online control/terminal und drehen des Motors im Uhrzeigersinn kommt 1 oder 0 heraus. Ab Version POL ENC PHD1 Phasenoffset 0 0 PHO0 Der Phasenoffset ist bei den meisten Produkten 0 º Harmonic Drive: 330 º Rotorträgheitsmoment 130 gcm 2 0, kgm 2 *10 9 MAMO13000 = Drehmomentkonstante 23,83 mnm/a 0,02383 Nm/A *10 6 FCM23830 = Induktivität Phase- 76 µh 76 µh LPH76 Phase Widerstand Phase- Phase Ω 237 mω RPH237. 2

3 Nach der Parametrierung ist der Servocontroller wieder Aus- und Einzuschalten und das WebMotion neu zu laden. Danach kann der Motor im Menu Move axis betrieben werden. Die Motorparameter sind Bestandteil der Applikationsdaten. Diese können unter save unterhalb der WebMotion Übersicht gespeichert werden. Das externe Trägheitsmoment Einstellung externe Last (Trägheitsmoment) Trägheitsmoment Einheit Skalierung Kommando Inertia [Kg*m 2 ] *10 9 ML resp. Schieberegler bei closed loop/inertia Hinweis Ist ein Getriebe zwischen Motor und Last reingesetzt, so ist das externe Trägheitsmoment entsprechend auf die Motorwelle umzurechnen. Dabei ist das Übersetzungsverhältnis quadratisch zu gewichten. Dieser Wert ist dann als externes Trägheitsmoment im WebMotion unter setup / state controller im Feld Inertia einzusetzen (oder mit ASCII Kommando: ML). Zum Beispiel: Das Getriebe hat eine Übersetzung von 20:1 das bedeutet, der Motor benötigt 20 Umdrehungen um eine Umdrehung an der Last zu bewirken. In diesem Fall ist das externe Trägheitsmoment um Faktor 400 (20^2) zu reduzieren. 3

4 Optimierung im Betrieb Oszillationen und Überschwingen lassen sich im Menu setup / state controller während des Betriebes durch folgende Parameter optimieren: Bandbreite des Positionsreglers Grösser: Regelung härter, auf Position gewichtet Kleiner: Regelung weicher, auf Geschwindigkeit gewichtet GAIN POS Bandbreite des Stromreglers Oszillationsneigung kann durch Anpassung dieses Wertes zusätzlich reduziert werden. GAIN CUR 4

5 XENAX Xvi75V8 Parametersatz rotativer Motor Typ: Motorparameter Parameter Wert aus Datenblatt Einheit Skalierung Kommando Wert Eingabe unter setup->motor Nominalstrom [A] *10 2 IN Kraftstrom [A] *10 2 IP Polpaarzahl [1] - POL Incremente / Umdrehung [1] - ENC Phasenrichtung [1] - PHD Phase Offset [ ] - PHO Rotorträgheitsmoment [Kg*m 2 ] *10 9 MAMO skaliert Drehmomentkonstante [Nm/A] *10 6 FCM skaliert Induktivität Phase-Phase [µh] - LPH Widerstand Phase-Phase [mω] - RPH Reglerparameter Parameter Einheit Kommando Voreingestellt Wert Terminaleingabe Massenträgheitsmoment [Kg*m 2 ] ML - Last skaliert (INERTIA) Bandbreite [Hz] BWP - Positionsregler (GAIN POS) (alt WSF) Bandbreite Stromregler [Hz] BWC 1500 (GAIN CUR) (alt WFF) Dynamische Reibung [mn/m/s] FFDY Statische Reibung [mn] FFST 0 Param_Rotativ_Motor_Xvi75V8_D.doc 5